專利名稱：一種微型遙控機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種微型遙控機(jī)械手。
現(xiàn)在多種家用電器采用紅外線遙控開關(guān)，給操作帶來很大方便，但這種遙控開關(guān)屬純電路性質(zhì)，無機(jī)械操作功能，而且專機(jī)專用，互換性差，一般只能在新產(chǎn)品上實(shí)現(xiàn)。機(jī)械手在科技和工業(yè)部門逐步得到推廣使用，但這種裝結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，目前尚不適于民用和一般工業(yè)用。
本實(shí)用新型的目的在于提供一種微型遙控機(jī)械手，可對家用電器的按鈕開關(guān)及其它設(shè)備的推拉操作，實(shí)現(xiàn)遙控操作。
本實(shí)用新型的任務(wù)是這樣實(shí)現(xiàn)的，一個由電機(jī)和機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)組成的機(jī)械手經(jīng)機(jī)械手控制器與遙控訊號收發(fā)器的接收部分連接，其中1、直流電機(jī)經(jīng)機(jī)械減速傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動直線運(yùn)動操作機(jī)構(gòu)，直線運(yùn)動操作機(jī)構(gòu)還設(shè)有后限位傳感器。
2、控制器包括電機(jī)雙向推動電路，翻轉(zhuǎn)調(diào)控電路和直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)后限位開關(guān)電路組成。電機(jī)雙向推動電路由觸發(fā)前級和對稱管對稱管反相電路組成，觸發(fā)前級輸入端接遙控接收器輸出端，微型直流電機(jī)串接于對稱管輸出雙管中點(diǎn)和半高電位電源之間，調(diào)控電路的輸入訊號取自反相電路電機(jī)正向運(yùn)轉(zhuǎn)開關(guān)管發(fā)射級，其輸出負(fù)載為繼電器線圈，繼電器常開觸點(diǎn)串接于觸發(fā)前級的導(dǎo)通鎖定回路，后限位傳感器的常閉開關(guān)串接反相電路電機(jī)反向運(yùn)轉(zhuǎn)開關(guān)管回路。
機(jī)械手的減速機(jī)構(gòu)可采用蝸輪蝸桿或多組齒輪減速傳動。直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)由定軸傳動輪和往復(fù)運(yùn)動桿組成，定軸傳動輪與減速傳動的末級連接，往復(fù)運(yùn)動的前端伸出機(jī)殼外，在該桿后部的機(jī)架上設(shè)有后限位運(yùn)動傳感器。所述直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)可以是絲桿機(jī)構(gòu)或齒輪齒條機(jī)構(gòu)。往復(fù)運(yùn)動桿的前端還可與一杠桿換向機(jī)構(gòu)連接，以改變操作方向。
遙控收發(fā)器可采用普通無線遙控器，紅外遙控器或音頻遙控器。
本機(jī)械手的工作機(jī)理為來自遙控器的高電平輸出訊號觸發(fā)控制器前級導(dǎo)通，雙向推動回路的電機(jī)正向運(yùn)轉(zhuǎn)開關(guān)管導(dǎo)通，電流自高電位半電源經(jīng)電機(jī)向負(fù)極流動，調(diào)控電路處于放大狀態(tài)，繼電器吸合，其常開觸點(diǎn)閉合，將觸發(fā)前級鎖定在導(dǎo)通狀態(tài)。
當(dāng)絲杠向前運(yùn)動受阻(到位)后，電機(jī)負(fù)荷明顯增大，調(diào)控電路末級截止，繼電器觸點(diǎn)打開，觸發(fā)前級的導(dǎo)通鎖定解鎖，使反相電路翻轉(zhuǎn)，電流由高電位經(jīng)電機(jī)向半高電位導(dǎo)通，絲杠反向運(yùn)動，直至后限位觸發(fā)，斷開電機(jī)回路，完成一個操作周期。
下面就附圖與實(shí)施例對本實(shí)用新型作詳細(xì)描述。


圖1是本實(shí)用新型原理框圖。
圖2是機(jī)械手的一種傳動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡圖。
圖3控制器的一種電路圖。
圖4和圖5是兩種機(jī)械手安裝使用示意圖。
圖1顯示機(jī)械手主部件工作原理，包括遙控接收機(jī)、控制器、電源和機(jī)械手操作裝置，遙控發(fā)射器未包括在內(nèi)。圖中控制器接收來自遙控接收器的輸出訊號，經(jīng)控制器驅(qū)動電機(jī)(1)，由機(jī)械減速機(jī)構(gòu)(2)驅(qū)動絲杠(3)作往復(fù)運(yùn)動，后限位傳感器(4)向控制器提供后限位訊號，控制器中的調(diào)控電路控制觸發(fā)前級導(dǎo)通鎖定或解鎖截止，以觸反相電路翻轉(zhuǎn)。電源具有三個輸出端E_、E1和E2，其中E1為半高電位電源，電壓為E2的二分之一。
圖2顯示機(jī)械手的一種具體結(jié)構(gòu)，采用蝸輪蝸桿減速，電機(jī)(1)的軸頭上設(shè)有蝸桿(5)，與蝸輪(6)嚙合，蝸輪(6)的中央孔與絲桿(7)嚙合，絲杠(7)上開有滑槽，與絲杠支撐套(8)滑鍵滑動連接，支承套(8)間設(shè)有軸套件(9)，機(jī)架(10)內(nèi)還裝有后限位開關(guān)(4)及電路電源設(shè)備(11)。
圖3為機(jī)械手控制器和一種電路原理圖。BG1為觸發(fā)前級，由高電平輸入訊號觸發(fā)導(dǎo)通，并經(jīng)繼電器J的常開觸點(diǎn)K1，控制導(dǎo)通鎖定或解鎖截止。BG2－BG5，行程開關(guān)K2及電機(jī)DJ等構(gòu)成電機(jī)雙向推動電路，該電路采用直流互補(bǔ)反相電路，完成導(dǎo)通一截止翻轉(zhuǎn)。BG6、BG7、二極管D和繼電器J等構(gòu)成調(diào)控電路。當(dāng)BG1導(dǎo)通，觸發(fā)BG3導(dǎo)通，使電機(jī)正向轉(zhuǎn)動開關(guān)管，BG5導(dǎo)通，通過電機(jī)DJ的電流所圖中實(shí)線電流箭頭所示。BG6自BG5的發(fā)射級取得電機(jī)DJ正常工作訊號，BG6與BG4處于直流放大態(tài)，繼電器J吸合，K1閉合，將BG1的導(dǎo)通狀態(tài)鎖定。當(dāng)電機(jī)負(fù)荷明顯增大后，BG5發(fā)射級電阻R8上的壓降上升，BG6導(dǎo)通，BG7截止，繼電器J的開關(guān)K1打開，BG1截止，反相電路翻轉(zhuǎn)，經(jīng)電機(jī)DJ的電流方向如圖中虛箭頭所示，電機(jī)DJ反射直至后限位開關(guān)K2打開，使電機(jī)反向轉(zhuǎn)動開關(guān)管BG4斷路。
圖4顯示本實(shí)用新型的一種應(yīng)用實(shí)例，機(jī)械手裝置(12)經(jīng)L型支座(13)與照相機(jī)(14)連接，絲桿(7)操作端對準(zhǔn)快門(15)。當(dāng)機(jī)械手裝置(12)接收到遙控訊號，絲桿(7)向下移動，直至快門(15)被按下。然后絲杠(7)自動作回程運(yùn)動，完成一個操作周期。
由于這種機(jī)械手的向前動作，具有不定位限位功能，僅需改變安裝支架，便可適用不同線位移的操作需要，例如電器按鈕操作或門鎖彈簧銷把推拉操作等。
圖5中機(jī)械手裝置(12)的直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)為齒條(16)，經(jīng)杠桿(17)驅(qū)動門鎖銷把(18)，機(jī)械手裝置(12)安裝在門鎖(19)后部。
本實(shí)用新型可不改變現(xiàn)有被控設(shè)備的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，作為一個附件對被控設(shè)備實(shí)現(xiàn)遙控操作，具有結(jié)構(gòu)簡單，互換性強(qiáng)，操作行程靈活和適用范圍大等特點(diǎn)。
權(quán)利要求1.一種微型遙控機(jī)械手，包括遙控訊號發(fā)射、接收器、機(jī)械手控制器和機(jī)械運(yùn)動機(jī)構(gòu)，其特征是(1)、所述機(jī)械運(yùn)動機(jī)構(gòu)由直流微型電機(jī)，齒輪減速傳動機(jī)構(gòu)和直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成，電機(jī)軸經(jīng)齒輪減速傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)，(2)所述直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)由定軸轉(zhuǎn)動輪和往復(fù)運(yùn)動桿組成，定軸轉(zhuǎn)動輪與減速傳動機(jī)構(gòu)的末級連接，往復(fù)運(yùn)動桿前端伸出機(jī)殼外，在該桿的后部的機(jī)架上設(shè)有往復(fù)運(yùn)動桿后限位傳感器，(3)、所述機(jī)械手控制器由電機(jī)雙向推動電路，翻轉(zhuǎn)調(diào)控電路和后退傳感器電路組成，雙向推動的翻轉(zhuǎn)采用互補(bǔ)反相電路，該反相電路的觸發(fā)前級輸入訊號取自所述遙控接收器輸出端，電機(jī)串接在互補(bǔ)電路對稱輸出雙管的中點(diǎn)和半高電位電源之間，翻轉(zhuǎn)調(diào)控電路的輸入訊號取自電機(jī)正向轉(zhuǎn)動開關(guān)管發(fā)射極，其輸出負(fù)載為繼電器線圈，該繼電器常開觸點(diǎn)串接雙向推動電路的觸發(fā)極導(dǎo)通鎖定回路，所述直線運(yùn)動部件的后限位傳感器的常閉開關(guān)串接電機(jī)反向轉(zhuǎn)動開關(guān)管回路。
2.按權(quán)利要求1 所述的微型遙控機(jī)械手，其特征是所述直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)動的絲杠螺絲和作直線運(yùn)動的絲桿組成。
3.按權(quán)利要求1 所述的微型遙控機(jī)械手，其特征在于所述直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)是齒輪－齒條機(jī)構(gòu)。
4.按權(quán)利要求1所述的微型遙控機(jī)械手，其特征是所述直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)的操作末端與一杠桿換向機(jī)構(gòu)連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種微型遙控機(jī)械手，該裝置包括遙控收發(fā)器、機(jī)械手控制器和機(jī)械手裝置，機(jī)械手中設(shè)有一個受控微型電機(jī)、該電機(jī)經(jīng)齒輪減速機(jī)構(gòu)與直線往復(fù)運(yùn)動機(jī)構(gòu)連接，所述直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)可以是絲桿構(gòu)成或齒輪齒條機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)在控制器的作用下能實(shí)現(xiàn)向前不定位運(yùn)動及自動復(fù)位，可以對按鈕及同類設(shè)備進(jìn)行遙控操作。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、互換性強(qiáng)、操作行程適用范圍大等特點(diǎn)，不改變現(xiàn)有被控設(shè)備的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，便可實(shí)現(xiàn)遙控操作。
文檔編號B25J13/00GK2072894SQ9020751
公開日1991年3月13日 申請日期1990年5月24日 優(yōu)先權(quán)日1990年5月24日
發(fā)明者魏平源, 王元殿 申請人:魏平源, 王元殿