本技術(shù)涉及機(jī)械臂的夾爪結(jié)構(gòu)，特別是涉及一種夾爪組件。

背景技術(shù)：

1、機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配、安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

2、夾爪組件是機(jī)械臂的常見組件之一，一般為啟動(dòng)或伺服驅(qū)動(dòng)，通過蝸桿帶動(dòng)蝸輪旋轉(zhuǎn)，使夾桿受力擺動(dòng)，將物料夾起。當(dāng)前市面上常見的夾爪組件在構(gòu)造上大多類似，在實(shí)際使用過程中存在一些不足，具有一定的改進(jìn)空間。

3、中國(guó)專利cn?220179367?u公開了一種機(jī)械手的夾爪組件，其夾持部分是由連接于夾持桿、鋸齒壓合板和調(diào)節(jié)板、調(diào)節(jié)槽和鎖定旋鈕組合而成，在調(diào)整鋸齒壓合板的角度時(shí)，需要通過松開或旋緊鎖定旋鈕，因此存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜和操作不方便的問題。

4、中國(guó)專利cn?219705234?u公開了一種新型機(jī)械手抓取裝置，其夾爪通過框架、連桿與支架連接，支架的中心設(shè)有壓緊組件，因此同樣存在結(jié)構(gòu)和操作復(fù)雜的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種夾爪組件，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，占用空間小，集成度高，易于控制操作。

2、一種夾爪組件，包括驅(qū)動(dòng)件、蝸輪、蝸桿、第一安裝部、連桿機(jī)構(gòu)、夾爪和防滑件，其中，蝸桿固定連接于第一安裝部，蝸桿的兩側(cè)分別嚙合一組蝸輪，驅(qū)動(dòng)件的輸出端固定連接于蝸桿以驅(qū)動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，每組蝸輪固定連接于一組連桿機(jī)構(gòu)的第一端，每組連桿機(jī)構(gòu)的第二端固定連接于一組夾爪的第一端，夾爪的內(nèi)側(cè)可拆卸地設(shè)有防滑件。

3、根據(jù)本實(shí)用新型的夾爪組件，利用蝸桿驅(qū)動(dòng)蝸輪實(shí)現(xiàn)夾爪的開合，且將防滑件直接設(shè)于夾爪的內(nèi)側(cè)，直接通過安裝部連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾爪，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，占用空間小，集成度高，易于控制操作。

4、在一實(shí)施例中，防滑件為板狀結(jié)構(gòu)，板狀結(jié)構(gòu)與夾爪的內(nèi)側(cè)之間設(shè)有彈性元件，彈性元件提供使板狀結(jié)構(gòu)脫離夾爪的彈性力。

5、通過在板狀結(jié)構(gòu)上設(shè)置彈性元件，能夠在夾爪夾取過程中，進(jìn)一步提供彈性?shī)A持力，以防止夾持物滑落，且上述結(jié)構(gòu)的防滑件，直接連接于夾爪的內(nèi)側(cè)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，不用占用額外的空間。

6、在一實(shí)施例中，彈性元件包括多組，多組彈性元件間隔設(shè)于板狀結(jié)構(gòu)上。

7、通過設(shè)置多組彈性元件，能夠極大程度上提供彈性力，以使夾爪穩(wěn)定可靠地夾取夾持物，防止夾持物滑落。

8、在一實(shí)施例中，夾爪組件還包括緊固件，彈性元件為彈簧結(jié)構(gòu)，彈簧結(jié)構(gòu)設(shè)于板狀結(jié)構(gòu)的安裝孔內(nèi)，緊固件穿過彈性元件連接于夾爪的內(nèi)側(cè)，以使板狀結(jié)構(gòu)與夾爪之間形成間隙。

9、具體地，當(dāng)夾爪抓取物體時(shí)，夾持力通過夾爪與板狀結(jié)構(gòu)之間的間隙壓縮彈性元件，以產(chǎn)生彈性推力，抓取夾持物之后，彈性元件的推力作用力保持夾爪的夾持力，防止夾持物掉落，因此，上述布置結(jié)構(gòu)的防滑件，能夠更進(jìn)一步使得結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小，且極大程度上提高夾爪的夾持力，以防止夾持物滑落。

10、在一實(shí)施例中，第一安裝部包括第一安裝座和第二安裝座，蝸輪和蝸桿分別設(shè)于第一安裝座，第二安裝座蓋合在第一安裝座上。

11、上述結(jié)構(gòu)的第一安裝部，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，占用空間小，且能夠?qū)ξ佪單仐U起到很好地安裝保護(hù)作用。

12、在一實(shí)施例中，每組連桿機(jī)構(gòu)包括兩組第一連桿和一組第二連桿，其中，兩組第一連桿的一端分別固定連接于蝸輪的兩端，兩組第一連桿的另一端分別固定連接于夾爪的第一端，第二連桿的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一安裝部?jī)?nèi)和夾爪的內(nèi)側(cè)。

13、通過兩組連桿實(shí)現(xiàn)夾爪的開合，在確保整個(gè)夾爪組件的穩(wěn)定可靠性的前提下，能夠盡可能使得結(jié)構(gòu)緊湊，減小占用空間。

14、在一實(shí)施例中，第一安裝座與第二安裝座之間設(shè)有第一安裝槽，第一安裝槽內(nèi)設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，夾爪的內(nèi)側(cè)設(shè)有第二安裝槽，第二安裝槽內(nèi)設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，第二連桿的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸。

15、上述第一連桿及第二連桿的結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步確保整個(gè)夾爪組件的整體結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小，且工作過程穩(wěn)定可靠。

16、在一實(shí)施例中，夾爪的第一端為圓弧結(jié)構(gòu)，夾爪的外側(cè)為圓弧面，夾爪的內(nèi)側(cè)為與圓弧結(jié)構(gòu)相連的斜面和與斜面相連的平面以使夾爪的第二端的厚度小于夾爪的第一端的厚度。

17、上述結(jié)構(gòu)形式的夾爪，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，外形美觀簡(jiǎn)潔，占用空間小。

18、在一實(shí)施例中，夾爪組件還包括第二安裝部，第二安裝部連接于第一安裝部，驅(qū)動(dòng)件設(shè)于第二安裝部。

19、通過設(shè)置第二安裝部固定驅(qū)動(dòng)件，能夠確保夾爪組件的穩(wěn)定可靠性。

20、在一實(shí)施例中，第二安裝部呈圓筒形結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)件為轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件設(shè)于圓筒形結(jié)構(gòu)內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件的輸出端固定連接于蝸桿的輸入端。

21、上述結(jié)構(gòu)形式的第二安裝部，同樣能夠有效簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，減小占用空間。

22、本實(shí)用新型提供的夾爪組件，利用蝸桿驅(qū)動(dòng)蝸輪實(shí)現(xiàn)夾爪的開合，且將防滑件直接設(shè)于夾爪的內(nèi)側(cè)，直接通過安裝部連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾爪，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，占用空間小，集成度高，易于控制操作。

技術(shù)特征：

1.一種夾爪組件，其特征在于，包括驅(qū)動(dòng)件、蝸輪、蝸桿、第一安裝部、連桿機(jī)構(gòu)、夾爪和防滑件；其中，

2.如權(quán)利要求1所述的夾爪組件，其特征在于，所述防滑件為板狀結(jié)構(gòu)，所述板狀結(jié)構(gòu)與所述夾爪的內(nèi)側(cè)之間設(shè)有彈性元件，所述彈性元件提供使所述板狀結(jié)構(gòu)脫離所述夾爪的彈性力。

3.如權(quán)利要求2所述的夾爪組件，其特征在于，所述彈性元件包括多組，多組彈性元件間隔設(shè)于所述板狀結(jié)構(gòu)上。

4.如權(quán)利要求3所述的夾爪組件，其特征在于，所述夾爪組件還包括緊固件，所述彈性元件為彈簧結(jié)構(gòu)，所述彈簧結(jié)構(gòu)設(shè)于所述板狀結(jié)構(gòu)的安裝孔內(nèi)，所述緊固件穿過所述彈性元件連接于所述夾爪的內(nèi)側(cè)，以使所述板狀結(jié)構(gòu)與所述夾爪之間形成間隙。

5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的夾爪組件，其特征在于，所述第一安裝部包括第一安裝座和第二安裝座，所述蝸輪和所述蝸桿分別設(shè)于所述第一安裝座，所述第二安裝座蓋合在所述第一安裝座上。

6.如權(quán)利要求5所述的夾爪組件，其特征在于，每組所述連桿機(jī)構(gòu)包括兩組第一連桿和一組第二連桿；其中，

7.如權(quán)利要求6所述的夾爪組件，其特征在于，所述第一安裝座與所述第二安裝座之間設(shè)有第一安裝槽，所述第一安裝槽內(nèi)設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述夾爪的內(nèi)側(cè)設(shè)有第二安裝槽，所述第二安裝槽內(nèi)設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第二連桿的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸。

8.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的夾爪組件，其特征在于，所述夾爪的第一端為圓弧結(jié)構(gòu)，所述夾爪的外側(cè)為圓弧面，所述夾爪的內(nèi)側(cè)為與所述圓弧結(jié)構(gòu)相連的斜面和與所述斜面相連的平面以使所述夾爪的第二端的厚度小于所述夾爪的第一端的厚度。

9.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的夾爪組件，其特征在于，所述夾爪組件還包括第二安裝部，所述第二安裝部連接于所述第一安裝部，所述驅(qū)動(dòng)件設(shè)于所述第二安裝部。

10.如權(quán)利要求9所述的夾爪組件，其特征在于，所述第二安裝部呈圓筒形結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)件為轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件設(shè)于所述圓筒形結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件的輸出端固定連接于所述蝸桿的輸入端。

技術(shù)總結(jié)
一種夾爪組件，包括驅(qū)動(dòng)件、蝸輪、蝸桿、第一安裝部、連桿機(jī)構(gòu)、夾爪和防滑件，其中，蝸桿固定連接于第一安裝部，蝸桿的兩側(cè)分別嚙合一組蝸輪，驅(qū)動(dòng)件的輸出端固定連接于蝸桿以驅(qū)動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，每組蝸輪固定連接于一組連桿機(jī)構(gòu)的第一端，每組連桿機(jī)構(gòu)的第二端固定連接于一組夾爪的第一端，夾爪的內(nèi)側(cè)可拆卸地設(shè)有防滑件。該夾爪組件，利用蝸桿驅(qū)動(dòng)蝸輪實(shí)現(xiàn)夾爪的開合，且將防滑件直接設(shè)于夾爪的內(nèi)側(cè)，直接通過安裝部連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾爪，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，占用空間小，集成度高，易于控制操作。

技術(shù)研發(fā)人員：唐懷武,溫正煜,樓煜峰,沈崗,梁衍學(xué)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西湖大學(xué)（杭州）智能產(chǎn)業(yè)研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240131
技術(shù)公布日：2024/9/19