本技術(shù)涉及機(jī)器人抓握裝置，具體來說涉及一種人形機(jī)器人抓握輔助裝置。

背景技術(shù)：

1、人形機(jī)器人抓握輔助裝置是由一對機(jī)械手臂和手掌組成的設(shè)備。這些機(jī)械手臂可以模擬人手的抓握動(dòng)作，而手掌則能夠安全地握取各種形狀和大小的物體。

2、結(jié)合公開號cn106514689a，公開日2017-03-22，公開了一種用于機(jī)器人的抓握機(jī)構(gòu)。

3、在包括上述專利的現(xiàn)有技術(shù)中，遠(yuǎn)端指節(jié)和近端指節(jié)一起朝向待被抓握的物體運(yùn)動(dòng)，在近端指節(jié)和遠(yuǎn)端指節(jié)的朝向所述中心線的內(nèi)表面都沒有碰觸到待被抓握的物體的情況下，近端指節(jié)和遠(yuǎn)端指節(jié)相對于彼此不運(yùn)動(dòng)，直至近端指節(jié)或遠(yuǎn)端指節(jié)碰觸到待被抓握的物體，在近端指節(jié)的內(nèi)表面先觸碰到待被抓握的物體的情況下，在屈指腱繩的驅(qū)動(dòng)下，遠(yuǎn)端指節(jié)相對于近端指節(jié)圍繞遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)朝向待被抓握的物體樞轉(zhuǎn)地轉(zhuǎn)動(dòng)，從而抓緊物體。上述技術(shù)通過屈指腱繩驅(qū)動(dòng)，但是在抓握過程中，都需要近端指節(jié)或遠(yuǎn)端指節(jié)的內(nèi)表面先與物體接觸，再通過屈指腱繩收緊以實(shí)現(xiàn)抓握，而屈指腱繩的收緊需要通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和多個(gè)引導(dǎo)孔配合，較為緩慢，可能會(huì)導(dǎo)致物體在被抓握之前，由于物體和近端指節(jié)或遠(yuǎn)端指節(jié)之間產(chǎn)生打滑而位移，使得物體被抓握的位置產(chǎn)生變化，影響精確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的是提供一種人形機(jī)器人抓握輔助裝置，用于解決上述問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種人形機(jī)器人抓握輔助裝置，包括遠(yuǎn)端指節(jié)，其上設(shè)置有

3、用于增加與物體間摩擦力的防滑板，其呈線性陣列轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，且受驅(qū)位于彼此沿豎向平行或相互層疊接觸狀態(tài)之間切換；

4、用于抵觸物體的可屈伸夾爪，其包括柔性板，所述可屈伸夾爪通過聯(lián)動(dòng)組件保持與防滑桿同步活動(dòng)。

5、作為優(yōu)選的，非抓握過程中，所述防滑板與遠(yuǎn)端指節(jié)之間通過彈性件保持位于初始夾角，所述初始夾角為90°。

6、作為優(yōu)選的，所述防滑板呈連續(xù)波浪狀結(jié)構(gòu)，且防滑板位于初始夾角時(shí)，所述波浪狀結(jié)構(gòu)的最高點(diǎn)高于遠(yuǎn)端指節(jié)第一面。

7、作為優(yōu)選的，所述聯(lián)動(dòng)組件包括滑動(dòng)設(shè)置于遠(yuǎn)端指節(jié)內(nèi)部的連桿，所述連桿與防滑板上設(shè)置的銷桿形成滑動(dòng)配合；

8、受連桿拉或推的氣壓桿，所述氣壓桿用于使可屈伸夾爪收縮屈起或膨脹伸展。

9、作為優(yōu)選的，所述柔性板上設(shè)置有橡皮囊和楔形塊，且橡皮囊和楔形塊圍合成多個(gè)氣倉，所述氣倉均與氣壓桿的輸出端相連通。

10、作為優(yōu)選的，所述柔性板第二面開設(shè)有多道橫槽。

11、在上述技術(shù)方案中，本實(shí)用新型提供的一種人形機(jī)器人抓握輔助裝置，具備以下有益效果：通過防滑板轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的滑動(dòng)摩擦以及防滑板自身的摩擦力形成阻力，防止物體與遠(yuǎn)端指節(jié)之間相對滑動(dòng)，同時(shí)通過聯(lián)動(dòng)組件帶動(dòng)可屈伸夾爪活動(dòng)并抵觸物體，由于柔性板的材質(zhì)較為柔軟，在抵觸物體過程中會(huì)根據(jù)不同的物體形狀適應(yīng)，增大與物體的接觸面積，提高對物體的抓握力，起到較好的防滑效果。

技術(shù)特征：

1.一種人形機(jī)器人抓握輔助裝置，其特征在于，包括遠(yuǎn)端指節(jié)(1)，其上設(shè)置有；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人形機(jī)器人抓握輔助裝置，其特征在于，非抓握過程中，所述防滑板(2)與遠(yuǎn)端指節(jié)(1)之間通過彈性件(6)保持位于初始夾角，所述初始夾角為90°。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種人形機(jī)器人抓握輔助裝置，其特征在于，所述防滑板(2)呈連續(xù)波浪狀結(jié)構(gòu)，且防滑板(2)位于初始夾角時(shí)，所述波浪狀結(jié)構(gòu)的最高點(diǎn)高于遠(yuǎn)端指節(jié)(1)第一面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人形機(jī)器人抓握輔助裝置，其特征在于，所述聯(lián)動(dòng)組件包括滑動(dòng)設(shè)置于遠(yuǎn)端指節(jié)(1)內(nèi)部的連桿(4)，所述連桿(4)與防滑板(2)上設(shè)置的銷桿形成滑動(dòng)配合；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種人形機(jī)器人抓握輔助裝置，其特征在于，所述柔性板(31)上設(shè)置有橡皮囊(33)和楔形塊(34)，且橡皮囊(33)和楔形塊(34)圍合成多個(gè)氣倉，所述氣倉均與氣壓桿(5)的輸出端相連通。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人形機(jī)器人抓握輔助裝置，其特征在于，柔性板(31)第二面開設(shè)有多道橫槽(32)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種人形機(jī)器人抓握輔助裝置，包括遠(yuǎn)端指節(jié)，其上設(shè)置有用于增加與物體間摩擦力的防滑板，其呈線性陣列轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，且受驅(qū)位于彼此沿豎向平行或相互層疊接觸狀態(tài)之間切換；用于抵觸物體的可屈伸夾爪，其包括柔性板，所述可屈伸夾爪通過聯(lián)動(dòng)組件保持與防滑板同步活動(dòng)。該人形機(jī)器人抓握輔助裝置通過防滑板轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的滑動(dòng)摩擦以及防滑板自身的摩擦力形成阻力，防止物體與遠(yuǎn)端指節(jié)之間相對滑動(dòng)，同時(shí)通過聯(lián)動(dòng)組件帶動(dòng)可屈伸夾爪活動(dòng)并抵觸物體，由于柔性板的材質(zhì)較為柔軟，在抵觸物體過程中會(huì)根據(jù)不同的物體形狀適應(yīng)，增大與物體的接觸面積，提高對物體的抓握力，起到較好的防滑效果。

技術(shù)研發(fā)人員：夏世亮,宋增輝,李華高
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海臨滴科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240329
技術(shù)公布日：2024/12/10