本技術(shù)屬于無(wú)損檢測(cè)，特別涉及一種用于電廠鍋爐水冷壁防磨防爆檢查的一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、鍋爐作為火力發(fā)電廠三大主機(jī)之一的主設(shè)備，主要由水冷壁、過(guò)熱器、再熱器、省煤器、聯(lián)箱、汽水連接管等設(shè)備組成，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，鍋爐受熱面四管爆漏事件占機(jī)組非計(jì)劃停運(yùn)事件的50%左右，個(gè)別火電廠受熱面爆漏事件甚至高達(dá)65%。從鍋爐受熱面四管泄漏的情況來(lái)看，造成非計(jì)劃停運(yùn)檢修的次數(shù)往往多于汽機(jī)和發(fā)電機(jī)，其中承壓部件（水冷壁、省煤器、過(guò)熱器、再熱器）泄漏事故（包括爐內(nèi)爐外管）又占鍋爐事故的70%左右，因此要想大幅度降低鍋爐臨修次數(shù)，必須對(duì)鍋爐本體設(shè)備做好防磨防爆工作。

2、以往傳統(tǒng)的鍋爐水冷壁檢修方法，首先需要在鍋爐內(nèi)部受限空間內(nèi)大面積搭設(shè)腳手架，或利用吊籃，對(duì)水冷壁高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域進(jìn)行人工抽檢，其工作環(huán)境相當(dāng)惡劣，檢修期間，難度大、進(jìn)度慢、成本高。且鍋爐水冷壁檢修屬于受限空間高處作業(yè)檢修，其風(fēng)險(xiǎn)程度相當(dāng)高，一旦發(fā)生高空墜落將給當(dāng)事人與企業(yè)造成嚴(yán)重后果。

3、目前鍋爐受熱面水冷壁管屏防磨防爆檢查工序是每堵墻的檢修平臺(tái)上站3個(gè)人，其中1人打磨，1人測(cè)厚，1人記錄，檢測(cè)效率低，對(duì)于管排間距小、人員無(wú)法進(jìn)入的管屏無(wú)法進(jìn)行檢查，受檢數(shù)量受限。

4、另外，目前防磨防爆檢查多使用超聲測(cè)厚儀。使用超聲測(cè)厚儀作業(yè)前必須事先在被測(cè)管壁上噴涂耦合劑，檢測(cè)時(shí)，檢測(cè)人員將探頭置于噴涂了耦合劑的管壁上調(diào)整角度，保證與管壁接觸良好，壓力適當(dāng)。檢測(cè)數(shù)值的準(zhǔn)確性和檢測(cè)人員的經(jīng)驗(yàn)和工作態(tài)度有很大的關(guān)系，而且檢測(cè)效率較低。

5、因此，有必要為提高檢測(cè)速度和檢測(cè)精度，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，替代人工檢查等方面進(jìn)行研究，開發(fā)一種能夠在水冷壁上實(shí)現(xiàn)快速、穩(wěn)定和安全的移動(dòng)作業(yè)的用于電廠鍋爐水冷壁防磨防爆檢查的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型提供一種遠(yuǎn)程控制測(cè)厚、操作簡(jiǎn)便，檢查速度較快，用于電廠鍋爐水冷壁防磨防爆檢查的一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人。一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人應(yīng)用電磁超聲測(cè)厚原理，無(wú)需聲耦合劑，對(duì)表面要求不高，粗糙表面無(wú)需打磨出來(lái)，可實(shí)現(xiàn)非接觸式測(cè)量，檢查效率高。一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人能夠在電廠鍋爐水冷壁上實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎的移動(dòng)作業(yè)，同時(shí)，輔助攝像頭可直觀觀察并存儲(chǔ)視頻記錄，利于事后割管檢修，可替代人工高空危險(xiǎn)作業(yè)，降低了作業(yè)人員的安全隱患，也大幅度提高電廠鍋爐水冷壁檢查效率，并通過(guò)控制器遠(yuǎn)程控制機(jī)器人作業(yè)，實(shí)現(xiàn)電廠鍋爐水冷壁防磨防爆檢查智能化。

2、為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于包括攝像模塊、測(cè)厚主機(jī)模塊、行走模塊、測(cè)厚探頭模塊。

3、其中，所述攝像模塊包括攝像頭外殼，攝像頭外殼內(nèi)置1個(gè)攝像頭，攝像頭周圍設(shè)置4個(gè)用于輔助照明的led燈。

4、其中，所述攝像頭外殼與攝像頭支架活動(dòng)連接，攝像頭支架固定在測(cè)厚主機(jī)模塊的外殼的前端。

5、其中，所述測(cè)厚主機(jī)模塊包括外殼，外殼上端面設(shè)置用于顯示測(cè)厚數(shù)值的顯示屏，以及用于控制一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人開關(guān)機(jī)的開關(guān)按鍵，外殼后端面設(shè)置用于給內(nèi)置電池充電的充電接口，以及航插，外殼內(nèi)置測(cè)厚主機(jī)，以及用于給一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人供電的電池以，及控制電路。

6、其中，所述行走模塊包括電機(jī)、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、輪支架、用于調(diào)節(jié)橡膠蓋板鏈條松緊的鏈輪鎖緊裝置。

7、其中，所述主動(dòng)輪與從動(dòng)輪結(jié)構(gòu)相同，都是在輪支架上安裝輪轂，輪轂的軸上從左至右依次同軸安裝鐵輪、磁輪、鐵輪、鏈輪，鏈輪上覆蓋橡膠蓋板鏈條。主動(dòng)輪與電機(jī)連接，電機(jī)的輸出軸與主動(dòng)輪的輪轂的驅(qū)動(dòng)軸連接，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪的輪轂轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪的輪轂帶動(dòng)同軸的鐵輪、磁輪、鏈輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)，即主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪的鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)覆蓋在主動(dòng)輪的鏈輪上的橡膠蓋板鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，橡膠蓋板鏈條帶動(dòng)從動(dòng)輪的鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)輪的鏈輪帶動(dòng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)行走模塊的運(yùn)動(dòng)。

8、其中，所述行走模塊有兩個(gè)，兩個(gè)行走模塊分別固定在測(cè)厚主機(jī)模塊的外殼的左右兩側(cè)。

9、其中，所述測(cè)厚探頭模塊包括彈簧，彈簧位于探頭外殼與測(cè)厚探頭之間，滑軌與探頭外殼的側(cè)壁相連接，測(cè)厚探頭的側(cè)壁與滑軌滑動(dòng)連接。

10、其中，所述測(cè)厚探頭模塊的探頭外殼固定在測(cè)厚主機(jī)模塊的外殼的底部。

11、其中，所述2個(gè)行走模塊分別由各自的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，當(dāng)一側(cè)行走模塊的電機(jī)正轉(zhuǎn)，另一側(cè)行走模塊的電機(jī)反轉(zhuǎn)，一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。

12、其中，所述鏈輪鎖緊裝置安裝在從動(dòng)輪的外側(cè)。

13、其中，所述測(cè)厚主機(jī)模塊的測(cè)厚主機(jī)與一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人的控制器可通過(guò)航插連接數(shù)據(jù)線連接，也可通過(guò)wifi連接。

14、其中，所述攝像頭外殼在攝像頭支架上可以手動(dòng)向下搬動(dòng)45度。

15、其中，所述彈簧最大壓縮行程為10mm。

16、其中，所述行走模塊通過(guò)鐵磁吸力將機(jī)器人吸附在被測(cè)水冷壁管屏上作業(yè)，機(jī)器人在水冷壁垂直方向最大拉力30kg。

17、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型得到的有益效果是：

18、綜上，本實(shí)用新型的一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人能夠在電廠鍋爐水冷壁上實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎的移動(dòng)作業(yè)，同時(shí)，通過(guò)在機(jī)器人上搭載測(cè)厚探頭實(shí)現(xiàn)測(cè)厚檢查。一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制、操作簡(jiǎn)便，檢查速度較快，同時(shí)，輔助攝像頭可直觀觀察并存儲(chǔ)視頻記錄，利于事后割管檢修，可替代人工高空危險(xiǎn)作業(yè)，降低了作業(yè)人員的安全隱患，也大幅度提高電廠鍋爐水冷壁檢查效率，并通過(guò)控制器遠(yuǎn)程控制機(jī)器人作業(yè)，實(shí)現(xiàn)電廠鍋爐水冷壁防磨防爆檢查智能化。

19、下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述。

技術(shù)特征：

1.一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于包括攝像模塊（1）、測(cè)厚主機(jī)模塊（4）、行走模塊（8）、測(cè)厚探頭模塊（9）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述2個(gè)行走模塊（8）分別由各自的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，當(dāng)一側(cè)行走模塊（8）的電機(jī)正轉(zhuǎn)，另一側(cè)行走模塊（8）的電機(jī)反轉(zhuǎn)，一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述鏈輪鎖緊裝置（84）安裝在從動(dòng)輪的外側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述測(cè)厚主機(jī)模塊（4）的測(cè)厚主機(jī)與一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人的控制器可通過(guò)航插（7）連接數(shù)據(jù)線連接，也可通過(guò)wifi連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述攝像頭外殼（11）在攝像頭支架（2）上可以手動(dòng)向下搬動(dòng)45度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述彈簧（93）最大壓縮行程為10mm。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述行走模塊（8）通過(guò)鐵磁吸力將機(jī)器人吸附在被測(cè)水冷壁管屏上作業(yè)，機(jī)器人在水冷壁垂直方向最大拉力30kg。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)是一種水冷壁檢測(cè)機(jī)器人。包括攝像模塊、測(cè)厚主機(jī)模塊、行走模塊、測(cè)厚探頭模塊，攝像模塊包括攝像頭外殼，攝像頭外殼內(nèi)置1個(gè)攝像頭，攝像頭周圍設(shè)置4個(gè)LED燈，測(cè)厚主機(jī)模塊包括外殼，外殼上端面設(shè)置顯示屏、開關(guān)按鍵，后端面設(shè)置充電接口、航插，內(nèi)置測(cè)厚主機(jī)、控制電路，行走模塊包括電機(jī)、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、輪支架、鏈輪鎖緊裝置，測(cè)厚探頭模塊包括彈簧，彈簧位于探頭外殼與測(cè)厚探頭之間，滑軌與探頭外殼的側(cè)壁相連接，測(cè)厚探頭的側(cè)壁與滑軌滑動(dòng)連接。本技術(shù)機(jī)器人能夠穩(wěn)定、靈活行走，實(shí)現(xiàn)測(cè)厚、視頻數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)等功能，可遠(yuǎn)程控制，操作簡(jiǎn)便，檢查速度較快，用于電廠鍋爐水冷壁防磨防爆檢查，替代人工，提高效率。

技術(shù)研發(fā)人員：于學(xué)文,劉彬,李行健
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京國(guó)電電科院檢測(cè)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240201
技術(shù)公布日：2024/9/19