本技術涉及自動化，特別是涉及一種三軸機械手浮動夾爪。

背景技術：

1、機械手作為一種自動化生產工具，在工業(yè)自動化生產線上得到廣泛的采用。但在實際生產中由于夾爪和工件的配合間隙小，在夾取工件時，對夾爪和工件的相對位置精準度要求較高，而常規(guī)的夾爪夾取工件完全是依靠機械手的移動精度，當機械手的定位精度不夠時，夾取工件時容差率較低；當定位精度達到更高的要求，則機械手的動作編程就會變得復雜，相應的機械手價格昂貴，不實用；再者，機械手移動位置稍有偏差就會出現夾爪與工件的剛性接觸，容易碰傷或者壓傷工件。

2、因此，亟待一種機械手夾爪以解決上述問題。

技術實現思路

1、為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種三軸機械手浮動夾爪，通過三軸機械手結構使得夾爪組件得以定位至工件夾取位置，通過設置帶浮動接頭的夾爪氣缸控制夾爪夾取工件，使得工件夾取時有較大的容差率，且該浮動結構避免夾爪與工件的剛性接觸，避免壓傷或碰傷工件。

2、本實用新型的技術方案是：包括支架、夾爪組件以及帶動所述夾爪組件實現移動的三軸機械手；所述三軸機械手設置于支架上；其特征在于：

3、所述夾爪組件包括具有夾爪浮動接頭的夾爪氣缸，所述夾爪氣缸的輸出軸上設有兩組相對設置的夾爪；

4、所述夾爪浮動接頭包括上下兩組接頭浮動板，兩組接頭浮動板之間設有多組浮動彈簧，多組所述浮動彈簧上下兩端與接頭浮動板的連接點均沿軸心均勻排布，且上下兩組接頭浮動板上的連接點與浮動彈簧形成圓柱臺結構；

5、上下兩組所述接頭浮動板分別與三軸機械手和夾爪氣缸連接。

6、其進一步的技術方案是：

7、上下兩組所述接頭浮動板的中心設有同軸通孔，所述浮動接頭的上下兩端還設有上浮動板和下浮動板，所述上浮動板和下浮動板均設有沿同軸通孔方向延伸的圓柱凸臺，所述圓柱凸臺與同軸通孔相配合。

8、其進一步的技術方案是：

9、所述三軸機械手包括行程沿支架長度方向的x軸運動組件、設置于x軸運動組件上行程垂直于支架長度方向的y軸運動組件及垂直運動組件，所述x軸運動組件設置于支架上，所述垂直運動組件與所述y軸運動組件連接，垂直運動組件的活動端與所述夾爪組件連接。

10、其進一步的技術方案是：

11、所述垂直運動組件的驅動輸出端為活塞桿輸出端，所述上浮動板通過氣缸浮動接頭與活塞桿輸出端連接。

12、其進一步的技術方案是：

13、所述氣缸浮動接頭包括浮動球頭,活塞桿端部設有帶空腔的接頭套，所述浮動球頭球面轉動連接于所述空腔內。

14、其進一步的技術方案是：

15、所述垂直運動組件包括行程沿豎直方向的z軸驅動電機，所述z軸驅動電機為氣缸。

16、其進一步的技術方案是：

17、所述z軸驅動電機固定連接于一水平安裝板，所述水平安裝板和上浮動板之間還設有導向桿，所述上浮動板在z軸驅動電機的驅動下通過直線軸承滑動連接于所述導向桿。

18、其進一步的技術方案是：

19、所述夾爪氣缸的兩側還設有等高柱，夾爪氣缸和等高柱均與下浮動板連接。

20、其進一步的技術方案是：

21、所述x軸運動組件包括x軸驅動電機，所述y軸運動組件包括y軸驅動電機，所述x軸驅動電機、y軸驅動電機均為電缸。

22、本實用新型的有益技術效果是：該結構采用三軸機械手結構，實現夾爪的自由空間移動能力；夾爪氣缸通過采用浮動接頭，使得機械手帶動夾爪夾取工件時有較大的容差率；而且該浮動接頭結構使得夾取工件時夾爪與工件避免了剛性接觸，避免夾爪壓傷或碰傷工件；在夾爪氣缸兩側設置雙等高柱結構，可以有效防呆；該結構緊湊，成本低。

技術特征：

1.一種三軸機械手浮動夾爪，包括支架(1)、夾爪組件(5)以及帶動所述夾爪組件(5)實現移動的三軸機械手；所述三軸機械手設置于支架(1)上；其特征在于：

2.根據權利要求1所述的一種三軸機械手浮動夾爪，其特征在于：上下兩組所述接頭浮動板(511)的中心設有同軸通孔(512)，所述浮動接頭(51)的上下兩端還設有上浮動板(54)和下浮動板(55)，所述上浮動板(54)和下浮動板(55)均設有沿同軸通孔(512)方向延伸的圓柱凸臺，所述圓柱凸臺與同軸通孔(512)相配合。

3.根據權利要求2所述的一種三軸機械手浮動夾爪，其特征在于：所述三軸機械手包括行程沿支架(1)長度方向的x軸運動組件(2)、設置于x軸運動組件(2)上行程垂直于支架(1)長度方向的y軸運動組件(3)及垂直運動組件(4)，所述x軸運動組件(2)設置于支架(1)上，所述垂直運動組件(4)與所述y軸運動組件連接，垂直運動組件(4)的活動端與所述夾爪組件(5)連接。

4.根據權利要求3所述的一種三軸機械手浮動夾爪，其特征在于：所述垂直運動組件(4)的驅動輸出端為活塞桿輸出端，所述上浮動板(54)通過氣缸浮動接頭(8)與活塞桿輸出端連接。

5.根據權利要求4所述的一種三軸機械手浮動夾爪，其特征在于：所述氣缸浮動接頭(8)包括浮動球頭(81),活塞桿端部設有帶空腔的接頭套，所述浮動球頭(81)球面轉動連接于所述空腔內。

6.根據權利要求3所述的一種三軸機械手浮動夾爪，其特征在于：所述垂直運動組件(4)包括行程沿豎直方向的z軸驅動電機(41)，所述z軸驅動電機(41)為氣缸。

7.根據權利要求6所述的一種三軸機械手浮動夾爪，其特征在于：所述z軸驅動電機(41)固定連接于一水平安裝板(7)，所述水平安裝板(7)和上浮動板(54)之間還設有導向桿(9)，所述上浮動板(54)在z軸驅動電機(41)的驅動下通過直線軸承滑動連接于所述導向桿(9)。

8.根據權利要求2所述的一種三軸機械手浮動夾爪，其特征在于：所述夾爪氣缸(52)的兩側還設有等高柱(10)，夾爪氣缸(52)和等高柱(10)均與下浮動板(55)連接。

9.根據權利要求3所述的一種三軸機械手浮動夾爪，其特征在于：所述x軸運動組件(2)包括x軸驅動電機(21)，所述y軸運動組件(3)包括y軸驅動電機(31)，所述x軸驅動電機(21)、y軸驅動電機(31)均為電缸。

技術總結
本技術公開了一種三軸機械手浮動夾爪，包括支架、夾爪組件以及帶動所述夾爪組件實現移動的三軸機械手；所述三軸機械手設置于支架上；所述夾爪組件包括具有夾爪浮動接頭的夾爪氣缸，所述夾爪氣缸的輸出軸上設有兩組相對設置的夾爪；所述夾爪浮動接頭包括上下兩組接頭浮動板，兩組接頭浮動板之間設有多組浮動彈簧，多組所述浮動彈簧上下兩端與接頭浮動板的連接點均沿軸心均勻排布，且上下兩組接頭浮動板上的連接點與浮動彈簧形成圓柱臺結構；上下兩組所述接頭浮動板分別與三軸機械手和夾爪氣缸連接。該結構緊湊成本更低，夾爪夾取工件容差率高；夾爪與工件柔性接觸避免壓傷或碰傷工件。

技術研發(fā)人員：請求不公布姓名,請求不公布姓名,請求不公布姓名,請求不公布姓名
受保護的技術使用者：江蘇烽禾升智能科技有限公司
技術研發(fā)日：20240321
技術公布日：2024/12/17