本技術(shù)涉及醫(yī)療設(shè)備，更具體而言，涉及一種智能送泡藥機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的設(shè)計(jì)旨在減輕醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少因配藥而引起的勞動(dòng)傷害。通過機(jī)器自動(dòng)完成藥液的配制，醫(yī)護(hù)人員無需再手動(dòng)操作，從而避免了接觸有毒藥物的風(fēng)險(xiǎn)。此外，自動(dòng)化系統(tǒng)還可以有效地控制配藥過程中的錯(cuò)誤，保證了患者的安全。

2、現(xiàn)有的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)大多停留在單一的取藥功能，取藥完成后仍然需要護(hù)士進(jìn)行沖泡和送藥，對護(hù)士的依賴性較高，無法大幅減輕護(hù)士的勞動(dòng)強(qiáng)度。

3、因此，有必要對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種智能送泡藥機(jī)器人。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

3、一種智能送泡藥機(jī)器人，包括支撐架、藥盒、取藥機(jī)械臂、泡藥裝置和送藥小車，所述藥盒、泡藥裝置均設(shè)置于支撐架上端，所述取藥機(jī)械臂設(shè)置于藥盒與泡藥裝置之間；

4、所述藥盒包括外殼和上下設(shè)置的至少兩層放藥盤，任一放藥盤均沿圓周方向設(shè)置有多個(gè)放藥格，所述外殼中部沿豎直方向設(shè)置有支撐軸，所述放藥盤轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在支撐軸上且不同放藥盤之間相互獨(dú)立，任一放藥盤下端均設(shè)置有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，所述藥盒一側(cè)設(shè)置有取藥口，任一所述放藥盤的一側(cè)均設(shè)置有上下貫穿的缺口；

5、所述泡藥裝置包括旋轉(zhuǎn)移動(dòng)藥盒和沿支撐架長度方向順序設(shè)置的放藥滑槽、開口裝置、注水裝置、攪拌裝置，所述支撐架沿長度方向設(shè)置有滑軌，所述旋轉(zhuǎn)移動(dòng)藥盒滑動(dòng)設(shè)置在所述滑軌上；

6、所述送藥小車位于支撐架下端，送藥小車上端用于放置泡藥杯，送藥小車下端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪。

7、優(yōu)選的，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括蝸輪、蝸桿和驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ，所述蝸輪同軸固連在放藥盤下端，所述外殼內(nèi)側(cè)固定設(shè)置驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ，蝸桿與驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ的電機(jī)軸固連并與蝸輪嚙合。

8、優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)移動(dòng)藥盒包括移動(dòng)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)和定位藥盒，所述移動(dòng)平臺(tái)滑動(dòng)設(shè)置在滑軌上，所述滑軌連接有驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)沿滑軌運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ，所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)固定設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有回轉(zhuǎn)盤，回轉(zhuǎn)盤與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)之間設(shè)置有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

9、所述回轉(zhuǎn)盤中部固連有驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅲ，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅲ的電機(jī)軸向上設(shè)置并固連有錐齒輪盤，所述定位藥盒沿回轉(zhuǎn)盤周向均布有多個(gè)，任一定位藥盒的內(nèi)側(cè)均固連有回轉(zhuǎn)軸，所述回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在回轉(zhuǎn)盤上，回轉(zhuǎn)軸遠(yuǎn)離定位藥盒的一端設(shè)置有齒輪ⅰ，回轉(zhuǎn)盤上端沿平行于回轉(zhuǎn)軸的方向轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸上固定設(shè)置有齒輪ⅱ和小錐齒輪，所述齒輪ⅱ與齒輪ⅰ相嚙合，所述小錐齒輪與錐齒輪盤相嚙合。

10、優(yōu)選的，任一所述回轉(zhuǎn)軸的中部均滑動(dòng)設(shè)置有夾持桿，夾持桿一端延伸至定位藥盒內(nèi)并固連有夾持板，夾持桿另一端鉸接有連桿，所述回轉(zhuǎn)盤上端設(shè)置有電機(jī)安裝架，所述電機(jī)安裝架固定設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅳ，驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅳ的電機(jī)軸向下設(shè)置并固連有控制盤，所述控制盤沿周向均布有多個(gè)鉸接座，所述鉸接座與對應(yīng)的夾持桿一端鉸接。

11、優(yōu)選的，所述放藥滑槽包括相互連通的傾斜滑板和豎向?qū)Р?，所述豎向?qū)Р鄣南露伺c定位藥盒的上端開口相適配。

12、優(yōu)選的，所述開口裝置包括安裝臺(tái)、剪刀和開合控制電機(jī)，所述開合控制電機(jī)設(shè)置在安裝臺(tái)上，開合控制電機(jī)的電機(jī)軸固連有驅(qū)動(dòng)桿ⅰ，驅(qū)動(dòng)桿ⅰ的一端鉸接有驅(qū)動(dòng)桿ⅱ，所述剪刀的其中一個(gè)刀柄固定設(shè)置在安裝臺(tái)上，剪刀的另一個(gè)刀柄與驅(qū)動(dòng)桿ⅱ鉸接。

13、優(yōu)選的，所述支撐架上設(shè)置有升降控制機(jī)構(gòu)，所述升降控制機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、升降架和螺桿，升降架與支撐架相對固定，所述螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在升降架上，升降電機(jī)與螺桿的一端連接，所述安裝臺(tái)滑動(dòng)設(shè)置在升降架上并與螺桿螺紋連接。

14、優(yōu)選的，所述攪拌裝置包括攪拌座、齒條、小齒輪、調(diào)節(jié)電機(jī)和攪拌電機(jī)，所述齒條沿豎直方向滑動(dòng)設(shè)置在攪拌座中，所述調(diào)節(jié)電機(jī)設(shè)置在攪拌座上，所述小齒輪與調(diào)節(jié)電機(jī)的電機(jī)軸固連并與齒條嚙合，攪拌電機(jī)固定設(shè)置在齒條下端，攪拌電機(jī)的電機(jī)軸連接有攪拌器。

15、優(yōu)選的，所述送藥小車包括小車本體和轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于小車本體上端的杯盤，所述杯盤與小車本體之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅴ，所述杯盤上端沿周向均布有多個(gè)放杯孔；

16、所述小車本體中部設(shè)置有避障雷達(dá)。

17、優(yōu)選的，還包括控制模塊，所述藥盒、取藥機(jī)械臂、泡藥裝置、送藥小車均與控制模塊信號(hào)連接。

18、本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比所具有的有益效果為：

19、1、本實(shí)用新型利用依次設(shè)置的藥盒、取藥機(jī)械臂、放藥滑槽、開口裝置、注水裝置、攪拌裝置以及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)藥盒、送藥小車，可實(shí)現(xiàn)袋裝藥的儲(chǔ)藥、取藥、剪口、倒藥、沖水、攪拌、送藥操作，極大降低了對人力的依賴，提高了工作效率。

20、2、本實(shí)用新型藥盒為雙層結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可增大儲(chǔ)藥量，減小補(bǔ)藥頻率。

21、3、本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)移動(dòng)藥盒可實(shí)現(xiàn)對藥袋的夾緊和旋轉(zhuǎn)，保證泡藥操作的成功率。

技術(shù)特征：

1.一種智能送泡藥機(jī)器人，其特征在于：包括支撐架（1）、藥盒（2）、取藥機(jī)械臂（3）、泡藥裝置和送藥小車（5），所述藥盒（2）、泡藥裝置均設(shè)置于支撐架（1）上端，所述取藥機(jī)械臂（3）設(shè)置于藥盒（2）與泡藥裝置之間；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能送泡藥機(jī)器人，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括蝸輪（2.5）、蝸桿（2.6）和驅(qū)動(dòng)電機(jī)?。?.7），所述蝸輪（2.5）同軸固連在放藥盤（2.2）下端，所述外殼（2.1）內(nèi)側(cè)固定設(shè)置驅(qū)動(dòng)電機(jī)?。?.7），蝸桿（2.6）與驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ（2.7）的電機(jī)軸固連并與蝸輪（2.5）嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能送泡藥機(jī)器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)移動(dòng)藥盒（4）包括移動(dòng)平臺(tái)（4.1）、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（4.2）和定位藥盒（4.3），所述移動(dòng)平臺(tái)（4.1）滑動(dòng)設(shè)置在滑軌（1.1）上，所述滑軌（1.1）連接有驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)（4.1）沿滑軌（1.1）運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ（4.4），所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（4.2）固定設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)（4.1）上，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（4.2）上端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有回轉(zhuǎn)盤（4.5），回轉(zhuǎn)盤（4.5）與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（4.2）之間設(shè)置有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能送泡藥機(jī)器人，其特征在于：任一所述回轉(zhuǎn)軸的中部均滑動(dòng)設(shè)置有夾持桿（4.10），夾持桿（4.10）一端延伸至定位藥盒（4.3）內(nèi)并固連有夾持板（4.11），夾持桿（4.10）另一端鉸接有連桿（4.12），所述回轉(zhuǎn)盤（4.5）上端設(shè)置有電機(jī)安裝架，所述電機(jī)安裝架固定設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅳ（4.13），驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅳ（4.13）的電機(jī)軸向下設(shè)置并固連有控制盤（4.14），所述控制盤沿周向均布有多個(gè)鉸接座，所述鉸接座與對應(yīng)的夾持桿（4.10）一端鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的一種智能送泡藥機(jī)器人，其特征在于：所述放藥滑槽（6）包括相互連通的傾斜滑板（6.1）和豎向?qū)Р郏?.2），所述豎向?qū)Р郏?.2）的下端與定位藥盒（4.3）的上端開口相適配。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能送泡藥機(jī)器人，其特征在于：所述開口裝置（7）包括安裝臺(tái)（7.1）、剪刀（7.2）和開合控制電機(jī)（7.3），所述開合控制電機(jī)（7.3）設(shè)置在安裝臺(tái)（7.1）上，開合控制電機(jī)（7.3）的電機(jī)軸固連有驅(qū)動(dòng)桿?。?.4），驅(qū)動(dòng)桿ⅰ（7.4）的一端鉸接有驅(qū)動(dòng)桿ⅱ（7.5），所述剪刀（7.2）的其中一個(gè)刀柄固定設(shè)置在安裝臺(tái)（7.1）上，剪刀（7.2）的另一個(gè)刀柄與驅(qū)動(dòng)桿ⅱ（7.5）鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種智能送泡藥機(jī)器人，其特征在于：所述支撐架（1）上設(shè)置有升降控制機(jī)構(gòu)，所述升降控制機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)（7.6）、升降架（7.7）和螺桿（7.8），升降架（7.7）與支撐架（1）相對固定，所述螺桿（7.8）轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在升降架（7.7）上，升降電機(jī)（7.6）與螺桿（7.8）的一端連接，所述安裝臺(tái)（7.1）滑動(dòng)設(shè)置在升降架（7.7）上并與螺桿（7.8）螺紋連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能送泡藥機(jī)器人，其特征在于：所述攪拌裝置（9）包括攪拌座（9.1）、齒條（9.2）、小齒輪（9.3）、調(diào)節(jié)電機(jī)（9.4）和攪拌電機(jī)（9.5），所述齒條（9.2）沿豎直方向滑動(dòng)設(shè)置在攪拌座（9.1）中，所述調(diào)節(jié)電機(jī)（9.4）設(shè)置在攪拌座（9.1）上，所述小齒輪（9.3）與調(diào)節(jié)電機(jī)（9.4）的電機(jī)軸固連并與齒條（9.2）嚙合，攪拌電機(jī)（9.5）固定設(shè)置在齒條（9.2）下端，攪拌電機(jī)（9.5）的電機(jī)軸連接有攪拌器（9.6）。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能送泡藥機(jī)器人，其特征在于：所述送藥小車（5）包括小車本體（5.3）和轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于小車本體（5.3）上端的杯盤（5.4），所述杯盤（5.4）與小車本體（5.3）之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅴ，所述杯盤（5.4）上端沿周向均布有多個(gè)放杯孔；

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能送泡藥機(jī)器人，其特征在于：還包括控制模塊，所述藥盒（2）、取藥機(jī)械臂（3）、泡藥裝置、送藥小車（5）均與控制模塊信號(hào)連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種智能送泡藥機(jī)器人，包括支撐架、藥盒、取藥機(jī)械臂、泡藥裝置和送藥小車，藥盒、泡藥裝置均設(shè)置于支撐架上端，取藥機(jī)械臂設(shè)置于藥盒與泡藥裝置之間；藥盒包括外殼和上下設(shè)置的至少兩層放藥盤，泡藥裝置包括旋轉(zhuǎn)移動(dòng)藥盒和沿支撐架長度方向順序設(shè)置的放藥滑槽、開口裝置、注水裝置、攪拌裝置，所述支撐架沿長度方向設(shè)置有滑軌，所述旋轉(zhuǎn)移動(dòng)藥盒滑動(dòng)設(shè)置在所述滑軌上；送藥小車位于支撐架下端，送藥小車上端用于放置泡藥杯，送藥小車下端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪。本技術(shù)可實(shí)現(xiàn)袋裝藥的儲(chǔ)藥、取藥、剪口、倒藥、沖水、攪拌、送藥操作，極大降低了對人力的依賴，提高了工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：侯譯博,王俊程,梁彥偉,姜一周,孟已恒,岳一領(lǐng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：太原科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240417
技術(shù)公布日：2024/12/26