本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例涉及機(jī)器人示教，具體為一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置。

背景技術(shù)：

1、工件在噴涂時(shí)需要用到機(jī)械臂（即機(jī)器人），機(jī)械臂在進(jìn)行正常噴涂操作之前需要先進(jìn)行示教。通過(guò)示教讓機(jī)械臂提前知道工件的噴涂軌跡，進(jìn)而在后續(xù)進(jìn)行正常噴涂操作時(shí)，使得機(jī)械臂能夠通過(guò)對(duì)應(yīng)的噴涂軌跡自動(dòng)對(duì)工件進(jìn)行噴涂。

2、假設(shè)某一工件的噴涂軌跡為：先從基點(diǎn)a向右移動(dòng)距離s1以到達(dá)點(diǎn)b（簡(jiǎn)稱(chēng)步驟1），然后從點(diǎn)b向下移動(dòng)距離s2以到達(dá)點(diǎn)c（簡(jiǎn)稱(chēng)步驟2），接著從點(diǎn)c向前移動(dòng)距離s3以到達(dá)點(diǎn)d（簡(jiǎn)稱(chēng)步驟3）。

3、現(xiàn)有技術(shù)的示教方式為：先對(duì)步驟1進(jìn)行代碼編輯以得到代碼1、對(duì)步驟2進(jìn)行代碼編輯以得到代碼2、對(duì)步驟3進(jìn)行代碼編輯以得到代碼3，然后將代碼1、代碼2、代碼3進(jìn)行整合以得到最終的示教代碼。

4、現(xiàn)有的示教方式需要點(diǎn)到點(diǎn)代碼編輯噴涂軌跡，操作比較麻煩；且初步編輯得到的示教代碼，其噴涂軌跡與實(shí)際噴涂操作所需的噴涂軌跡可能有差別，因此，還需要不停地調(diào)試示教代碼，使其符合所需的噴涂軌跡，進(jìn)而使得示教操作更為麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置。

2、本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例的技術(shù)解決措施如下：

3、一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，包括：

4、旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)部件；

5、傾斜角度檢測(cè)組件；

6、出繩長(zhǎng)度檢測(cè)部件；

7、手持部件，旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)部件與手持部件連接，旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)部件用于檢測(cè)手持部件在水平方向上的旋轉(zhuǎn)角度；

8、盒體，其內(nèi)部設(shè)有盒腔，且盒體的頂部開(kāi)設(shè)有與盒腔連通的開(kāi)口；傾斜角度檢測(cè)組件和出繩長(zhǎng)度檢測(cè)部件設(shè)置在盒腔中；

9、繩體繞卷組件，設(shè)置在盒腔中；

10、繩體，其第一繩端與位于盒體外部的手持部件連接，且繩體的第二繩端依次穿過(guò)傾斜角度檢測(cè)組件和出繩長(zhǎng)度檢測(cè)部件后與繩體繞卷組件繞卷連接；

11、當(dāng)手持部件受到拉力時(shí)，部分繩體由盒腔內(nèi)部被拉出至盒體外部；當(dāng)手持部件失去拉力時(shí)，被拉出的繩體由盒體外部縮回盒腔內(nèi)部；

12、傾斜角度檢測(cè)組件用于檢測(cè)繩體相對(duì)于豎直方向的傾斜角度；

13、出繩長(zhǎng)度檢測(cè)部件用于檢測(cè)繩體被拉出至盒體外部的出繩長(zhǎng)度。

14、作為優(yōu)選，傾斜角度檢測(cè)組件包括：

15、支撐板，與盒腔的內(nèi)壁連接，且支撐板開(kāi)設(shè)有允許繩體穿過(guò)的通孔一；

16、第一傾斜角度檢測(cè)部件，與支撐板的頂部連接，且第一傾斜角度檢測(cè)部件開(kāi)設(shè)有允許繩體穿過(guò)的通孔二，第一傾斜角度檢測(cè)部件用于檢測(cè)繩體在第一方向上相對(duì)于豎直方向的傾斜角度；

17、第二傾斜角度檢測(cè)部件，與第一傾斜角度檢測(cè)部件的頂部連接，且第二傾斜角度檢測(cè)部件開(kāi)設(shè)有允許繩體穿過(guò)的通孔三，第二傾斜角度檢測(cè)部件用于檢測(cè)繩體在第二方向上相對(duì)于豎直方向的傾斜角度；

18、轉(zhuǎn)動(dòng)定位套，與第二傾斜角度檢測(cè)部件的頂部連接，轉(zhuǎn)動(dòng)定位套的套孔允許繩體穿過(guò)，且轉(zhuǎn)動(dòng)定位套貫穿開(kāi)口。

19、作為優(yōu)選，第一傾斜角度檢測(cè)部件包括：

20、第一傾斜角度檢測(cè)器，用于在第一方向上檢測(cè)得到繩體相對(duì)于豎直方向的第一傾斜角度，且第一傾斜角度檢測(cè)器開(kāi)設(shè)有通孔二；

21、第一轉(zhuǎn)動(dòng)支撐軸，與第一傾斜角度檢測(cè)器的側(cè)壁連接，且第一轉(zhuǎn)動(dòng)支撐軸的設(shè)置方向與第一方向垂直；

22、第一轉(zhuǎn)動(dòng)支撐架，與支撐板的頂部連接，且第一轉(zhuǎn)動(dòng)支撐架開(kāi)設(shè)有允許第一轉(zhuǎn)動(dòng)支撐軸穿過(guò)并轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)支撐孔。

23、作為優(yōu)選，第二傾斜角度檢測(cè)部件包括：

24、第二傾斜角度檢測(cè)器，用于在第二方向上檢測(cè)得到繩體相對(duì)于豎直方向的第二傾斜角度，且第二傾斜角度檢測(cè)器開(kāi)設(shè)有通孔三；

25、第二轉(zhuǎn)動(dòng)支撐軸，與第二傾斜角度檢測(cè)器的側(cè)壁連接，且第二轉(zhuǎn)動(dòng)支撐軸的設(shè)置方向與第二方向垂直；

26、第二轉(zhuǎn)動(dòng)支撐架，與第一傾斜角度檢測(cè)器的頂部連接，且第二轉(zhuǎn)動(dòng)支撐架開(kāi)設(shè)有允許第二轉(zhuǎn)動(dòng)支撐軸穿過(guò)并轉(zhuǎn)動(dòng)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)支撐孔。

27、作為優(yōu)選，第一轉(zhuǎn)動(dòng)支撐軸的軸向兩端設(shè)有第一限位螺紋，第一限位螺紋配設(shè)有第一軸向限位螺帽；第二轉(zhuǎn)動(dòng)支撐軸的軸向兩端設(shè)有第二限位螺紋，第二限位螺紋配設(shè)有第二軸向限位螺帽。

28、作為優(yōu)選，繩體上設(shè)有定位塊，當(dāng)手持部件失去拉力時(shí)，被拉出的繩體由盒體外部縮回盒腔內(nèi)部直至定位塊與轉(zhuǎn)動(dòng)定位套的頂端抵接。

29、作為優(yōu)選，出繩長(zhǎng)度檢測(cè)部件包括：

30、檢測(cè)器本體，與支撐板的底部連接，且檢測(cè)器本體開(kāi)設(shè)有允許繩體穿過(guò)的通孔四和與通孔四連通的腔體；

31、導(dǎo)向套，安裝在通孔四中，且導(dǎo)向套設(shè)有放大部；繩體設(shè)有出繩量刻度值；

32、圖像采集器，嵌設(shè)置在檢測(cè)器本體中，且圖像采集器的圖像采集頭朝向字體放大部設(shè)置，用于采集具有出繩量刻度值的圖片；

33、燈源，嵌設(shè)置在檢測(cè)器本體中，燈源為腔體提供燈光；

34、圖像處理器，與圖像采集器電性連接，圖像處理器通過(guò)圖片得到繩體的出繩長(zhǎng)度。

35、作為優(yōu)選，繩體繞卷組件包括：

36、繩盤(pán)殼，設(shè)置在出繩長(zhǎng)度檢測(cè)部件的下方；

37、繩盤(pán)，設(shè)置在繩盤(pán)殼中；

38、卷簧，繩體通過(guò)卷簧繞卷在繩盤(pán)上。

39、作為優(yōu)選，繩體繞卷組件與出繩長(zhǎng)度檢測(cè)部件之間的繩體還配設(shè)有導(dǎo)向輪。

40、作為優(yōu)選，盒體在開(kāi)口處設(shè)有彈性伸縮式開(kāi)合門(mén)。

41、有益效果

42、本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例的免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置能夠輔助示教系統(tǒng)自動(dòng)采集手持部件的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)和繩體的傾斜角度、出繩長(zhǎng)度數(shù)據(jù)，基于這些數(shù)據(jù)使得示教系統(tǒng)能夠自動(dòng)確定噴涂位置信息并通過(guò)全部的噴涂位置信息得到所需的噴涂示教軌跡，進(jìn)而使得機(jī)器人示教操作非常簡(jiǎn)便。

43、進(jìn)一步地或者更細(xì)節(jié)的有益效果將在具體實(shí)施方式中結(jié)合具體實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。

技術(shù)特征：

1.一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述傾斜角度檢測(cè)組件包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述第一傾斜角度檢測(cè)部件（620）包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述第二傾斜角度檢測(cè)部件（630）包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支撐軸（622）的軸向兩端設(shè)有第一限位螺紋，所述第一限位螺紋配設(shè)有第一軸向限位螺帽；所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)支撐軸（632）的軸向兩端設(shè)有第二限位螺紋，所述第二限位螺紋配設(shè)有第二軸向限位螺帽。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述繩體（200）上設(shè)有定位塊（210），當(dāng)所述手持部件(100)失去拉力時(shí)，被拉出的所述繩體（200）由所述盒體（300）外部縮回所述盒腔（310）內(nèi)部直至所述定位塊（210）與所述轉(zhuǎn)動(dòng)定位套（640）的頂端抵接。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述出繩長(zhǎng)度檢測(cè)部件（700）包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述繩體繞卷組件包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述繩體繞卷組件與所述出繩長(zhǎng)度檢測(cè)部件（700）之間的繩體（200）還配設(shè)有導(dǎo)向輪（500）。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述盒體（300）在所述開(kāi)口處設(shè)有彈性伸縮式開(kāi)合門(mén)（320）。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及機(jī)器人示教技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置。一種免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置，包括：旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)部件；傾斜角度檢測(cè)組件；出繩長(zhǎng)度檢測(cè)部件；手持部件，旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)部件與手持部件連接，旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)部件用于檢測(cè)手持部件在水平方向上的旋轉(zhuǎn)角度；盒體，其內(nèi)部設(shè)有盒腔，且盒體的頂部開(kāi)設(shè)有與盒腔連通的開(kāi)口；傾斜角度檢測(cè)組件和出繩長(zhǎng)度檢測(cè)部件設(shè)置在盒腔中；繩體繞卷組件，設(shè)置在盒腔中；繩體，其第一繩端與位于盒體外部的手持部件連接。本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例的免編程機(jī)器人示教數(shù)據(jù)采集裝置能夠輔助示教系統(tǒng)自動(dòng)采集手持部件的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)和繩體的傾斜角度、出繩長(zhǎng)度數(shù)據(jù)，進(jìn)而使得機(jī)器人示教操作非常簡(jiǎn)便。

技術(shù)研發(fā)人員：何玉平,吳志翔,李佳旭,廖道林,吳志賢,楊浩,李靖
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖州洛博特機(jī)械科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240401
技術(shù)公布日：2024/12/17