本發(fā)明涉及自動(dòng)化，尤其涉及一種夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的夾爪大多采用單個(gè)電機(jī)+連桿結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)夾爪的開合。因?yàn)閮蛇叺膴A爪共用一個(gè)電機(jī)動(dòng)力源，所以兩邊夾爪只能同時(shí)開或者合，靈活性低，當(dāng)需要一側(cè)的爪子先靠近貼合產(chǎn)品一側(cè)，然后另一邊夾爪再移動(dòng)貼合產(chǎn)品另一側(cè)時(shí)，共用一個(gè)電機(jī)的夾爪就沒法實(shí)現(xiàn)這一動(dòng)作。現(xiàn)價(jià)段的夾爪采用電機(jī)+連桿結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)夾爪的開合，因?yàn)橥ㄟ^多個(gè)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)夾持動(dòng)作，所以在開環(huán)力控精度以及夾持后位置的精度都有所降低。

2、現(xiàn)有的夾爪的電機(jī)沒有冷切裝置或者冷切裝置比較隨意。當(dāng)要求電爪尺寸緊湊，但是夾持力要盡可能大時(shí)，如果電機(jī)按極限的負(fù)載率輸出力，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)溫升過高，而容易燒壞電機(jī)，即使有冷切裝置，也只是簡單粗暴的用氣體對著電機(jī)表面吹，散熱效果差。且采用直接對電機(jī)吹氣，吹出去的氣流沒有做氣路循環(huán)排出的結(jié)構(gòu)，這樣做會(huì)導(dǎo)致給電機(jī)散熱的熱氣流集中在設(shè)備里面，導(dǎo)致設(shè)備內(nèi)部溫升偏高。還有直接對著電機(jī)吹的氣流會(huì)對電機(jī)產(chǎn)生阻力，導(dǎo)致電機(jī)輸出力的大小有波動(dòng)，如果需要有力控的要求，此方式不可取。

3、此外，現(xiàn)有的夾爪不能實(shí)現(xiàn)高精度的夾持力控。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及其控制方法，以提升夾爪的靈活性。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提出了一種夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括線架和2組用于驅(qū)動(dòng)夾爪運(yùn)動(dòng)的音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)，2組音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)對稱設(shè)于線架兩側(cè)。

3、進(jìn)一步地，音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)包括線架桶、線圈、磁軛、磁鐵以及磁鋼，線架桶設(shè)于線架上，線圈設(shè)于線架桶上，磁軛設(shè)于線架桶中，磁鐵設(shè)于磁軛上，磁鋼連接磁鐵。

4、進(jìn)一步地，磁鋼上設(shè)有用于連接夾爪的連接部。

5、進(jìn)一步地，線架桶的兩端上分別對應(yīng)設(shè)有內(nèi)環(huán)和外環(huán)，線圈設(shè)于內(nèi)環(huán)和外環(huán)之間。

6、進(jìn)一步地，線架桶上設(shè)有散熱氣道，線架上設(shè)有進(jìn)氣口和出氣口，兩組線架桶上的散熱氣道的兩端均分別連通進(jìn)氣口和出氣口。

7、進(jìn)一步地，還包括外殼和氣管，外殼上設(shè)有進(jìn)氣接頭和出氣接頭，外殼內(nèi)設(shè)有氣路，進(jìn)氣接頭通過氣管連通線架上的進(jìn)氣口，出氣接頭通過氣路連通線架上的出氣口。

8、進(jìn)一步地，還包括2組導(dǎo)軌組件，2組導(dǎo)軌組件分別對應(yīng)連接2組音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)。

9、進(jìn)一步地，還包括2組分別用于檢測2組音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置的光柵尺機(jī)構(gòu)。

10、進(jìn)一步地，線架上對應(yīng)設(shè)有防撞膠塊。

11、相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制方法，包括根據(jù)待夾持產(chǎn)品的位置獨(dú)立控制2組音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)的夾持力度和夾持位置。

12、本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明采用兩個(gè)音圈電機(jī)驅(qū)動(dòng)夾爪，靈活性高，一個(gè)電機(jī)單獨(dú)控制夾爪的一邊，可根據(jù)產(chǎn)品位置的狀態(tài)，做到一側(cè)夾抓單獨(dú)移動(dòng)到產(chǎn)品的一側(cè)貼緊產(chǎn)品，然后另一側(cè)電機(jī)夾爪再移動(dòng)夾緊產(chǎn)品，做到保證產(chǎn)品夾持過程中位置不移動(dòng)；本發(fā)明采用兩個(gè)電機(jī)控制夾爪夾取產(chǎn)品以后，如果需要產(chǎn)品進(jìn)行適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)，夾爪可以做到兩個(gè)電機(jī)往一側(cè)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對產(chǎn)品位置的調(diào)整，對下一個(gè)工段運(yùn)動(dòng)搬運(yùn)做位置調(diào)整。本發(fā)明兩個(gè)電機(jī)集成在同一個(gè)零件上，可以使整體結(jié)構(gòu)做得更小巧。

技術(shù)特征：

1.一種夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括線架和2組用于驅(qū)動(dòng)夾爪運(yùn)動(dòng)的音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)，2組音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)對稱設(shè)于線架兩側(cè)。

2.如權(quán)利要求1所述的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)包括線架桶、線圈、磁軛、磁鐵以及磁鋼，線架桶設(shè)于線架上，線圈設(shè)于線架桶上，磁軛設(shè)于線架桶中，磁鐵設(shè)于磁軛上，磁鋼連接磁鐵。

3.如權(quán)利要求2所述的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，磁鋼上設(shè)有用于連接夾爪的連接部。

4.如權(quán)利要求2所述的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，線架桶的兩端上分別對應(yīng)設(shè)有內(nèi)環(huán)和外環(huán)，線圈設(shè)于內(nèi)環(huán)和外環(huán)之間。

5.如權(quán)利要求2所述的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，線架桶上設(shè)有散熱氣道，線架上設(shè)有進(jìn)氣口和出氣口，兩組線架桶上的散熱氣道的兩端均分別連通進(jìn)氣口和出氣口。

6.如權(quán)利要求5所述的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括外殼和氣管，外殼上設(shè)有進(jìn)氣接頭和出氣接頭，外殼內(nèi)設(shè)有氣路，進(jìn)氣接頭通過氣管連通線架上的進(jìn)氣口，出氣接頭通過氣路連通線架上的出氣口。

7.如權(quán)利要求1所述的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括2組導(dǎo)軌組件，2組導(dǎo)軌組件分別對應(yīng)連接2組音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)。

8.如權(quán)利要求1所述的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括2組分別用于檢測2組音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置的光柵尺機(jī)構(gòu)。

9.如權(quán)利要求1所述的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，線架上對應(yīng)設(shè)有防撞膠塊。

10.一種如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于，根據(jù)待夾持產(chǎn)品的位置獨(dú)立控制2組音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)的夾持力度和夾持位置。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例公開了一種夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及其控制方法，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括線架和2組用于驅(qū)動(dòng)夾爪運(yùn)動(dòng)的音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)，2組音圈電機(jī)機(jī)構(gòu)對稱設(shè)于線架兩側(cè)。本發(fā)明采用兩個(gè)音圈電機(jī)驅(qū)動(dòng)夾爪，靈活性高，一個(gè)電機(jī)單獨(dú)控制夾爪的一邊，可根據(jù)產(chǎn)品位置的狀態(tài)，做到一側(cè)夾抓單獨(dú)移動(dòng)到產(chǎn)品的一側(cè)貼緊產(chǎn)品，然后另一側(cè)電機(jī)夾爪再移動(dòng)夾緊產(chǎn)品，做到保證產(chǎn)品夾持過程中位置不移動(dòng)；本發(fā)明采用兩個(gè)電機(jī)控制夾爪夾取產(chǎn)品以后，如果需要產(chǎn)品進(jìn)行適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)，夾爪可以做到兩個(gè)電機(jī)往一側(cè)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對產(chǎn)品位置的調(diào)整，對下一個(gè)工段運(yùn)動(dòng)搬運(yùn)做位置調(diào)整。本發(fā)明兩個(gè)電機(jī)集成在同一個(gè)零件上，可以使整體結(jié)構(gòu)做得更小巧。

技術(shù)研發(fā)人員：黃朝敏,劉東成,謝鎬澤,龔勛,陳秋龍,陽香仁
受保護(hù)的技術(shù)使用者：德瑞精工（深圳）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19