本技術涉及機械臂，更具體地說，涉及一種機械臂的機械關節(jié)。

背景技術：

1、機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統(tǒng)。因其獨特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配、安全防爆等領域得到廣泛應用。

2、例如，授權公告號cn207901199u，公開了一種機械臂的肘關節(jié)，包括大臂、小臂、驅動組件和傳動組件，所述的大臂和小臂擺動連接，所述的大臂內部設置有安裝座；所述的驅動組件和傳動組件設置在安裝座內部；所述的傳動組件包括依次傳動連接的直角型行星減速器、帶傳動和鏈條傳動；所述的鏈條傳動與小臂連接。該機械臂的肘關節(jié)，通過帶傳動和鏈條傳動的組合式傳動，結構更加緊湊，布局更加合理，實現(xiàn)了肘關節(jié)的自由擺動，而且制造方便，成本低，但該機械臂關節(jié)在使用過程中存在以下弊端：

3、上述機械臂關節(jié)是通過鏈輪和鏈條來實現(xiàn)傳動，鏈輪和鏈條一般都屬于金屬材質，在使用過程中需要定期對其進行潤滑，而在上述機械臂關節(jié)結構中，要想對內部的鏈輪和鏈條進行潤滑，則需要對外殼進行拆卸，操作較為繁瑣，因此，本實用新型提供了一種機械臂的機械關節(jié)。

技術實現(xiàn)思路

1、1.要解決的技術問題

2、針對現(xiàn)有技術中存在的問題，本實用新型的目的在于提供一種機械臂的機械關節(jié)，解決了現(xiàn)有技術中機械臂關節(jié)結構中，要想對內部的鏈輪和鏈條進行潤滑，則需要對外殼進行拆卸，操作較為繁瑣的問題。

3、2.技術方案

4、為解決上述問題，本實用新型采用如下的技術方案。

5、一種機械臂的機械關節(jié)，包括大臂外殼，所述大臂外殼的內壁轉動連接有大鏈輪和小鏈輪，所述大鏈輪和小鏈輪之間通過鏈條相連接，所述大臂外殼的表面開設有窗口，所述窗口的位于大鏈輪的正上方，所述大鏈輪的一側固定連接有帶槽軸套一；

6、所述大臂外殼的一側固定連接有銜接環(huán)，所述銜接環(huán)的內壁固定連接有軸承，所述軸承的內壁固定連接有帶槽軸套二，所述帶槽軸套二的一側固定連接有連接桿，所述連接桿的一側固定連接有小臂，所述帶槽軸套二內貫穿并活動連接有花鍵軸，所述花鍵軸的一端貫穿大臂外殼的一側并與帶槽軸套一相嵌合。

7、進一步的，所述大臂外殼的表面轉動連接有密封塊，所述密封塊的與窗口相對應，所述密封塊的一端貫穿有螺栓，所述螺栓與大臂外殼中間構成螺紋連接。

8、進一步的，所述密封塊的下端固定連接有彈性密封層。

9、進一步的，所述花鍵軸的一端固定連接有銜接塊，所述銜接塊的外圓周面固定連接有把手，所述銜接塊的一側遠離帶槽軸套二。

10、進一步的，所述銜接塊的一側固定連接有彈性套和彈簧，所述彈簧套設在花鍵軸的外圓周面并與帶槽軸套二相固定，所述彈性套套設在彈簧的外圓周面并與帶槽軸套二相固定。

11、3.有益效果

12、相比于現(xiàn)有技術，本實用新型的優(yōu)點在于：

13、本方案在對內部鏈輪和鏈條進行潤滑時，首先將小臂驅動至豎直狀態(tài)，使得小臂不對花鍵軸施加軸向力，方便人員向外側抽出花鍵軸，從而使得花鍵軸的一端脫離帶槽軸套一，進而切斷大鏈輪與小臂之間的傳動，而后將蘸有潤滑油的毛刷通過窗口延伸至大臂外殼內并與大鏈輪相接觸，啟動機械臂的大臂關節(jié)，由于切斷了大鏈輪與小臂之間的傳動，因此，當小鏈輪配合鏈條帶動大鏈輪進行轉動時，大鏈輪不會帶動小臂進行轉動，而轉動的大鏈輪和鏈條會不斷經過蘸有潤滑油的毛刷，從而實現(xiàn)在不拆下外殼的情況下對內部的鏈輪和鏈條的潤滑，方便人員操作，并且無法進行聯(lián)動的小臂也不會影響到人員的潤滑作業(yè)。

技術特征：

1.一種機械臂的機械關節(jié)，包括大臂外殼(1)，其特征在于：所述大臂外殼(1)的內壁轉動連接有大鏈輪(11)和小鏈輪(12)，所述大鏈輪(11)和小鏈輪(12)之間通過鏈條(13)相連接，所述大臂外殼(1)的表面開設有窗口(14)，所述窗口(14)的位于大鏈輪(11)的正上方，所述大鏈輪(11)的一側固定連接有帶槽軸套一(111)；

2.根據(jù)權利要求1所述的一種機械臂的機械關節(jié)，其特征在于：所述大臂外殼(1)的表面轉動連接有密封塊(15)，所述密封塊(15)的與窗口(14)相對應，所述密封塊(15)的一端貫穿有螺栓(17)，所述螺栓(17)與大臂外殼(1)中間構成螺紋連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種機械臂的機械關節(jié)，其特征在于：所述密封塊(15)的下端固定連接有彈性密封層(16)。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種機械臂的機械關節(jié)，其特征在于：所述花鍵軸(7)的一端固定連接有銜接塊(71)，所述銜接塊(71)的外圓周面固定連接有把手(72)，所述銜接塊(71)的一側遠離帶槽軸套二(4)。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種機械臂的機械關節(jié)，其特征在于：所述銜接塊(71)的一側固定連接有彈性套(73)和彈簧(74)，所述彈簧(74)套設在花鍵軸(7)的外圓周面并與帶槽軸套二(4)相固定，所述彈性套(73)套設在彈簧(74)的外圓周面并與帶槽軸套二(4)相固定。

技術總結
本技術公開了一種機械臂的機械關節(jié)，屬于機械臂技術領域，一種機械臂的機械關節(jié)，包括大臂外殼，大臂外殼的內壁轉動連接有大鏈輪和小鏈輪，大鏈輪和小鏈輪之間通過鏈條相連接，大臂外殼的表面開設有窗口，窗口的位于大鏈輪的正上方，大鏈輪的一側固定連接有帶槽軸套一，大臂外殼的一側固定連接有銜接環(huán)，銜接環(huán)的內壁固定連接有軸承，軸承的內壁固定連接有帶槽軸套二，帶槽軸套二的一側固定連接有連接桿，連接桿的一側固定連接有小臂，帶槽軸套二內貫穿并活動連接有花鍵軸，它可以實現(xiàn)在不拆下外殼的情況下對內部的鏈輪和鏈條的潤滑，方便人員操作，并且無法進行聯(lián)動的小臂也不會影響到人員的潤滑作業(yè)。

技術研發(fā)人員：聶嘉欣,李振祖,李倩明,黃麗婷,楊林,王千芊,鐘俊浩,王正鵬,丁嘉漩,陳敏蕊
受保護的技術使用者：珠?？萍紝W院
技術研發(fā)日：20240426
技術公布日：2024/12/10