本技術(shù)涉及機(jī)器人，尤其涉及一種掛軌式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、掛軌式機(jī)器人是一種能夠懸掛在軌道上并沿著軌道移動(dòng)的機(jī)器人，因具有較高的靈活度和空間利用率等特點(diǎn)，而被廣泛應(yīng)用于大型倉庫、配電站、變電站、公路隧道、地下管廊和封閉煤場等場所中，其可在特殊環(huán)境下執(zhí)行特巡和定制性巡檢任務(wù)，從而代替人工巡檢，解決傳統(tǒng)的人工在高溫、高濕、有毒和危險(xiǎn)等惡劣環(huán)境中巡檢帶來的安全隱患。

2、掛軌式機(jī)器人在運(yùn)行中保障其在導(dǎo)軌上穩(wěn)定行走，避免脫軌是其連續(xù)長時(shí)間安全使用的基礎(chǔ)，在軌道上安裝太緊不便于轉(zhuǎn)彎和形變處運(yùn)動(dòng)，安裝太松，長時(shí)間運(yùn)動(dòng)磨損后容易脫落。此外，由于機(jī)器人上通常會攜帶很多傳感設(shè)備，減少搭載傳感設(shè)備的晃動(dòng)，對于提高傳感設(shè)備的采集質(zhì)量具有重要意義。

3、現(xiàn)有技術(shù)中也有一些掛軌式機(jī)器人，如申請?zhí)枮閏n202311830833.6，名稱為一種掛軌式機(jī)器人的中國發(fā)明專利，其采用分段式設(shè)計(jì)可使得機(jī)器人整體的中心趨近軌道，在機(jī)器人轉(zhuǎn)彎或爬坡時(shí)靈活度高，在軌道上下坡時(shí)采用鏈輪驅(qū)動(dòng)，從實(shí)現(xiàn)整機(jī)的大角度爬坡，使得機(jī)器人整體運(yùn)行更穩(wěn)定。

4、如申請?zhí)枮閏n202410249732.8，名稱為一種用于電纜隧道內(nèi)的智能巡檢機(jī)器人的中國發(fā)明專利，但是其主要是對電纜隧道內(nèi)的積水進(jìn)行清理時(shí)，依舊需要人工進(jìn)入電纜隧道內(nèi)對積水進(jìn)行清理，不僅使用方便，而且效率較高。

5、再如申請?zhí)枮閏n202410213741.1，名稱為一種掛軌式隧道巡檢機(jī)器人的中國發(fā)明專利，其通過往復(fù)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)過繼滑塊做擺動(dòng)狀運(yùn)動(dòng)，過繼滑塊帶動(dòng)巡檢探測機(jī)構(gòu)在左右方向做往復(fù)的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，從而能夠檢測到更多的區(qū)域，同時(shí)又能夠?qū)ζ渥陨硭鶔煸O(shè)的軌道進(jìn)行巡檢。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種與現(xiàn)有結(jié)構(gòu)不同的掛軌式機(jī)器人，能夠保障其始終在導(dǎo)軌上穩(wěn)定行走，避免脫軌，同時(shí)能減少晃動(dòng)，提高傳感設(shè)備的采集質(zhì)量。

2、本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種掛軌式機(jī)器人，包括上殼體、下殼體、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述的下殼體內(nèi)部固定有安裝架，所述的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)均設(shè)置在安裝架上，所述的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走，所述的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)用于導(dǎo)向，保持其運(yùn)行平穩(wěn)，所述的上殼體固定在下殼體上端，所述的上殼體圍設(shè)在驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的外側(cè)。

3、進(jìn)一步地，所述的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)輪，所述的電機(jī)、減速器位于安裝架的下方，所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與驅(qū)動(dòng)軸之間通過減速器進(jìn)行連接，所述的驅(qū)動(dòng)軸豎直設(shè)置，所述的驅(qū)動(dòng)輪固定在驅(qū)動(dòng)軸的頂端。

4、進(jìn)一步地，所述的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括下導(dǎo)向輪架、下導(dǎo)向軸座和下導(dǎo)向輪，所述的下導(dǎo)向輪通過下導(dǎo)向軸座水平安裝在下導(dǎo)向輪架的前端。

5、進(jìn)一步地，所述的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)還包括上支撐架、彈簧、上導(dǎo)向軸架、上導(dǎo)向軸和上導(dǎo)向輪，所述的上支撐架固定在下導(dǎo)向輪架的上端，所述的上導(dǎo)向軸架底端通過彈簧與上支撐架連接，所述的上導(dǎo)向軸安裝在上導(dǎo)向軸架的前端，所述的上導(dǎo)向輪安裝在上導(dǎo)向軸的前端。

6、進(jìn)一步地，所述的下導(dǎo)向輪架后端設(shè)置有螺紋柱，所述的螺紋柱通過螺紋配合安裝在滑座的后側(cè)，所述的滑座兩側(cè)位于下導(dǎo)向輪架的底端上方，使得下導(dǎo)向輪架的底端夾設(shè)在滑座兩側(cè)底端與安裝架的上端之間。

7、進(jìn)一步地，所述下導(dǎo)向輪架的前端下部外側(cè)還固定有豎直導(dǎo)向輪架，所述的豎直導(dǎo)向輪架內(nèi)可旋轉(zhuǎn)的安裝有豎直導(dǎo)向輪。

8、進(jìn)一步地，所述的安裝架底端兩側(cè)對稱固定有兩個(gè)絲杠安裝座，所述的安裝架底端位于絲杠安裝座的前方還設(shè)置有前壓簧架，兩個(gè)絲杠安裝座之間分別設(shè)置有轉(zhuǎn)軸和絲杠，所述的前壓簧架上固定有絲杠螺母，所述的絲杠螺母安裝在絲杠上，所述的轉(zhuǎn)軸上位于前壓簧架之間還設(shè)置有后壓簧架，所述的后壓簧架與前壓簧架之間設(shè)置有壓簧，所述的后壓簧架和前壓簧架上固定有驅(qū)動(dòng)軸套，所述的減速器固定在驅(qū)動(dòng)軸套上。

9、相比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果在于：

10、1.本實(shí)用新型的一種掛軌式機(jī)器人，其通過驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)中的電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，利用驅(qū)動(dòng)輪的下側(cè)端在導(dǎo)軌的兩側(cè)底端行走，驅(qū)動(dòng)輪的左右兩側(cè)距離導(dǎo)軌的兩側(cè)一定間距，避免因?yàn)檗D(zhuǎn)彎或形變卡住。同時(shí)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)中的下導(dǎo)向輪位于導(dǎo)軌的兩側(cè)底端上，上導(dǎo)向輪位于導(dǎo)軌的兩側(cè)頂端下方，保持上下穩(wěn)定；豎直導(dǎo)向輪位于導(dǎo)軌的底端左右兩側(cè)，保持左右穩(wěn)定，從而使得驅(qū)動(dòng)輪始終在導(dǎo)軌上穩(wěn)定行走，避免脫軌。

11、2.本實(shí)用新型的一種掛軌式機(jī)器人，通過在安裝架底端兩側(cè)設(shè)置絲杠安裝座、前壓簧架和后壓簧架，在后壓簧架與前壓簧架之間設(shè)置壓簧，使得電機(jī)31、減速器柔性安裝在安裝架上，能夠保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定，減少搭載傳感設(shè)備的晃動(dòng)，提高傳感設(shè)備的采集質(zhì)量。

技術(shù)特征：

1.一種掛軌式機(jī)器人，其特征在于：包括上殼體(1)、下殼體(2)、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(3)和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(4)，所述的下殼體(2)內(nèi)部固定有安裝架(21)，所述的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(3)和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(4)均設(shè)置在安裝架(21)上，所述的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(3)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走，所述的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(4)用于導(dǎo)向，保持其運(yùn)行平穩(wěn)，所述的上殼體(1)固定在下殼體(2)上端，所述的上殼體(1)圍設(shè)在驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(3)、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(4)的外側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掛軌式機(jī)器人，其特征在于：所述的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(3)包括電機(jī)(31)、減速器(32)、驅(qū)動(dòng)軸(33)和驅(qū)動(dòng)輪(34)，所述的電機(jī)(31)、減速器(32)位于安裝架(21)的下方，所述電機(jī)(31)的驅(qū)動(dòng)端與驅(qū)動(dòng)軸(33)之間通過減速器(32)進(jìn)行連接，所述的驅(qū)動(dòng)軸(33)豎直設(shè)置，所述的驅(qū)動(dòng)輪(34)固定在驅(qū)動(dòng)軸(33)的頂端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的掛軌式機(jī)器人，其特征在于：所述的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(4)包括下導(dǎo)向輪架(43)、下導(dǎo)向軸座(44)和下導(dǎo)向輪(45)，所述的下導(dǎo)向輪(45)通過下導(dǎo)向軸座(44)水平安裝在下導(dǎo)向輪架(43)的前端。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的掛軌式機(jī)器人，其特征在于：所述的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(4)還包括上支撐架(46)、彈簧(47)、上導(dǎo)向軸架(48)、上導(dǎo)向軸(49)和上導(dǎo)向輪(410)，所述的上支撐架(46)固定在下導(dǎo)向輪架(43)的上端，所述的上導(dǎo)向軸架(48)底端通過彈簧(47)與上支撐架(46)連接，所述的上導(dǎo)向軸(49)安裝在上導(dǎo)向軸架(48)的前端，所述的上導(dǎo)向輪(410)安裝在上導(dǎo)向軸(49)的前端。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的掛軌式機(jī)器人，其特征在于：所述的下導(dǎo)向輪架(43)后端設(shè)置有螺紋柱(42)，所述的螺紋柱(42)通過螺紋配合安裝在滑座(41)的后側(cè)，所述的滑座(41)兩側(cè)位于下導(dǎo)向輪架(43)的底端上方，使得下導(dǎo)向輪架(43)的底端夾設(shè)在滑座(41)兩側(cè)底端與安裝架(21)的上端之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的掛軌式機(jī)器人，其特征在于：所述下導(dǎo)向輪架(43)的前端下部外側(cè)還固定有豎直導(dǎo)向輪架(411)，所述的豎直導(dǎo)向輪架(411)內(nèi)可旋轉(zhuǎn)的安裝有豎直導(dǎo)向輪(412)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掛軌式機(jī)器人，其特征在于：所述的安裝架(21)底端兩側(cè)對稱固定有兩個(gè)絲杠安裝座(51)，所述的安裝架(21)底端位于絲杠安裝座(51)的前方還設(shè)置有前壓簧架(52)，兩個(gè)絲杠安裝座(51)之間分別設(shè)置有轉(zhuǎn)軸(54)和絲杠(56)，所述的前壓簧架(52)上固定有絲杠螺母(57)，所述的絲杠螺母(57)安裝在絲杠(56)上，所述的轉(zhuǎn)軸(54)上位于前壓簧架(52)之間還設(shè)置有后壓簧架(53)，所述的后壓簧架(53)與前壓簧架(52)之間設(shè)置有壓簧(55)，所述的后壓簧架(53)和前壓簧架(52)上固定有驅(qū)動(dòng)軸套(35)，所述的減速器(32)固定在驅(qū)動(dòng)軸套(35)上。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種掛軌式機(jī)器人，包括上殼體、下殼體、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，下殼體內(nèi)部固定有安裝架，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)均設(shè)置在安裝架上，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)用于導(dǎo)向，保持其運(yùn)行平穩(wěn)，上殼體固定在下殼體上端，上殼體圍設(shè)在驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的外側(cè)。驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)輪，電機(jī)、減速器位于安裝架的下方，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與驅(qū)動(dòng)軸之間通過減速器進(jìn)行連接，驅(qū)動(dòng)軸豎直設(shè)置，驅(qū)動(dòng)輪固定在驅(qū)動(dòng)軸的頂端。本技術(shù)能夠保障其始終在導(dǎo)軌上穩(wěn)定行走，避免脫軌，同時(shí)能減少晃動(dòng)，提高傳感設(shè)備的采集質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：戴雲(yún)杰,劉佳,吳瑞鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國計(jì)量大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240520
技術(shù)公布日：2024/12/30