本發(fā)明涉及機(jī)械臂，具體為一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

1、機(jī)械臂因其獨(dú)特的操作靈活性，已經(jīng)取代了很多人工崗位，在工業(yè)裝配、安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，一般都是通過機(jī)械臂對物件進(jìn)行夾取后轉(zhuǎn)移，因此機(jī)械臂夾取機(jī)構(gòu)根據(jù)不同的需求，得到了不斷的更新，折彎的弧形板屬于異形件的一種，在生產(chǎn)過程中，需要通過機(jī)械臂對其進(jìn)行抓取并轉(zhuǎn)移。

2、然而，現(xiàn)有的能夠夾持異形件的機(jī)械臂在使用時(shí)，大都從異形件的兩端面進(jìn)行夾持，由于其厚度尺寸有限，影響夾持的效果，同時(shí)，由于一些異形件為不對稱設(shè)計(jì)，在夾持時(shí)，其重心與夾持處存在偏移，從而容易造成異形件的松動(dòng)甚至脫落，還容易造成異形件的損傷以及變形，影響夾持的效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，包括設(shè)置在機(jī)械臂本體上的u形板，所述u形板的側(cè)壁通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)塊，且各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)塊的側(cè)壁固定連接有第一固定塊和第二固定塊，所述第一固定塊的側(cè)壁通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)板，且第一轉(zhuǎn)動(dòng)板的側(cè)壁固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的第一支撐塊，所述第一支撐塊的側(cè)壁通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)陣列設(shè)置的第一橡膠輪，且第二固定塊的側(cè)壁通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二轉(zhuǎn)動(dòng)板，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)板的側(cè)壁固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的第二支撐塊，且第二支撐塊的側(cè)壁通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二橡膠輪，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng)通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，且第一支撐塊的頂部設(shè)置有用于對第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿進(jìn)行限位的第一限位機(jī)構(gòu)，所述u形板的側(cè)壁設(shè)置有用于對轉(zhuǎn)動(dòng)塊進(jìn)行限位的第二限位機(jī)構(gòu)。

3、優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定連接在第一轉(zhuǎn)軸側(cè)壁的指針，且u形板的側(cè)壁固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的l形板，各個(gè)所述l形板的側(cè)壁固定插設(shè)有視覺傳感器，且第一支撐塊的頂部固定連接有l(wèi)形架，所述l形架的頂部固定連接有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的輸出端與第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿的上端固定，且第一電機(jī)與視覺傳感器電性連接。

4、優(yōu)選的，所述第一限位機(jī)構(gòu)包括開設(shè)在第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿側(cè)壁的多個(gè)陣列設(shè)置的插孔，且第一支撐塊的頂部固定連接有固定板，所述固定板的側(cè)壁插設(shè)有兩個(gè)對稱設(shè)置的t形導(dǎo)桿，且t形導(dǎo)桿的一端固定連接有移動(dòng)塊，各個(gè)所述t形導(dǎo)桿的側(cè)壁套設(shè)有第一彈簧，且移動(dòng)塊的側(cè)壁固定連接有插銷，所述固定板的頂部固定連接有電磁鐵，且移動(dòng)塊的頂部固定連接有鐵塊。

5、優(yōu)選的，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第一固定塊側(cè)壁的第二轉(zhuǎn)軸，且第一轉(zhuǎn)動(dòng)板固定套設(shè)在第二轉(zhuǎn)軸的側(cè)壁，所述第二轉(zhuǎn)軸的側(cè)壁固定套設(shè)有第一齒輪，且第一固定塊的側(cè)壁通過第一復(fù)位機(jī)構(gòu)連接有第一齒條。

6、優(yōu)選的，所述第一復(fù)位機(jī)構(gòu)包括固定連接在第一固定塊側(cè)壁的兩個(gè)對稱設(shè)置的第一連接塊，且第一連接塊的側(cè)壁固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的第一導(dǎo)向桿，所述第一導(dǎo)向桿的側(cè)壁套設(shè)有第一滑塊，所述第一滑塊與第一齒條的側(cè)壁固定，且第一導(dǎo)向桿的側(cè)壁套設(shè)有第二彈簧。

7、優(yōu)選的，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第二固定塊側(cè)壁的第三轉(zhuǎn)軸，且第二轉(zhuǎn)動(dòng)板固定套設(shè)在第三轉(zhuǎn)軸的側(cè)壁，所述第三轉(zhuǎn)軸的側(cè)壁固定套設(shè)有第二齒輪，且第二固定塊的側(cè)壁通過第二復(fù)位機(jī)構(gòu)連接有第二齒條，所述第二齒條以及第一齒條的移動(dòng)通過推動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行推動(dòng)。

8、優(yōu)選的，所述第二復(fù)位機(jī)構(gòu)包括固定連接在第二固定塊側(cè)壁的兩個(gè)對稱設(shè)置的第二連接塊，且第二連接塊的側(cè)壁固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的第二導(dǎo)向桿，所述第二導(dǎo)向桿的側(cè)壁套設(shè)有第二滑塊，所述第二滑塊與第二齒條的側(cè)壁固定，且第二導(dǎo)向桿的側(cè)壁套設(shè)有第三彈簧。

9、優(yōu)選的，所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定連接在第一齒條側(cè)壁的第一推動(dòng)塊，且第二齒條的側(cè)壁固定連接有第二推動(dòng)塊，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊的側(cè)壁通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有移動(dòng)板，且移動(dòng)板的底部固定連接有第一推動(dòng)板，所述第一推動(dòng)板包括第一斜面，且移動(dòng)板的頂部固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的第一套桿，所述第一套桿的側(cè)壁套設(shè)有第一套管，且第一套管的上端固定連接有第二推動(dòng)板，所述第二推動(dòng)板包括第二斜面，且第一套管的側(cè)壁套設(shè)有第四彈簧。

10、優(yōu)選的，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定連接在轉(zhuǎn)動(dòng)塊側(cè)壁的安裝板，且安裝板的側(cè)壁固定連接有第二套桿，所述第二套桿的側(cè)壁套設(shè)有第二套管，且第二套管的另一端與移動(dòng)板的側(cè)壁固定，所述安裝板的側(cè)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有螺紋桿，且螺紋桿的側(cè)壁螺紋連接有螺紋管，所述螺紋管的另一端與移動(dòng)板的側(cè)壁固定，所述安裝板的側(cè)壁固定連接有第二電機(jī)，且第二電機(jī)的輸出端與螺紋桿的一端固定。

11、優(yōu)選的，所述第二限位機(jī)構(gòu)包括固定連接在u形板側(cè)壁的限位塊，且限位塊的側(cè)壁開設(shè)有限位槽，所述移動(dòng)板的側(cè)壁固定連接有連接架，且連接架的底部固定連接有l(wèi)形設(shè)置的限位板。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

13、（1）該種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)等的共同作用，當(dāng)需要對異形件本體進(jìn)行夾持時(shí)，通過對異形件本體的頂部和底部進(jìn)行同時(shí)夾緊，使得夾持更加穩(wěn)定可靠、夾持的效果更好，并且，在夾持后，便于對異形件本體進(jìn)行移動(dòng)調(diào)節(jié)，保證異形件本體的重心處于夾緊位置上，使得夾緊位置兩側(cè)的異形件本體保持平衡狀態(tài)，使得夾持更加穩(wěn)定可靠，同時(shí)，能夠避免對異形件本體造成損傷以及變形，使得夾持效果更好。

14、（2）該種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，通過第一限位機(jī)構(gòu)等的共同作用，待對異形件本體進(jìn)行移動(dòng)調(diào)節(jié)完成后，將電磁鐵斷電，此時(shí)，移動(dòng)塊能夠在第一彈簧的作用下向靠近第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿的方向移動(dòng)，并將插銷插入插孔內(nèi)進(jìn)行限位，避免第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿以及第一橡膠輪隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得對異形件本體的夾持效果更好、更加穩(wěn)定可靠。

15、（3）該種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，通過第二限位機(jī)構(gòu)等的共同作用，待對異形件本體進(jìn)行移動(dòng)調(diào)節(jié)完成后，使得第二電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，移動(dòng)板繼續(xù)移動(dòng)，第四彈簧能夠被壓縮，與此同時(shí)，當(dāng)移動(dòng)板進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，通過連接架帶動(dòng)限位板進(jìn)行移動(dòng)，并將限位板插入限位槽中，從而能夠?qū)Φ谝晦D(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)塊進(jìn)行限位，避免其隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得對異形件本體的夾持效果更好、更加穩(wěn)定可靠。

技術(shù)特征：

1.一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，包括設(shè)置在機(jī)械臂本體（1）上的u形板（11），其特征在于：所述u形板（11）的側(cè)壁通過第一轉(zhuǎn)軸（12）轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)塊（13），且各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)塊（13）的側(cè)壁固定連接有第一固定塊（14）和第二固定塊（19），所述第一固定塊（14）的側(cè)壁通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（2）轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)板（15），且第一轉(zhuǎn)動(dòng)板（15）的側(cè)壁固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的第一支撐塊（16），所述第一支撐塊（16）的側(cè)壁通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿（17）轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)陣列設(shè)置的第一橡膠輪（18），且第二固定塊（19）的側(cè)壁通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（4）轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二轉(zhuǎn)動(dòng)板（20），所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)板（20）的側(cè)壁固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的第二支撐塊（21），且第二支撐塊（21）的側(cè)壁通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿（22）轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二橡膠輪（23），所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿（17）的轉(zhuǎn)動(dòng)通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（9）進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，且第一支撐塊（16）的頂部設(shè)置有用于對第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿（17）進(jìn)行限位的第一限位機(jī)構(gòu)（7），所述u形板（11）的側(cè)壁設(shè)置有用于對轉(zhuǎn)動(dòng)塊（13）進(jìn)行限位的第二限位機(jī)構(gòu)（10）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（9）包括固定連接在第一轉(zhuǎn)軸（12）側(cè)壁的指針（905），且u形板（11）的側(cè)壁固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的l形板（903），各個(gè)所述l形板（903）的側(cè)壁固定插設(shè)有視覺傳感器（904），且第一支撐塊（16）的頂部固定連接有l(wèi)形架（901），所述l形架（901）的頂部固定連接有第一電機(jī)（902），所述第一電機(jī)（902）的輸出端與第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿（17）的上端固定，且第一電機(jī)（902）與視覺傳感器（904）電性連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，其特征在于：所述第一限位機(jī)構(gòu)（7）包括開設(shè)在第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿（17）側(cè)壁的多個(gè)陣列設(shè)置的插孔（701），且第一支撐塊（16）的頂部固定連接有固定板（702），所述固定板（702）的側(cè)壁插設(shè)有兩個(gè)對稱設(shè)置的t形導(dǎo)桿（703），且t形導(dǎo)桿（703）的一端固定連接有移動(dòng)塊（704），各個(gè)所述t形導(dǎo)桿（703）的側(cè)壁套設(shè)有第一彈簧（706），且移動(dòng)塊（704）的側(cè)壁固定連接有插銷（705），所述固定板（702）的頂部固定連接有電磁鐵（708），且移動(dòng)塊（704）的頂部固定連接有鐵塊（707）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（2）包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第一固定塊（14）側(cè)壁的第二轉(zhuǎn)軸（201），且第一轉(zhuǎn)動(dòng)板（15）固定套設(shè)在第二轉(zhuǎn)軸（201）的側(cè)壁，所述第二轉(zhuǎn)軸（201）的側(cè)壁固定套設(shè)有第一齒輪（202），且第一固定塊（14）的側(cè)壁通過第一復(fù)位機(jī)構(gòu)（3）連接有第一齒條（203）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，其特征在于：所述第一復(fù)位機(jī)構(gòu)（3）包括固定連接在第一固定塊（14）側(cè)壁的兩個(gè)對稱設(shè)置的第一連接塊（301），且第一連接塊（301）的側(cè)壁固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的第一導(dǎo)向桿（302），所述第一導(dǎo)向桿（302）的側(cè)壁套設(shè)有第一滑塊（303），所述第一滑塊（303）與第一齒條（203）的側(cè)壁固定，且第一導(dǎo)向桿（302）的側(cè)壁套設(shè)有第二彈簧（304）。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，其特征在于：所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（4）包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第二固定塊（19）側(cè)壁的第三轉(zhuǎn)軸（401），且第二轉(zhuǎn)動(dòng)板（20）固定套設(shè)在第三轉(zhuǎn)軸（401）的側(cè)壁，所述第三轉(zhuǎn)軸（401）的側(cè)壁固定套設(shè)有第二齒輪（402），且第二固定塊（19）的側(cè)壁通過第二復(fù)位機(jī)構(gòu)（5）連接有第二齒條（403），所述第二齒條（403）以及第一齒條（203）的移動(dòng)通過推動(dòng)機(jī)構(gòu)（6）進(jìn)行推動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，其特征在于：所述第二復(fù)位機(jī)構(gòu)（5）包括固定連接在第二固定塊（19）側(cè)壁的兩個(gè)對稱設(shè)置的第二連接塊（501），且第二連接塊（501）的側(cè)壁固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的第二導(dǎo)向桿（502），所述第二導(dǎo)向桿（502）的側(cè)壁套設(shè)有第二滑塊（503），所述第二滑塊（503）與第二齒條（403）的側(cè)壁固定，且第二導(dǎo)向桿（502）的側(cè)壁套設(shè)有第三彈簧（504）。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，其特征在于：所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)（6）包括固定連接在第一齒條（203）側(cè)壁的第一推動(dòng)塊（601），且第二齒條（403）的側(cè)壁固定連接有第二推動(dòng)塊（605），所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊（13）的側(cè)壁通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)（8）連接有移動(dòng)板（602），且移動(dòng)板（602）的底部固定連接有第一推動(dòng)板（603），所述第一推動(dòng)板（603）包括第一斜面（604），且移動(dòng)板（602）的頂部固定連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的第一套桿（608），所述第一套桿（608）的側(cè)壁套設(shè)有第一套管（609），且第一套管（609）的上端固定連接有第二推動(dòng)板（606），所述第二推動(dòng)板（606）包括第二斜面（607），且第一套管（609）的側(cè)壁套設(shè)有第四彈簧（610）。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，其特征在于：所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)（8）包括固定連接在轉(zhuǎn)動(dòng)塊（13）側(cè)壁的安裝板（801），且安裝板（801）的側(cè)壁固定連接有第二套桿（802），所述第二套桿（802）的側(cè)壁套設(shè)有第二套管（803），且第二套管（803）的另一端與移動(dòng)板（602）的側(cè)壁固定，所述安裝板（801）的側(cè)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有螺紋桿（804），且螺紋桿（804）的側(cè)壁螺紋連接有螺紋管（805），所述螺紋管（805）的另一端與移動(dòng)板（602）的側(cè)壁固定，所述安裝板（801）的側(cè)壁固定連接有第二電機(jī)（806），且第二電機(jī)（806）的輸出端與螺紋桿（804）的一端固定。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，其特征在于：所述第二限位機(jī)構(gòu)（10）包括固定連接在u形板（11）側(cè)壁的限位塊（1001），且限位塊（1001）的側(cè)壁開設(shè)有限位槽（1002），所述移動(dòng)板（602）的側(cè)壁固定連接有連接架（1003），且連接架（1003）的底部固定連接有l(wèi)形設(shè)置的限位板（1004）。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域。該種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，包括設(shè)置在機(jī)械臂本體上的U形板，所述U形板的側(cè)壁通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)對稱設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)塊，且各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)塊的側(cè)壁固定連接有第一固定塊和第二固定塊。該種能夠夾持異形件的機(jī)械臂，通過對異形件本體的頂部和底部進(jìn)行同時(shí)夾緊，使得夾持更加穩(wěn)定可靠、夾持的效果更好，并且，在夾持后，便于對異形件本體進(jìn)行移動(dòng)調(diào)節(jié)，保證異形件本體的重心處于夾緊位置上，使得夾緊位置兩側(cè)的異形件本體保持平衡狀態(tài)，使得夾持更加穩(wěn)定可靠，同時(shí)，能夠避免對異形件本體造成損傷以及變形，使得夾持效果更好。

技術(shù)研發(fā)人員：羅豪,鄧嫄媛,尹嬋,羅杰,周耕多,楊昊,陳杰,余洋洋,何亮,邱德毅,何其楊,鄧雨清,趙杰,徐傲寒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：成都大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/5