本技術(shù)實(shí)施例涉及機(jī)器人，特別是涉及一種用于機(jī)器人的夾爪裝置。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人中通常采用夾爪裝置作為夾持執(zhí)行器，通過(guò)使用不同形狀和大小的夾爪指來(lái)模擬和執(zhí)行人類手的動(dòng)作和功能，可執(zhí)行各種任務(wù)，例如抓取、搬運(yùn)、組裝、打開(kāi)和關(guān)閉物體等。

2、現(xiàn)有的一種夾爪裝置包括內(nèi)部中空的殼體、底端樞接于所述殼體一端外側(cè)面靠周緣處的夾爪指、組裝于所述殼體內(nèi)部遠(yuǎn)離的電機(jī)以及設(shè)置于所述夾爪指和電機(jī)之間并在所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述夾爪指相應(yīng)張合的傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的絲桿軸和以內(nèi)螺紋孔螺接于所述絲桿軸外表面的拉桿軸，所述拉桿軸抵接端與聯(lián)動(dòng)平臺(tái)相對(duì)固定，使所述拉桿軸連同所述聯(lián)動(dòng)平臺(tái)在絲桿軸上移動(dòng)，進(jìn)而完成聯(lián)動(dòng)平臺(tái)上的夾爪指的松開(kāi)或夾緊。

3、然而，發(fā)明人在具體實(shí)施中發(fā)現(xiàn)，上述夾爪裝置雖然可以完成對(duì)夾爪的松開(kāi)或夾緊，但由于拉桿軸在軸長(zhǎng)方向上缺少對(duì)應(yīng)輔助拉桿軸進(jìn)行支撐和引導(dǎo)的構(gòu)件，容易使拉桿軸在軸向移動(dòng)中會(huì)因受力不穩(wěn)而產(chǎn)生擺動(dòng)，從而導(dǎo)致控制夾爪指相應(yīng)張合的精度低且穩(wěn)定差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型實(shí)施例要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種用于機(jī)器人的夾爪裝置，能夠精準(zhǔn)、平穩(wěn)地完成對(duì)物體的夾持。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型實(shí)施例采用以下技術(shù)方案：一種用于機(jī)器人的夾爪裝置，包括內(nèi)部中空的殼體、底端樞接于所述殼體一端外側(cè)面靠周緣處的夾爪指、組裝于所述殼體內(nèi)部遠(yuǎn)離的電機(jī)以及設(shè)置于所述夾爪指和電機(jī)之間并在所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述夾爪指相應(yīng)張合的傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件包括設(shè)于殼體設(shè)有所述夾爪指的一端的外側(cè)的聯(lián)動(dòng)平臺(tái)、一端自所述殼體穿出與所述聯(lián)動(dòng)平臺(tái)固定連接而另一端與所述電機(jī)的輸出端傳動(dòng)連接而在所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)下沿自身中軸線直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)桿和固定于所述殼體內(nèi)部且對(duì)應(yīng)套設(shè)在所述傳動(dòng)桿中段外部的定位套，各個(gè)所述夾爪指底端的靠外側(cè)處與殼體樞接而靠?jī)?nèi)側(cè)處與一一對(duì)應(yīng)設(shè)置的連桿的一端鉸接，所述連桿的另一端與所述聯(lián)動(dòng)平臺(tái)的周緣鉸接，所述定位套的內(nèi)孔為靠近電機(jī)一端為大孔而靠近聯(lián)動(dòng)平臺(tái)一端為小孔的階梯孔，所述傳動(dòng)桿中段側(cè)向凸出設(shè)置有用于與所述大孔和所述小孔的銜接階面配合而限定所述傳動(dòng)桿向外伸出活動(dòng)行程的限位凸塊。

3、進(jìn)一步地，所述電機(jī)為轉(zhuǎn)子為圓環(huán)狀的中空電機(jī)，所述轉(zhuǎn)子的內(nèi)環(huán)面成型有內(nèi)螺紋，所述傳動(dòng)桿的另一端的外側(cè)面成型有外螺紋，所述傳動(dòng)桿的另一端插入所述轉(zhuǎn)子內(nèi)孔且由所述外螺紋與所述內(nèi)螺紋相螺接，所述階梯孔的小孔的橫截面和所述傳動(dòng)桿介于所述聯(lián)動(dòng)平臺(tái)和所述限位凸塊之間的區(qū)段的橫截面相適配且兩者均為非圓形。

4、進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)桿包括外側(cè)面成型有所述外螺紋的螺桿段和用于與聯(lián)動(dòng)平臺(tái)對(duì)接的拉桿段，所述螺桿段和拉桿段共軸連接固定且在兩者連接處設(shè)置所述限位凸塊。

5、進(jìn)一步地，所述螺桿段和拉桿段兩者中的一個(gè)的共軸連接端側(cè)向外凸形成第一法蘭環(huán)，而所述螺桿段和拉桿段兩者中的另一個(gè)的共軸連接端側(cè)向外凸形成第二法蘭環(huán)而末端面中部凹陷形成有容納槽，所述第二法蘭環(huán)上還螺接有對(duì)應(yīng)遮蓋所述容納槽的鎖緊蓋，所述鎖緊蓋中部開(kāi)設(shè)有穿孔，所述第一法蘭環(huán)對(duì)應(yīng)插入所述容納槽內(nèi)并與容納槽的底壁和側(cè)壁分別抵接定位并由所述鎖緊蓋從外側(cè)壓緊固定，所述第一法蘭環(huán)的外周輪廓與所述容納槽的側(cè)壁輪廓形狀相適配且均為非圓形，所述鎖緊蓋與第二法蘭環(huán)共同構(gòu)成所述限位凸塊。

6、進(jìn)一步地，所述殼體包括兩端貫通的筒體、分別封蓋于所述筒體相對(duì)兩端的開(kāi)口處的頂蓋和底蓋，所述筒體內(nèi)部還設(shè)有將所述筒體的內(nèi)部空間在軸向上分隔為兩部分的隔板，所述隔板中部開(kāi)設(shè)有通孔，所述電機(jī)組裝于隔板與底蓋之間的空間內(nèi)且電機(jī)一端設(shè)有對(duì)應(yīng)插入所述通孔內(nèi)的凸環(huán)，所述定位套穿過(guò)所述凸環(huán)而插入所述電機(jī)內(nèi)部。

7、進(jìn)一步地，所述頂蓋外側(cè)面靠周緣處沿周向均勻設(shè)置有自所述頂蓋的外側(cè)面凸出的樞接座，所述夾爪指的底端靠外側(cè)處對(duì)應(yīng)樞接于所述樞接座上。

8、進(jìn)一步地，所述頂蓋內(nèi)側(cè)面還設(shè)有朝向隔板方向延伸的且內(nèi)孔相應(yīng)貫穿頂蓋的套筒，所述套筒末端外筒壁設(shè)有外限位臺(tái)階而內(nèi)筒壁成型有內(nèi)限位臺(tái)階，所述套筒末端對(duì)應(yīng)插入所述通孔內(nèi)并由所述外限位臺(tái)階抵接于所述隔板的板面上，所述電機(jī)一端的凸環(huán)對(duì)應(yīng)插入所述套筒內(nèi)部并抵接于所述內(nèi)限位臺(tái)階上，所述凸環(huán)的外環(huán)面與所述套筒的內(nèi)筒壁平齊，所述定位套一端固定于所述套筒內(nèi)且所述定位套的外端面與所述頂蓋的外表面平齊。進(jìn)一步地，所述通孔的橫截面與所述套筒插入所述通孔內(nèi)的區(qū)段的橫截面相適配且均為非圓形。

9、進(jìn)一步地，所述定位套上大孔的孔深不大于所述轉(zhuǎn)子的的內(nèi)螺紋的螺紋段長(zhǎng)度。

10、進(jìn)一步地，所述夾爪指包括底座和固定于底座上用于抓夾物體的指尖，所述底座的底端的靠外側(cè)處與殼體上的對(duì)應(yīng)樞接而靠?jī)?nèi)側(cè)處則與連桿相鉸接；所述夾爪指為柔性材質(zhì)制成，且所述指尖內(nèi)部開(kāi)設(shè)有形變槽。

11、采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型實(shí)施例至少具有以下有益效果：本實(shí)用新型實(shí)施例通過(guò)在傳動(dòng)桿外部套設(shè)有定位套，以便對(duì)所述傳動(dòng)桿進(jìn)行支撐而能有效引導(dǎo)傳動(dòng)桿在作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使傳動(dòng)桿沿自身軸長(zhǎng)方向上運(yùn)動(dòng)不易發(fā)生擺動(dòng)，另外所述定位套的內(nèi)孔還設(shè)置為一端為大孔而靠近聯(lián)動(dòng)平臺(tái)一端為小孔的階梯孔，傳動(dòng)桿上的限位凸塊相應(yīng)抵靠在所述大孔和所述小孔的銜接階面上時(shí)，能有效限定傳動(dòng)桿向外伸出的活動(dòng)行程，進(jìn)而能帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)平臺(tái)上活動(dòng)連接的各夾爪指相應(yīng)完成松開(kāi)或夾緊的動(dòng)作，綜合可見(jiàn)，采用本實(shí)施例的夾爪裝置能夠精準(zhǔn)、平穩(wěn)地完成對(duì)物體的夾持。

技術(shù)特征：

1.一種用于機(jī)器人的夾爪裝置，包括內(nèi)部中空的殼體、底端樞接于所述殼體一端外側(cè)面靠周緣處的夾爪指、組裝于所述殼體內(nèi)部遠(yuǎn)離的電機(jī)以及設(shè)置于所述夾爪指和電機(jī)之間并在所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述夾爪指相應(yīng)張合的傳動(dòng)組件，其特征在于，所述傳動(dòng)組件包括設(shè)于殼體設(shè)有所述夾爪指的一端的外側(cè)的聯(lián)動(dòng)平臺(tái)、一端自所述殼體穿出與所述聯(lián)動(dòng)平臺(tái)固定連接而另一端與所述電機(jī)的輸出端傳動(dòng)連接而在所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)下沿自身中軸線直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)桿和固定于所述殼體內(nèi)部且對(duì)應(yīng)套設(shè)在所述傳動(dòng)桿中段外部的定位套，各個(gè)所述夾爪指底端的靠外側(cè)處與殼體樞接而靠?jī)?nèi)側(cè)處與一一對(duì)應(yīng)設(shè)置的連桿的一端鉸接，所述連桿的另一端與所述聯(lián)動(dòng)平臺(tái)的周緣鉸接，所述定位套的內(nèi)孔為靠近電機(jī)一端為大孔而靠近聯(lián)動(dòng)平臺(tái)一端為小孔的階梯孔，所述傳動(dòng)桿中段側(cè)向凸出設(shè)置有用于與所述大孔和所述小孔的銜接階面配合而限定所述傳動(dòng)桿向外伸出活動(dòng)行程的限位凸塊。

2.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的夾爪裝置，其特征在于，所述電機(jī)為轉(zhuǎn)子為圓環(huán)狀的中空電機(jī)，所述轉(zhuǎn)子的內(nèi)環(huán)面成型有內(nèi)螺紋，所述傳動(dòng)桿的另一端的外側(cè)面成型有外螺紋，所述傳動(dòng)桿的另一端插入所述轉(zhuǎn)子內(nèi)孔且由所述外螺紋與所述內(nèi)螺紋相螺接，所述階梯孔的小孔的橫截面和所述傳動(dòng)桿介于所述聯(lián)動(dòng)平臺(tái)和所述限位凸塊之間的區(qū)段的橫截面相適配且兩者均為非圓形。

3.如權(quán)利要求2所述的用于機(jī)器人的夾爪裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)桿包括外側(cè)面成型有所述外螺紋的螺桿段和用于與聯(lián)動(dòng)平臺(tái)對(duì)接的拉桿段，所述螺桿段和拉桿段共軸連接固定且在兩者連接處設(shè)置所述限位凸塊。

4.如權(quán)利要求3所述的用于機(jī)器人的夾爪裝置，其特征在于，所述螺桿段和拉桿段兩者中的一個(gè)的共軸連接端側(cè)向外凸形成第一法蘭環(huán)，而所述螺桿段和拉桿段兩者中的另一個(gè)的共軸連接端側(cè)向外凸形成第二法蘭環(huán)而末端面中部凹陷形成有容納槽，所述第二法蘭環(huán)上還螺接有對(duì)應(yīng)遮蓋所述容納槽的鎖緊蓋，所述鎖緊蓋中部開(kāi)設(shè)有穿孔，所述第一法蘭環(huán)對(duì)應(yīng)插入所述容納槽內(nèi)并與容納槽的底壁和側(cè)壁分別抵接定位并由所述鎖緊蓋從外側(cè)壓緊固定，所述第一法蘭環(huán)的外周輪廓與所述容納槽的側(cè)壁輪廓形狀相適配且均為非圓形，所述鎖緊蓋與第二法蘭環(huán)共同構(gòu)成所述限位凸塊。

5.如權(quán)利要求1或2所述的用于機(jī)器人的夾爪裝置，其特征在于，所述殼體包括兩端貫通的筒體、分別封蓋于所述筒體相對(duì)兩端的開(kāi)口處的底蓋和頂蓋，所述筒體內(nèi)部還設(shè)有將所述筒體的內(nèi)部空間在軸向上分隔為兩部分的隔板，所述隔板中部開(kāi)設(shè)有通孔，所述電機(jī)組裝于隔板與底蓋之間的空間內(nèi)且電機(jī)一端設(shè)有對(duì)應(yīng)插入所述通孔內(nèi)的凸環(huán)，所述定位套穿過(guò)所述凸環(huán)而插入所述電機(jī)內(nèi)部。

6.如權(quán)利要求5所述的用于機(jī)器人的夾爪裝置，其特征在于，所述頂蓋外側(cè)面靠周緣處沿周向均勻設(shè)置有自所述頂蓋的外側(cè)面凸出的樞接座，所述夾爪指的底端靠外側(cè)處對(duì)應(yīng)樞接于所述樞接座上。

7.如權(quán)利要求5所述的用于機(jī)器人的夾爪裝置，其特征在于，所述頂蓋內(nèi)側(cè)面還設(shè)有朝向隔板方向延伸的且內(nèi)孔相應(yīng)貫穿頂蓋的套筒，所述套筒末端外筒壁設(shè)有外限位臺(tái)階而內(nèi)筒壁成型有內(nèi)限位臺(tái)階，所述套筒末端對(duì)應(yīng)插入所述通孔內(nèi)并由所述外限位臺(tái)階抵接于所述隔板的板面上，所述電機(jī)一端的凸環(huán)對(duì)應(yīng)插入所述套筒內(nèi)部并抵接于所述內(nèi)限位臺(tái)階上，所述凸環(huán)的外環(huán)面與所述套筒的內(nèi)筒壁平齊，所述定位套一端固定于所述套筒內(nèi)且所述定位套的外端面與所述頂蓋的外表面平齊。

8.如權(quán)利要求7所述的用于機(jī)器人的夾爪裝置，其特征在于，所述通孔的橫截面與所述套筒插入所述通孔內(nèi)的區(qū)段的橫截面相適配且均為非圓形。

9.如權(quán)利要求2所述的用于機(jī)器人的夾爪裝置，其特征在于，所述定位套上大孔的孔深不大于所述轉(zhuǎn)子的內(nèi)螺紋的螺紋段長(zhǎng)度。

10.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪指包括底座和固定于底座上用于抓夾物體的指尖，所述底座的底端的靠外側(cè)處與殼體上的對(duì)應(yīng)樞接而靠?jī)?nèi)側(cè)處則與連桿相鉸接；所述夾爪指為柔性材質(zhì)制成，且所述指尖內(nèi)部開(kāi)設(shè)有形變槽。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)實(shí)施例提供一種用于機(jī)器人的夾爪裝置，包括殼體、夾爪指、電機(jī)以及傳動(dòng)組件，傳動(dòng)組件包括聯(lián)動(dòng)平臺(tái)、一端自殼體穿出與聯(lián)動(dòng)平臺(tái)固定連接而另一端與電機(jī)的輸出端傳動(dòng)連接而在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下沿自身中軸線直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)桿和固定于殼體內(nèi)部且對(duì)應(yīng)套設(shè)在傳動(dòng)桿中段外部的定位套，各個(gè)夾爪指底端的靠外側(cè)處與殼體樞接而靠?jī)?nèi)側(cè)處與一一對(duì)應(yīng)設(shè)置的連桿的一端鉸接，連桿的另一端與聯(lián)動(dòng)平臺(tái)的周緣鉸接，定位套的內(nèi)孔為靠近電機(jī)一端為大孔而靠近聯(lián)動(dòng)平臺(tái)一端為小孔的階梯孔，傳動(dòng)桿中段側(cè)向凸出設(shè)置有用于與大孔和小孔的銜接階面配合而限定傳動(dòng)桿向外伸出活動(dòng)行程的限位凸塊。本技術(shù)實(shí)施例能夠精準(zhǔn)、平穩(wěn)地完成對(duì)物體的夾持。

技術(shù)研發(fā)人員：彭芳,陰明昊,蔡梓楠,張泓輝,蔡繆哲
受保護(hù)的技術(shù)使用者：電子科技大學(xué)中山學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：20240401
技術(shù)公布日：2024/11/28