專利名稱：機(jī)器人控制裝置共用法的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人，特別是涉及到機(jī)器人的控制裝置利用率問題。
目前，機(jī)器人應(yīng)用普及緩慢，一個(gè)重要原因，是其性能價(jià)格比低，其控制部分的造價(jià)占一定的比例。
蔣新松院士在其主編的《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》中指出1971年機(jī)器人開始進(jìn)入市場(chǎng)后，一方面發(fā)現(xiàn)機(jī)器人本身作業(yè)能力低，另一方面價(jià)格太高，因而回收期長(zhǎng)。(兩個(gè)主要問題)。
現(xiàn)行的機(jī)器人控制裝置，不管是主從式、分級(jí)式、還是單機(jī)式，機(jī)器人本身的控制裝置，一般只用于本身的控制。例如坐標(biāo)變換、軌跡生成、人機(jī)對(duì)話、系統(tǒng)診斷、以及各關(guān)節(jié)的控制、等。當(dāng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)師要降低系統(tǒng)的造價(jià)時(shí)，各類指導(dǎo)機(jī)器人設(shè)計(jì)的書中所提供的只是主機(jī)選型、軟硬件權(quán)衡等方法。人們一般不考慮機(jī)器人本身的控制裝置用于對(duì)其附近的設(shè)備的控制上，這不僅是現(xiàn)行技術(shù)尚不能對(duì)接線點(diǎn)較多的情況下、除多路開關(guān)類的零部件可選用，接點(diǎn)一多，裝置體積即脹；而分時(shí)使用又須是線路已備方可還有一個(gè)原因是機(jī)器人尚沒有進(jìn)入較多的領(lǐng)域，目前情況下，機(jī)器人多用于可投資部門，人們對(duì)降造價(jià)問題暫考慮不多。但是，當(dāng)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)人或圖降低造價(jià)，達(dá)到普及應(yīng)用機(jī)器人時(shí)，問題即較難解決。
實(shí)用的家務(wù)機(jī)器人遲遲不能問世的諸多原因中，造價(jià)高是一個(gè)重要的原因。
本發(fā)明的目的是將機(jī)器人的控制裝置由可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)的其它設(shè)備共用，以省去這些設(shè)備控制裝置的部分投資。從而提高機(jī)器人的性能價(jià)格比。
本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)目的而采用的方案是將機(jī)器人本身的控制裝置對(duì)接有可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)其它設(shè)備的電元件。
這樣，由機(jī)器人的控制裝置經(jīng)由對(duì)接的電元件，也控制這些設(shè)備，或某個(gè)設(shè)備，或某個(gè)設(shè)備的某一部分，即可省略掉這些設(shè)備原控制裝置的控制中樞等的投資。例如由機(jī)器人的控制裝置中的計(jì)算機(jī)控制多媒體計(jì)算機(jī)的視頻音頻部分而省略掉多媒體計(jì)算機(jī)的控制計(jì)算機(jī)部分的投資。
對(duì)接的電元件是對(duì)其它設(shè)備有作用，所以此處定義為“其它設(shè)備的電元件”。與機(jī)器人控制裝置對(duì)接的電元件，是指同可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)其它設(shè)備有通訊或聯(lián)系的微電子件或大電流件。
對(duì)接的電元件須是允許對(duì)接的，這涉及到配套與抗干擾等現(xiàn)有技術(shù)。對(duì)接的電元件可是接口件也可以僅是檢測(cè)件等，例如，僅使用機(jī)器人報(bào)警設(shè)備的醫(yī)用檢測(cè)件。此類情況下，用機(jī)器人控制裝置的設(shè)備，不一定由機(jī)器人控制裝置的中樞控制。
機(jī)器人控制裝置上對(duì)接電元件的部分，可以是控制中心，也可以是機(jī)器人控制裝置本身的接口或輸出或輸入單元。
“其它設(shè)備”指可以與機(jī)器人有聯(lián)系的任一種設(shè)備?？梢允菃螜C(jī)，如點(diǎn)鈔機(jī)、升降機(jī)等；也可以是生產(chǎn)線，如飲料生產(chǎn)線等。可以是電器，例如；任一種家電。也可是某些裝置上的某種設(shè)備，例如汽車上的微電子設(shè)備。即“設(shè)備”是設(shè)好備用的任一種零件，如傳感件；任一種部件，如多媒體視頻音頻部分的接口部件；任一種裝置，如機(jī)床等等?！翱梢耘c機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)，”可是工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)等。包括有無(wú)線通訊的系統(tǒng)，例如醫(yī)療監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中，對(duì)群體目標(biāo)(病人群或單個(gè)病人的檢測(cè)群)的監(jiān)測(cè)。即可是機(jī)器人僅巡視，而用遙測(cè)獲得信息，此時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)共用機(jī)器人的控制中樞?！皩?duì)接”可是有線對(duì)接，也可是無(wú)線對(duì)接。
“機(jī)器人的控制裝置”可是各種控制裝置，不局限于僅是微電子式。機(jī)器人也可以是任一種機(jī)器人，例如可以是工業(yè)機(jī)器人，家用機(jī)器人等。對(duì)接的電元件可設(shè)在其它設(shè)備上，也可設(shè)在機(jī)器人上或機(jī)器人控制裝置上。
″共用機(jī)器人的控制裝置″可是機(jī)器人控制裝置同時(shí)控制本身與可與其聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)的其它設(shè)備；也可以是整個(gè)系統(tǒng)線路(圖)給出后的分時(shí)使用。即機(jī)器人本身需控制時(shí)，先將其它設(shè)備鎖住，機(jī)器人控制裝置先控制本身。或當(dāng)本身不需運(yùn)動(dòng)時(shí)，先將本身鎖住，控制裝置僅控其它設(shè)備。此機(jī)器人控制裝置的分時(shí)使用也可用在機(jī)器人本身的控制上。例如當(dāng)不需機(jī)器人走動(dòng)時(shí)，將走動(dòng)部分鎖住，僅控手臂；當(dāng)走動(dòng)而不需手動(dòng)時(shí)，將手臂鎖??；并且，也可以是多個(gè)手臂中，控制部分僅集中力量控制其中的一個(gè)手臂。例如手術(shù)機(jī)器人多臂的主刀手臂，而對(duì)其它的手臂，僅用較少的力量(分配較少的輸入輸出接線控制點(diǎn)。)，或干脆鎖住。這樣，可以減輕控制部分的負(fù)擔(dān)。
實(shí)現(xiàn)“共用”，可以用軟件。(予調(diào)不同的“調(diào)用程序”)也可以用其它設(shè)備實(shí)現(xiàn)，例如采用多段開關(guān)，由被控件驅(qū)動(dòng)多段開關(guān)。被控件可以是電機(jī)或其它可運(yùn)動(dòng)件，也可以即是機(jī)器人本身的運(yùn)動(dòng)件，例如手臂?；蚣词鞘褂萌恕?br> 共用機(jī)器人控制裝置的、可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)的其它設(shè)備，可以是機(jī)器人操作使用，也可以不是。(多數(shù)情況下，機(jī)器人所在場(chǎng)所均有其它需控設(shè)備。)圖面說明

圖1是實(shí)施例1家庭初步自動(dòng)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1中的A-A剖視圖；圖3是圖2中的J-J剖視圖；圖4是圖1中的K-K剖視圖；圖5是圖4中的L-L剖視圖；圖6是圖4中的M-M剖視圖；圖7是實(shí)施例2的簡(jiǎn)化外形圖；圖8是實(shí)施例3的簡(jiǎn)化外形圖；圖9是實(shí)施例2的車棒料工藝簡(jiǎn)圖；圖10是實(shí)施例4的簡(jiǎn)化外形圖；圖11是碾米機(jī)控制執(zhí)行裝置結(jié)構(gòu)圖；圖12是實(shí)施例1的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖13是實(shí)施例1的另一個(gè)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖。
圖14是機(jī)器人控制裝置可編程控器TNC810同時(shí)控制CB7820型車床時(shí)的外部接線圖；圖15是實(shí)施例2機(jī)器人的控制中樞可編程控器TNC-810的框圖；圖16是可編程控器TNC-810的輸入輸出部分的電路原理圖；圖17是可編程控器TNC-810的復(fù)位電路圖圖18是實(shí)施例4的控制系統(tǒng)原理圖；圖19是冠心病人監(jiān)視系統(tǒng)框圖；圖20是附注中的有運(yùn)動(dòng)件參與改變系統(tǒng)內(nèi)部接點(diǎn)的控制裝置結(jié)構(gòu)圖。
圖21是圖20中的D-D剖視圖；圖22是圖20中的E向視圖；圖23是CT結(jié)構(gòu)原理圖。
以上的許多圖中采用了拆卸畫法、簡(jiǎn)化畫法。有的僅是示意圖。有的只給出部分不可見投影。
圖1中的軸上有小風(fēng)扇的小電機(jī)56是3個(gè)瓷托30處均有。3個(gè)資托30同中間瓷托一樣，均有允許銅于其上滑動(dòng)的槽。
以下結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明實(shí)施例1圖1是有機(jī)器人的家庭初步自動(dòng)化系統(tǒng)。圖中的機(jī)器人1與多媒體部分6等多處是給的簡(jiǎn)化外形圖。整個(gè)系統(tǒng)由機(jī)器人主體、烹調(diào)裝置、簡(jiǎn)式洗衣設(shè)備、清掃設(shè)備、備料設(shè)備、多媒體視頻音頻部分，貯料冷庫(kù)29、排油煙機(jī)54、換氣扇55、器皿架36、工作臺(tái)33時(shí)組成。圖中的冷庫(kù)29與機(jī)架22連為一體。冷庫(kù)29取用單門冰箱結(jié)構(gòu)，詳圖不另表達(dá)。整個(gè)系統(tǒng)共用機(jī)器人的控制裝置3IBM PC/AT(或386、或486或其兼容計(jì)算機(jī)為控制中樞的控制裝置。對(duì)于圖4中的控制裝置3不再給出剖切表達(dá)。(參《電氣傳動(dòng)自動(dòng)化技術(shù)手冊(cè)》(機(jī)械工業(yè)出版社)第11章中“調(diào)節(jié)柜的布置，功率調(diào)節(jié)混合柜的布置部分，據(jù)所用機(jī)器人，進(jìn)行元件的布置、走線。)圖中的多媒體部分以及機(jī)器人控制裝置的計(jì)算機(jī)部分均設(shè)于大電流電柜旁，是因?yàn)閳D面限定，表達(dá)的需要，實(shí)際的系統(tǒng)中，多設(shè)于桌面上，且可離電柜有一定的距離。并且，各方面的抗干擾設(shè)施完善，例如必要的走線屏蔽、散熱、火花消除，盡量采用小功率元件等等，以確保系統(tǒng)運(yùn)行。
圖1中，所給機(jī)器人圖是示意圖。機(jī)器人可是適用于家庭環(huán)境中的任一種機(jī)器人，例如用固定的PUMA 560機(jī)器人做簡(jiǎn)單烹調(diào)工作煮米飯、下面條，僅啟動(dòng)鍵盤與推動(dòng)輸送件或上下料。洗衣是僅操作洗衣機(jī)。用增有走輪的PUNA 560機(jī)器人進(jìn)行室內(nèi)清掃。等。
除機(jī)器人外，其它裝置上可有與機(jī)器人控制裝置對(duì)接的裝置。對(duì)于多煤體視頻音頻部分6，它不但共用機(jī)器人主體的控制裝置3的中樞，且共用機(jī)器人主體1的顯示裝置7。因?yàn)闄C(jī)器人主體1的控制裝置3不管是具本身攜帶，還是本身不攜帶，其狀態(tài)與工作流程等的顯示部分均可設(shè)于臺(tái)面上，為多媒體視頻音頻部分6提供顯示裝置。
圖1中的臺(tái)33上的琴鍵開關(guān)34、烹調(diào)用電爐31、電機(jī)61、冷庫(kù)29中的電機(jī)(不可見)等是大電流電元件，通過大電流對(duì)接裝置接插件45與機(jī)器人控制裝制3的對(duì)接裝置插座44對(duì)接。
圖2中的59、57是溫度與行程檢測(cè)件，其它檢測(cè)件還有許多。圖中沒有一一表達(dá)。這些檢測(cè)件檢測(cè)的信號(hào)，通過微電對(duì)接裝置針式接插件2與裝置3對(duì)接。(冷庫(kù)29中的檢測(cè)裝置用現(xiàn)有冰箱中的檢測(cè)裝置，圖中沒表達(dá)。
圖1中機(jī)器人控制裝置3旁的對(duì)接裝置2的上部是針式插座4，提供給微電對(duì)接件2接插用。圖1中的接插件均是示意性的，實(shí)際的可是各種適用的接插件，接插件的數(shù)目可以增減，每個(gè)接插件接通的線路，例如針式插件的針數(shù)，也可增減。例如8針的改24針。用于冷庫(kù)29的信號(hào)傳輸件在穿過冷庫(kù)時(shí)有密封隔離件。上述插頭插座對(duì)接件的走線是現(xiàn)有技術(shù)，圖中略去表達(dá)。
圖1中給出的機(jī)器人主體1可以是智能機(jī)器人，也可是沒有智能的機(jī)器人。其它裝置，例如烹調(diào)、洗衣、清掃、多媒體部分、冷庫(kù)等均可是任一種相同作用的設(shè)備。例如也可烹調(diào)的簡(jiǎn)單炊具，也可清掃的吸塵器或擦把、不同型號(hào)的電冰箱、不同型號(hào)的多媒體視頻音頻部分，相應(yīng)的，圖1中機(jī)器人1的控制裝置3的中樞也改為相應(yīng)的兼作不同型號(hào)的多媒體計(jì)算機(jī)平臺(tái)的控制中樞，例如有莫托羅拉公司生產(chǎn)的68000或68020或68030或MC68340等微處理器的控制裝置。當(dāng)然，作為機(jī)器人的控制裝置，機(jī)器人本身的接口部分也隨微處理器的不同作相應(yīng)調(diào)整。因?yàn)榭杉孀鞫嗝襟w計(jì)算機(jī)平臺(tái)的機(jī)器人控制中樞很多，此處僅給出采用IBMPC/AT(或386或486)作為機(jī)器人控制裝置的中樞的框圖。
圖12下方是機(jī)器人主體1的控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例，控制裝置的第一層中央處理單元是Intel 80286微處理器。
圖12上方示圖1中機(jī)器人控制裝置3上對(duì)接有多媒體部分的主機(jī)接口82750LII。圖中的ω處示出連線。圖13中示圖1的機(jī)器人控制裝置3也可以簡(jiǎn)化。(控制執(zhí)行與信息輸入部分(機(jī)器人的)也可簡(jiǎn)化)且示控制裝置對(duì)接有多媒體部分。圖13上部是Intel公司推出的工型DVI系統(tǒng)Action Media 750 I多媒體視頻音頻部分結(jié)構(gòu)圖。圖12上部是該公司推出的II型DVI系統(tǒng)。Action Media 750II多媒體視頻音頻部分結(jié)構(gòu)圖。圖13下方顯示出多媒體部分的計(jì)算機(jī)平臺(tái)是機(jī)器人控制中樞IBM PC/AT計(jì)算機(jī)，圖12的下方顯示出多媒體部分的計(jì)算機(jī)半臺(tái)是機(jī)器人控制裝置中樞具有IBM PC/AT的ISA總線的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。(系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程通訊總線(BITBUS)等據(jù)需要選用)。圖12中下方的80286也可以改為80386，此情況下計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中有PS/2總線。
顯然，采用586以至INTEL公司副總裁DAVID HOUSE予言的、本世紀(jì)末INTEL公司生產(chǎn)的與386結(jié)構(gòu)兼容的INTEL786，或其它更高級(jí)的微處理器作為機(jī)器人的控制中樞的CPU，(這樣有利于機(jī)器人視覺、思維、理解等方面的發(fā)展)可以與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)的其它設(shè)備共用機(jī)器人主體1的控制裝置，采用適當(dāng)?shù)膶?duì)接件并作適當(dāng)?shù)陌才藕螅杂胁煌某潭鹊目尚行浴?br> 圖12中所示的2套存貯器ROM與EPROM(1)、RAM(1)、及ROM與EPROM(2)、RAM(2)的選用考慮了與整個(gè)控制裝置配套，且用于多媒體部分的存貯器ROM與EPROM(2)、RAM(2)的容量是按照INTEL公司給出的II型DVI系統(tǒng)中所定的量確定。機(jī)器人的存貯體另有外存貯體。
所給圖是框圖，圖中多媒體視頻音頻部分、與機(jī)器人控制部分的詳細(xì)的電路圖是現(xiàn)有技術(shù)，不另給出，(包括中央處理單元與存貯器之間的譯碼線路等細(xì)節(jié)電路。)可取現(xiàn)有電路圖。即初始的“共用”可僅是共用中央處理單元、總線、顯示件，進(jìn)一步的共用，于發(fā)展中擴(kuò)展。
機(jī)器人的控制程序與多媒體部分的控制程序暫時(shí)是各自獨(dú)立編程，(不排除混合編程)框圖12中的ROM與EPMOM(1)、RAM(1)是存貯機(jī)器人控制程序的存貯體，另有外存貯體軟盤、磁帶等沒有表達(dá)?？刂茩C(jī)器人的程序存貯地址從地址起始點(diǎn)開始。ROM與EPRON(2)是存控制多媒體部分的程序。增RAM(2)是考慮機(jī)器人控制程序少時(shí)RAM(1)容量小。另外ROM與EPROM(2)中的程序存貯首地址接在機(jī)器人控制程序存貯地址的后面。為突出設(shè)有2套內(nèi)存貯體，此處將系統(tǒng)內(nèi)的存貯控制機(jī)器人與多媒體部分的程序存貯器于圖的右側(cè)專門表達(dá)。并分別注明ROM與EPRON(1)、RAM(1)、ROM與EPROM(2)、RAM(2)，以示區(qū)別。2套存貯器的可存信息量之和是中央處理單元的允許范圍之內(nèi)。(當(dāng)機(jī)器人控制程序復(fù)雜時(shí)，增用外存貯件。可由機(jī)器人操作換軟盤等)。
當(dāng)共用機(jī)器人控制裝置的手段是“分時(shí)使用”時(shí)，可采用軟件實(shí)現(xiàn)，即使用人編制全天使用家庭機(jī)器人的程序，例如用報(bào)時(shí)控制系統(tǒng)編的一天作息表。當(dāng)程序運(yùn)行到用多媒體視頻音頻部分時(shí)，調(diào)用存于ROM與EPROM(2)中的控制多媒體部分的控制程序。機(jī)器人停運(yùn)行。當(dāng)機(jī)器人需運(yùn)行，不用多媒體部分時(shí)，調(diào)用存于ROM(EPROM)(1)中的控制程序。因機(jī)器人控制程序是從存貯器的起始地址存貯的。所以，使用機(jī)器人時(shí)，可先使80286的RESET啟動(dòng)電路中的開關(guān)動(dòng)作，(可是使用人或機(jī)器人驅(qū)動(dòng))使80286復(fù)位。如用機(jī)器人時(shí)是調(diào)用的控制機(jī)器人的子程序，也可同多媒體部分，不必使80286的RESET啟動(dòng)電路中的開關(guān)動(dòng)作。
″共用″也可設(shè)開關(guān)實(shí)現(xiàn)。開關(guān)設(shè)置的方法是于圖12中的ω、Q、R、S、T以及α、β、γ、δ、ε、ζ、η、κ、σ各處均設(shè)一個(gè)可以手動(dòng)實(shí)現(xiàn)切變線路的由多個(gè)開關(guān)組合起的一排開關(guān)。(無(wú)觸點(diǎn)或有接觸開關(guān)均可。)開關(guān)可以同時(shí)動(dòng)，也可是人手用接插件。圖1中給出了控制裝置3上的針式接插件2、與具配套的插座4。這幾個(gè)插頭插座的針數(shù)均是示意性的，實(shí)際的針數(shù)多。使用人(或機(jī)器人)手動(dòng)操作接插件2與插座4對(duì)接或分離，以使圖12中的Q、α等處的開關(guān)接通或斷開。圖12中α、β、γ、δ、ε、ζ、η、κ、σ、處有與Q、R等處相同的開關(guān)，圖中省略了表達(dá)。接插件2接圖12中γ、δ、ζ、η、κ、σ、Q、R、S、T、ω各處的開關(guān)非總線側(cè)連線，α、β、ε處是非靠近80286一側(cè)的連線連接插件2。插座4接各開關(guān)連總線側(cè)導(dǎo)線，(α、β、ε三處是靠近80286一側(cè)的連線接插座4)圖1中省略了線路元件與走線的表達(dá)。當(dāng)用機(jī)器人1，不用多媒體部分6時(shí)，使用人拔下代表ω、S、T幾處開關(guān)的接插件2，而將表示α、β、γ、δ、ε、ζ、η、κ、σ、Q、R、各處開關(guān)的接插件2(接插件2有多個(gè))與插座4對(duì)接，當(dāng)用多媒體部分6不用機(jī)器人1時(shí)，將表示ω、S、T處的接插件2與插座4對(duì)接，將表示Q、R、α、、β、γ、δ、ε、ζ、η、κ、σ、處開關(guān)的接插件2r拔下。
對(duì)以上多媒體部分的控制程序存貯地址安排接于控制機(jī)器人程序存貯地址的后面的情況，也可僅啟閉ω、Q、R、S、T幾外的開關(guān)，也可是幾處均設(shè)排無(wú)觸點(diǎn)的光電開關(guān)。手動(dòng)圖1中的接插件2推遮光板動(dòng)作實(shí)現(xiàn)上述切換。對(duì)于針式接插件切換的，用多媒體部分6不用機(jī)器人1時(shí)，對(duì)接上代表S、T、ω處的接插件2，拔下代表Q、R處開關(guān)的接插件2 ，用機(jī)器人1，不用多媒體部分6時(shí)，對(duì)接上代表Q、R處開關(guān)的接插件2，拔下代表S、T、ω處的接插件2。各排開關(guān)可是同時(shí)切斷地址線或片選線。顯然于多總線上設(shè)開關(guān)進(jìn)行切變，也是可以的。圖12中多總線右側(cè)給出了多媒體部分于總線上設(shè)的開關(guān)，對(duì)于機(jī)器人部分于總線上設(shè)的開關(guān)，圖中省略了表達(dá)。兩部分的開關(guān)僅有一部分與總線接通(用開關(guān)切換時(shí))。以80286為CPU構(gòu)成的AT總線。是在80286為CPU的PC總線的基礎(chǔ)上擴(kuò)展一個(gè)36線擴(kuò)展槽形成的，其比PC總線增加了7條地址線。地址線處設(shè)開關(guān)時(shí)(例如設(shè)針式接插件)增設(shè)的地址線處均有開關(guān)。家用器具共用機(jī)器人的控制裝置時(shí)，其專用(或共用)的程序存貯器內(nèi)存貯的控制程序是用機(jī)器人控制裝置的指令編成。
圖12中的Q、R、S、T、ω各處給出了有開關(guān)的接線與沒設(shè)開關(guān)的接線，表示圖1中多媒體部分6共用機(jī)器人控制裝置3時(shí)，可以用3種手段實(shí)現(xiàn)，即如果用軟件實(shí)現(xiàn)，帶開關(guān)的接線不設(shè)立，僅設(shè)無(wú)開關(guān)的接線，如果用手動(dòng)開關(guān)實(shí)現(xiàn)，設(shè)帶有開關(guān)的接線，無(wú)開關(guān)線不設(shè)。(設(shè)開關(guān)的仍可兼用軟件調(diào)用法)設(shè)手動(dòng)開關(guān)實(shí)現(xiàn)切換的方法，可將多媒體部分的控制程序存貯地址也是從起始地址開始，這樣可使內(nèi)存貯量增一倍，只是手動(dòng)切換開關(guān)中增有80286微處理器的RESET(復(fù)位線)處接線相連的啟動(dòng)電路中的開關(guān)，使每次手動(dòng)接上或拔下對(duì)接件2時(shí)均驅(qū)該開關(guān)動(dòng)作。并且，采用手動(dòng)開關(guān)切換，可將Inter公司的II型DVI系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)平臺(tái)中的原控制多媒體部分的程序存貯器型號(hào)不變的移于圖12中，取代ROM與EPROM(2)以及RAM(2)。
另外，采用機(jī)器人換磁帶或軟盤(可設(shè)固定的操作程序，隨時(shí)調(diào)用)也增存貯量。
以下對(duì)實(shí)施例1各部分作進(jìn)一步說明為表示清楚，圖1中的兩個(gè)推桿13與兩個(gè)杠桿16(部分剖處)有指示線的一個(gè)均沒有涂實(shí)示剖切。推桿13與杠桿16之間的沒表注的小蓋子也沒給剖切線。
組成家庭自動(dòng)化系統(tǒng)的烹調(diào)機(jī)部分由自動(dòng)控制部分與工藝執(zhí)行部分所組成，行程開關(guān)57，溫度檢測(cè)件59使烹調(diào)機(jī)有一定的智能。圖1中烹調(diào)機(jī)架22的門50拆去，沒畫出。頂部備料盒15所在的小室門8是打開的。不用時(shí)，小室是密封的，備料盒15與輔料室18中放入冷庫(kù)29中制備的冰塊或用管道對(duì)備料盒15所在小室19、輔料室18通入冷庫(kù)29傳過來的少量的冷氣。傳輸管可由隔熱材料制成。工藝執(zhí)行部分的零部件由無(wú)毒耐蝕材料制成，衛(wèi)生清掃用的刷洗水管24掛架22上。工具架上有帶把刷28供刷洗用。架上的由軸承柱49托起的轉(zhuǎn)板11，可驅(qū)釘輥51與52轉(zhuǎn)，使鏈帶12運(yùn)行。軸承53于機(jī)架22上沖出的框中。(圖2中沒剖)備料盒15底槽內(nèi)的底板14可被拉出，輔助下料。輔料室18右側(cè)有攪拌桶10，可整個(gè)取下用(圖中略去詳細(xì)的表達(dá))。排油煙機(jī)54的管道的對(duì)接螺釘，可適應(yīng)整個(gè)烹調(diào)部分的移動(dòng)。機(jī)架22上的走輪62，可改為同清掃桶39上的萬(wàn)向輪64，且可改為是受控的。當(dāng)需移動(dòng)機(jī)架22時(shí)，可將排油煙機(jī)54的管道取下或增加一段。
臺(tái)33上所給二側(cè)鍋32可沿爐31上的槽進(jìn)入爐。中部的鍋32可推爐齊滑動(dòng)。瓷托30可隔熱且有槽使?fàn)t可于瓷托上滑動(dòng)，小風(fēng)扇53為軸流式，目的是散熱與除去瓷托30上的磨屑。取放盤碗的架36上有槽，利于拉出托盤碗的小托架，(第一層盛筷、刀、叉、匙)取放盤碗。架22頂部的大盤21出入有導(dǎo)槽。盤碗可用不易碰碎材料制成。例如竹木、塑料，僅個(gè)別是瓷器。傳輸帶12是鏈子帶，二側(cè)轉(zhuǎn)板11套釘輥51或52上。傳輸帶12上的半圓堆是非塊狀蔬菜料。大導(dǎo)槽23可轉(zhuǎn)動(dòng)。輔料室18由許多小料庫(kù)組成，一般一個(gè)小料庫(kù)放一種輔料，例如油、鹽、醬、醋、姜末、蔥花末、等等。取料時(shí)推可復(fù)位推桿13或用小勺17。導(dǎo)槽9的轉(zhuǎn)軸有摩擦阻尼，輔助導(dǎo)內(nèi)排小料庫(kù)的液料。切板26可轉(zhuǎn)，以利于擺花拼盤等用。工作臺(tái)33旁有一排琴鍵開關(guān)34。這些開關(guān)也可設(shè)其它處。備料框27內(nèi)設(shè)有限定單向轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)61，電機(jī)軸的端部有螺紋，軸可對(duì)接各類刷擦備料等工具60。螺紋旋向使對(duì)接上的工具是加載后越旋越緊。圖中的刷60用了簡(jiǎn)化畫法。備料框27內(nèi)也可設(shè)輔助切碎工具，攪拌工具。拱除48也可改為同下料桿47一樣，從上往下運(yùn)動(dòng)。
上述各部分可拆下維修。輔料庫(kù)也可取下刷洗添料。圖2左側(cè)雙點(diǎn)劃線示水籠頭25?；\頭的水管接外管道。右側(cè)雙點(diǎn)劃線示圖1中左側(cè)的左立柱20與切板26。
圖1中各部分的尺寸都是可變、可調(diào)整的。例立柱20可略去。將上部小室橫跨兩端。擴(kuò)大輔料架，并增攪拌部分，烘烤部分等。也可將輔料架放整個(gè)機(jī)架的左側(cè)或前側(cè)，也可使傳輸帶降低一些，也可將輔料庫(kù)左擴(kuò)為梯形，也可全是由機(jī)械手從料架上直接取下予備料盒15。(予備料盒是里外兩盒連為一體)左右二轉(zhuǎn)板11分別驅(qū)內(nèi)外二釘輥運(yùn)轉(zhuǎn)。分居二側(cè)4個(gè)釘輥有2個(gè)是空心輥，4輥都是簡(jiǎn)式釘輥。大導(dǎo)槽23有內(nèi)外兩個(gè)滑槽。(相對(duì)傳輸帶。)左立柱20是靠近外部，支撐備料小室19重量的。也可輔料室18擴(kuò)至排油煙機(jī)54處，換氣扇55改排油煙機(jī)處。(室內(nèi)另設(shè)換氣扇55是為輔助散熱。)小車35的走輪與清掃桶39的走輪64一樣，是萬(wàn)向輪。
采用示教法，請(qǐng)國(guó)宴烹調(diào)大師為烹調(diào)示教人，有利于烹調(diào)質(zhì)量的提高。即編程法仍可用示教法，且有一定的質(zhì)量保證。(當(dāng)然用其它法也可)顯然，烹調(diào)部分不一定必須有傳感，不一定必須有智能。例如沒有任何傳感的、完全按定時(shí)(或順序)執(zhí)行各步程序的下面條、煮稀飯、紅燒肉等，使用本裝置也可以實(shí)現(xiàn)。并且，顯然給一個(gè)烹調(diào)鍋上下料，控制整個(gè)烹調(diào)過程也是可以的。并且烹調(diào)機(jī)的控制部分也可是后面“附”中給出的“設(shè)有可逐個(gè)切變接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)件參與改變系統(tǒng)內(nèi)部接點(diǎn)的控制裝置”，以降造價(jià)。
烹調(diào)道菜流程簡(jiǎn)述各道菜制作程序是予存貯于機(jī)器人控制裝置的內(nèi)存中的，使用人按菜單號(hào)碼點(diǎn)菜，機(jī)器人據(jù)號(hào)碼所相對(duì)的該道菜制作程序執(zhí)行。一般是先從冷庫(kù)29中取出料，放入備料框27中刷洗后切割，或取于工作臺(tái)33上切割。切割好后，按烹調(diào)上料順序?qū)⒘戏庞跈C(jī)架22上的備料盒15中或傳輸帶12上(也可以是放于工作臺(tái)33上)機(jī)器人1按動(dòng)開關(guān)34給爐31通電。按烹調(diào)順序先推動(dòng)輔料室18上的推桿13給炒鍋32上輔料，(一般炒萊是先上油)定時(shí)達(dá)，知油熱后轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)板11，驅(qū)動(dòng)傳輸帶12走，同時(shí)推炒鍋內(nèi)行，轉(zhuǎn)大導(dǎo)槽23使傳輸帶上的料順槽23進(jìn)入中部鍋后將鍋外拉，(導(dǎo)槽23為可調(diào)寬二層夾板，限料落速)抓炒勺翻料(或旋轉(zhuǎn)炒鍋或抓炒鍋翻轉(zhuǎn))定時(shí)達(dá)，加輔料，再翻料，加蓋，定時(shí)達(dá)，去蓋、再翻料，再加輔料、再翻科、再加蓋、定時(shí)達(dá)，再翻料。將炒鍋取下放于工作臺(tái)33上，從器皿架36上取出碗或盤，將烹調(diào)好的菜轉(zhuǎn)放于碗或盤中。將碗或盤放于小車35上推小車將菜送主人面前。再返回烹調(diào)下一道菜(以上的流程可劃分為許多了任務(wù)，從而簡(jiǎn)化其它道菜的編程)。
由上述可見，此處給出的也是一種機(jī)器人烹調(diào)機(jī)，其由機(jī)器人與烹調(diào)工具組成。并且，這種機(jī)器人烹調(diào)機(jī)還有另一特征即烹調(diào)機(jī)的機(jī)器人主體的控制裝置對(duì)接有可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)其它設(shè)備的電元件。
烹調(diào)過程中涉及到的使用工具與傳感檢測(cè)很多，前述只給出了一般工具與溫度等的檢測(cè)，其它均省略。實(shí)際應(yīng)用時(shí)，對(duì)于機(jī)器人沒有視覺情況下的顏色(煎炸料有無(wú)發(fā)黃等)有無(wú)、(輔料庫(kù)中的料是否用完)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置等均可酌情設(shè)立傳感檢測(cè)件，并增設(shè)某些工具與裝置，例如煎盤、砂鍋、烘烤工具、微面食工具等，以利于制作高檔的萊。
清掃圖1、圖4、圖5、圖6中給出了清掃部分的結(jié)構(gòu)。清掃桶39有3個(gè)洗滌室相連通，將擦把38提至圖5中雙點(diǎn)劃線位置后，即可將擦把前移入滌室，也可以橫向移至圖6中二側(cè)的槽中，使用時(shí)，機(jī)器人1將擦把38下壓至機(jī)器人手可將擦把頂部把手與桶39頂部框一起握住(保擦具37觸地)。手握擦把38頂部的把手下壓，將內(nèi)嵌擦刷擦具37觸地后，機(jī)器人即手握擦把頂把手與桶39頂框，推桶39于地面上從室內(nèi)一側(cè)起來回走動(dòng)，使擦把38往返擦地(對(duì)需擦地的水泥或瓷磚等室內(nèi)地面)每走至端，觸桿63觸物后壓杠桿65轉(zhuǎn)，進(jìn)而使機(jī)器人1的手部傳感件感知。(例如手部的微動(dòng)開關(guān)被推動(dòng)。)機(jī)器人停走步，將擦把38拉起并推至圖5中桶39右側(cè)滌室處，上下擠壓，用水洗擦具37后，將擦把38再推至圖5的左側(cè)并下壓觸地，將桶39橫向推少許(萬(wàn)向輪64可適應(yīng))，再往回返，并反復(fù)擦地，如此直至整個(gè)屋地面擦完，走至屋一角，用管42將滌室中的水放出?；\頭25上套上管24，即可將水桶39加水。再重復(fù)上述工作一次(整屋地面)。整個(gè)工作也可用示教法示教。且也可用示教法示教僅用擦把擦地，桶39僅裝水，且3個(gè)小桶分開裝水。對(duì)于用吸塵器的，可用同樣的掃描方式對(duì)需清掃處清掃。由上述可見，此處給出的也是一種室內(nèi)機(jī)器人清掃機(jī)，其由機(jī)器人與清掃工具組成。并且這種清掃機(jī)的機(jī)器人控制裝置對(duì)接有可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)其它設(shè)備的電元件。(圖中的觸桿63或機(jī)器人，也均使清掃機(jī)具有一定的智能。)顯然，清掃部分沒有機(jī)器人1，僅圖5與6所示工藝執(zhí)行部分另外改設(shè)自控部分也是可以的，例如圖中的桶39上設(shè)水閥與水閥控制電機(jī)，加上適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)件驅(qū)清掃機(jī)輪走動(dòng)，步進(jìn)控制器控擦把38的到位或進(jìn)入滌室，滌室中另設(shè)洗滌擠壓件洗滌。圖中的擦把38也可以移于邊上的槽中。
洗滌圖1中將洗滌工具放于顯示屏處是為表達(dá)方便，實(shí)際使用時(shí)是放于屋的一角，一般離視屏較遠(yuǎn)。且有水管可對(duì)接籠頭25。盆43固于小臺(tái)40上，盆43上有上水閥5出水閥41，以及水管。水閥均是簡(jiǎn)式手操作閥。上水閥5是旋轉(zhuǎn)，出水閥是拉壓。
洗衣物過程可是完全仿人，僅用洗衣盆43，用擠壓式洗滌，初始使用，也可用洗衣機(jī)過渡一段時(shí)段，即由機(jī)器人使用洗衣機(jī)。此處介紹示教法，適于沒有視覺的機(jī)器人，對(duì)于低輸出力機(jī)器人洗毯也可以。使用人將要洗衣物的某特定位置交于機(jī)器人或掛某處，例如衣領(lǐng)，交給機(jī)器人手里。用示教法示教時(shí)，可順衣領(lǐng)至一個(gè)衣袖，返回衣領(lǐng)，又至第2個(gè)衣袖等。整個(gè)洗滌過程中始終是衣領(lǐng)為中心。也可是順序掃描洗滌，全是于搓與擠壓洗滌。洗完后衣服的脫水，也可是用掃描式的小部分?jǐn)Q干。多反復(fù)擰幾遍。
家庭安全機(jī)器人身上裝有接近開關(guān)與聲音傳感件，簡(jiǎn)式照相機(jī)。主人出門后，機(jī)器人控制部分據(jù)室內(nèi)無(wú)人活動(dòng)(包括主人入睡)限定時(shí)段自行啟動(dòng)安全部分，或是人出門與入睡前啟動(dòng)安全部分。對(duì)自啟動(dòng)的配備有聲音識(shí)別系統(tǒng)。安全部分內(nèi)也設(shè)有運(yùn)動(dòng)搜索件。當(dāng)有連續(xù)異常聲音超過限定值，并有接近覺時(shí)，啟動(dòng)音響部分發(fā)出高音信號(hào)，簡(jiǎn)單無(wú)線電通知主人、警方，照像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)中間歇拍攝。有攝像機(jī)的可用機(jī)器人視覺，設(shè)圖象識(shí)別部分。
以上所述的烹調(diào)、洗衣、清掃與防盜的方法與流程是許多可行的機(jī)器人操作方法與流程中的一例，其它可行的方法與流程很多，不一一贅述。
工作環(huán)境與導(dǎo)航對(duì)于沒配備有視覺的機(jī)器人，機(jī)器人主體1于結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中工作，圖1中整個(gè)系統(tǒng)中各設(shè)備的尺寸、整個(gè)住房的尺寸以及各設(shè)備的相對(duì)位置都是給定的。(整套裝置一經(jīng)售出，基本不變)(人類喜歡整齊的環(huán)境)可提供多種結(jié)構(gòu)化環(huán)境圖冊(cè)，由使用人于商店中購(gòu)此套裝置時(shí)選擇。機(jī)器人行走導(dǎo)航可以是地面或空中鋪設(shè)導(dǎo)航件，也可傳感件導(dǎo)航。例如探測(cè)件，碰撞件或計(jì)算機(jī)視覺等。
安全問題機(jī)器人使用的工具有多重鎖止，可是機(jī)械鎖扣或電磁吸附等。且機(jī)器人運(yùn)行速度有限定。(防工具飛出)機(jī)器人外罩有彈性隔離衣。(也可無(wú)彈性)可是類人的整件衣，也可是僅隔離某部分。例如肩罩、肘套等。配合調(diào)節(jié)行走速度，防與人碰撞、隔離衣由緣絕材料制成，起電隔離作用。走線護(hù)套46也是為實(shí)現(xiàn)二級(jí)電器設(shè)立的。所設(shè)適應(yīng)行走的卷線裝置類同吸塵器的，所以省略表達(dá)。(設(shè)于圖1的控制裝置3之中底部。圖中略去詳細(xì)表達(dá)。)由于圖1中所示的家用器具共用機(jī)器人主體1的控制裝置。(并且顯然可增醫(yī)療、科學(xué)指示、裁縫等其它共用機(jī)器人控制裝置的設(shè)備)這些設(shè)備在使用時(shí)與機(jī)器人主體實(shí)際上已不可分割，圖1所示的實(shí)際是一種新型的系統(tǒng)型家庭機(jī)器人。此處的機(jī)器人也可配用后述附注中的有運(yùn)動(dòng)件改變接點(diǎn)的控制裝置。
家庭自動(dòng)化涉及問題多，實(shí)現(xiàn)時(shí)優(yōu)劣程序不同，輔以簡(jiǎn)單工具，從簡(jiǎn)單的可實(shí)用開始，逐漸過渡到機(jī)器人用最簡(jiǎn)單工具，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的人類各種家務(wù)動(dòng)作，是事務(wù)發(fā)展的自然規(guī)律。
實(shí)施例2(參圖7、9、14、15、16、17、20)圖7是一種新型的工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)化外形圖，機(jī)器人68旁有CB7620型卡盤多刀半自動(dòng)車床66。該車床66共用機(jī)器人68的控制裝置69，車床66上設(shè)有對(duì)接機(jī)器人控制裝置的對(duì)接裝置67。圖15示機(jī)器人68的控制中樞可編程序控制器TNC-810的框圖。圖16是圖15中Z80-PIO下方部分的電原理圖。圖15的其余部分是現(xiàn)有技術(shù)，沒給出電路圖。圖中左側(cè)的B0至B5線與Z80-PIO聯(lián)系，其中間有一片ULN2003七非門。圖中的輸出單元處的縱向省略線表示與O9線所連接的有繼電器部分相同的線路還有許多。開關(guān)κ(多個(gè)開關(guān)的構(gòu)成的開關(guān)群)接通機(jī)器人執(zhí)行件即是控機(jī)器人，接通車床執(zhí)行件即是控制車床，機(jī)器人的控制執(zhí)行件省略了表達(dá)，控制電磁閥的24V線路在控制機(jī)器人時(shí)是控24V執(zhí)行電機(jī)。220V線路中的接觸器控機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)?？v向省略線旁的橫向省略線表示圖14中對(duì)接的車床66上的電元件的1DT到10DT之間的2DT到9DT電磁閥于圖16中省略沒表達(dá)。圖16右下方輸入單元中的橫向省略線表示圖14中的各個(gè)行程開關(guān)以及按鈕開關(guān)在圖16中也有與I4線所連接的有光電耦合件的線路相同的線路。
圖15與圖16中的α、β、γ、δ、幾字母是表示圖中位置的。本圖注此幾字母是為說明γ、δ字母所在處的電路均有可將原用于機(jī)器人的線路或元件改用控工業(yè)設(shè)備的切換開關(guān)K。注意僅于γ處的線路中給出了該開關(guān)，而δ、處省略了表達(dá)。對(duì)于α處，也有一個(gè)人手可啟動(dòng)的復(fù)位開關(guān)；(參圖17)對(duì)于β處，如也設(shè)可由機(jī)器人操作的開關(guān)，可以多設(shè)存貯芯片(各芯片的容量在允許值內(nèi)。)當(dāng)一個(gè)車間的不同設(shè)備，各設(shè)一個(gè)存貯控制程序的蕊片，可使共用機(jī)器人控制裝置較簡(jiǎn)捷。開關(guān)可設(shè)于存貯器片選線上，一個(gè)旋轉(zhuǎn)開關(guān)可接通或切斷多個(gè)芯片，施轉(zhuǎn)開關(guān)可如γ處的開關(guān)。
圖16“輸入單元”處的XK即是對(duì)接的車床66上的電元件，即圖14中的XK夾緊開關(guān)。圖16右下方三片CD4512蕊片的24個(gè)輸入接點(diǎn)全經(jīng)過與XK所連接的相同線路接圖14中的TNC 810左側(cè)的各個(gè)輸入開關(guān)，所以該處給出了省略號(hào)。此24個(gè)輸入接點(diǎn)暫全用于對(duì)接車床66上的電元件。
圖16左上方給出的是采用了圖20中有可逐個(gè)切變接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)件參與改變系統(tǒng)內(nèi)部接點(diǎn)的裝置的機(jī)器人控制裝置部分的電路。圖16中的步進(jìn)電機(jī)即是圖20中的電機(jī)21a。圖16中的步進(jìn)電機(jī)二側(cè)的兩套“聯(lián)系柱”3a，“運(yùn)動(dòng)柱8a”“裝換柱10a”即是圖20中的相應(yīng)的“聯(lián)系柱3a”、“運(yùn)動(dòng)柱8a”、“轉(zhuǎn)換柱10a”圖16中的這兩套裝置是組裝在一起的，與圖10中實(shí)施例4的這兩套裝置組裝結(jié)構(gòu)相同，由中部的一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)二側(cè)2個(gè)運(yùn)動(dòng)柱8a運(yùn)動(dòng)。但本實(shí)施例的這套裝置固于機(jī)器人控制裝置69內(nèi)。(圖7中略去表達(dá)。)也同實(shí)施例4是焊或螺栓固定。
圖16左上部的轉(zhuǎn)換柱10a的虛線框內(nèi)縱向省略號(hào)表示虛線框代表的轉(zhuǎn)換柱10a上固定的相同的有光敏管的接收線路不止是一個(gè)，而是許多。是由運(yùn)動(dòng)柱8a上固定的，與運(yùn)動(dòng)柱8a同時(shí)運(yùn)動(dòng)的一個(gè)發(fā)光管在運(yùn)動(dòng)到光敏元件處給出信號(hào)，(參運(yùn)動(dòng)柱8a虛線框)而此發(fā)光管旁的橫向省略號(hào)表示在運(yùn)動(dòng)柱8a上與此發(fā)光管線路有光敏管的轉(zhuǎn)換線路相同的線路還有許多。這個(gè)橫向省略號(hào)還有另一層省略含義，即接于運(yùn)動(dòng)柱8a上同一個(gè)有光敏管的線路中的發(fā)光管是許多個(gè)，多個(gè)管子因接于同一線路中，所以可以同時(shí)給出同一信號(hào)，形成一個(gè)短光帶，使輸出的信號(hào)有一定的給出時(shí)段。示聯(lián)系柱3a的虛線框內(nèi)也有一縱向省略號(hào)，也表示同一接線上有許多發(fā)光管，有信號(hào)時(shí)，可形成光帶。
圖16左上部還有兩處有沒注省略號(hào)的隱省略，在此用文字說明。一是作為輸出擴(kuò)展的兩片CD4099，除幾個(gè)接點(diǎn)用于控步進(jìn)電機(jī)之外，其余的接點(diǎn)均接有一套發(fā)光元件，發(fā)光元件也設(shè)。于聯(lián)系柱3a上與運(yùn)動(dòng)柱8a相對(duì)的圓柱面上；另一個(gè)省略是蕊片CD4512作為輸入元件，其上的X1至X7的七個(gè)輸入接線均對(duì)接有與X0相同的設(shè)于聯(lián)系柱3a上的元件，且X0元件對(duì)運(yùn)動(dòng)柱8a，轉(zhuǎn)換柱10a上元件傳遞信號(hào)的線路其它X1至X7的元件也都有且相同。此CD4512側(cè)的示運(yùn)動(dòng)柱8a(右)虛線框內(nèi)的發(fā)光管旁的省略號(hào)表示該發(fā)光管還有許多，且接同一線上，給出信號(hào)時(shí)可形成光帶。另一個(gè)于示轉(zhuǎn)換柱10a的虛線框內(nèi)的省略號(hào)表示轉(zhuǎn)換柱10a內(nèi)給出機(jī)器人傳來信息的有發(fā)光管線路還有很多，且可由運(yùn)動(dòng)柱8a上的一個(gè)(或多個(gè))運(yùn)動(dòng)的光敏元件在隨運(yùn)動(dòng)柱8a的運(yùn)動(dòng)中，搜索并接收這些發(fā)光管各自給出的機(jī)器人輸入信息部分的不同的信號(hào)。
框圖15中上方的EPROM2716(2)是擴(kuò)展的存貯器，可存入用TNC810的指令編制的控車床66的程序。圖15中上方的擴(kuò)展的RAM616(2)供備用。擴(kuò)展的存貯器的容量是允擴(kuò)范圍內(nèi)。
圖14給出機(jī)器人68的控制裝置TNC 810可編程序控制器與CB7620型車床66的電元件的外部接線圖。圖中左側(cè)是輸入信號(hào)的按鈕開關(guān)與行程開關(guān)等，右側(cè)是TNC-810輸出繼電器直接控制的電磁閥IDT至10DT。單用一組輸出控制接通主軸電機(jī)的接觸器。(220V線路中)以及信號(hào)燈控制。將這些輸入與輸出接線分別設(shè)于幾組接插件67以上(將信號(hào)線與大電流線、直流線與交流線分開于不同的接插件上。如在同一接插件上，要考慮屏蔽，提高輸入電壓等抗干擾手段)。與機(jī)器人控制裝置69上予設(shè)的對(duì)接插座70對(duì)接。對(duì)接件67與圖14中表達(dá)的各元件的連線用現(xiàn)有技術(shù)，圖中略去走線表達(dá)。(插座70的走線也略表達(dá)。)機(jī)器人68在此給車床66上下坯料，因此車床66不運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人68工作，此處的共用可以是前述“分時(shí)使用”手段。實(shí)現(xiàn)的方法可是當(dāng)運(yùn)行車床66到停運(yùn)行車床66，改運(yùn)行機(jī)器人68上下坯料91時(shí)，由使用人或機(jī)器人68壓控制裝置69上的開關(guān)71，使圖15，圖16中的α、β、γ(δ、)各處的開關(guān)同時(shí)動(dòng)作。整個(gè)控制裝置改控機(jī)器人68運(yùn)行(各開關(guān)可是聯(lián)動(dòng)開關(guān))。當(dāng)用軟件實(shí)現(xiàn)共用時(shí)，可以是先調(diào)用控制車床66的子程序，運(yùn)行車床66車坯料當(dāng)坯料車好，需換坯料時(shí)，再調(diào)用控制機(jī)器人的程序，停下車床66，由機(jī)器人68給車床66上下料。由圖16可以看出，車床運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人可做其它工作。(只是軟件復(fù)雜，此情況是同時(shí)共用。)由于工業(yè)設(shè)備共用機(jī)器人的控制裝置，工業(yè)設(shè)備在使用時(shí)與機(jī)器人主體實(shí)際上已不可分割，圖7所示的實(shí)際上是一種新型的系統(tǒng)型工業(yè)機(jī)器人。
圖9中給出了一個(gè)簡(jiǎn)單的車削棒料91工藝過程圖。圖中的工進(jìn)、工退、快進(jìn)、快退均可由控制接線圖14中的電磁閥1DT～10DT中的電磁閥通斷實(shí)現(xiàn)。圖中的1XK至6XK是檢測(cè)車刀90位置的，即是接線圖14中的行程開關(guān)1XK至6XK。由工藝圖可知，車刀90接近棒料91時(shí)速度即改慢為工進(jìn)速度。車完后又由工退，快退、至起始點(diǎn)。
因車床66的電路是現(xiàn)有技術(shù)，在給出工藝簡(jiǎn)圖與接線圖后，車床66的電路圖不再給出。圖中的開關(guān)與接插件也用現(xiàn)有的。
此情況有可能常用圖17中的復(fù)位開關(guān)。
顯然當(dāng)不用車床66，用其它的工業(yè)設(shè)備時(shí)，可相應(yīng)的改變共用機(jī)器人68控制裝置的對(duì)接線路與對(duì)接件以及圖15中EPROM2716(2)中的控制程序(必要時(shí)增磁帶)。一般情況下，個(gè)車間用一個(gè)機(jī)器人，對(duì)車間里的各工業(yè)設(shè)備都設(shè)一套對(duì)接線路，對(duì)接裝置，控制程序存貯件，可使用時(shí)對(duì)接上，不用時(shí)脫離。(圖17中復(fù)位電路為切換備用，可使各對(duì)接的工業(yè)設(shè)備均有容量較大的內(nèi)存貯體。)顯然不用機(jī)器人，改用機(jī)械手也可以?？刂蒲b置不用可編程控器，用486工控機(jī)也可以，且可使較復(fù)雜的工業(yè)設(shè)備也共用機(jī)器人的控制裝置。
采用有可逐個(gè)切變接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)件參與改變系統(tǒng)內(nèi)部接點(diǎn)的控制裝置或僅用可編程控器的機(jī)器人主體68也可用于沒有多媒體計(jì)算機(jī)的家庭初步自動(dòng)化系統(tǒng)中。機(jī)器人控制裝置可作為系統(tǒng)共用的機(jī)器人控制裝置，將接線圖14調(diào)整并改變EPROM2716(2)中的存貯程序后即可同時(shí)控制冷庫(kù)等。
實(shí)施例3(參圖8、12、19、20、23)圖8是一種醫(yī)療機(jī)器人的外形圖。由機(jī)器人主體85與醫(yī)療診斷監(jiān)視站組成。機(jī)器人控制裝置89內(nèi)有多個(gè)診斷監(jiān)視站中的心電儀，腦電儀等各種診斷監(jiān)視設(shè)備。床86、凳88、以及機(jī)器人85使用的，易導(dǎo)入病人臂、腿等的裝置87是機(jī)器人85使用的工具，此處只是簡(jiǎn)略給出。作為機(jī)器人控制裝置一部分的打印機(jī)81、顯示裝置83、報(bào)警裝置80為醫(yī)設(shè)共用。圖中多部分都是簡(jiǎn)化外形圖。
圖8中的輔助機(jī)器人診斷裝置87可是各類專用框或套等，此處僅給出測(cè)脈搏的手臂上用的與心電儀配套的小腿上的檢測(cè)框夾。此處的框可以由機(jī)器人手分開后套人肢體上，可是彈性導(dǎo)框。可以采用搜家式到位，即多排測(cè)頭于手臂軸向(臂截面設(shè)為圓)前后移，配合導(dǎo)框87的繞臂轉(zhuǎn)搜索脈動(dòng)較大值位置?？梢允强蛳绒D(zhuǎn)一角度，然后框往返一次，再轉(zhuǎn)框，再往返，至輸入信號(hào)電平過閾值后停止移動(dòng)。用于小腿上的心電儀配合框可以是仿人直接將檢測(cè)件卡小腿上。
開關(guān)群84中的右側(cè)4個(gè)開關(guān)采用鈕子開關(guān)，鈕把略長(zhǎng)，其中左下方的鈕子開關(guān)已拉下。左側(cè)是按一下啟動(dòng)，再按一下復(fù)位的4按鈕開關(guān)。開關(guān)同實(shí)施例1可一帶多個(gè)開關(guān)聯(lián)動(dòng)。
由于醫(yī)療診斷監(jiān)視站內(nèi)的許多設(shè)備共用機(jī)器人的控制裝置，機(jī)器人與這些設(shè)備實(shí)際上已不可分割，圖8所示的實(shí)際上是一種系統(tǒng)型醫(yī)療機(jī)器人。
機(jī)器人主體85的控制裝置也采用圖12中機(jī)器人部分的有80286微處理器的控制裝置，所以系統(tǒng)框圖不再給出。醫(yī)療設(shè)備共用機(jī)器人控制裝置的方法與實(shí)施例1近似相同，即療斷監(jiān)視設(shè)備的電路框圖于圖12上部?？梢杂每刂蒲b置控制或監(jiān)視的醫(yī)療設(shè)備均與機(jī)器人控制裝置之間有對(duì)接開關(guān)。(開關(guān)由機(jī)器人操作)(不可共用的設(shè)備只是由機(jī)器人使用。)各個(gè)可用控制裝置控制的醫(yī)療診斷監(jiān)視設(shè)備均設(shè)有存各自的控制程序(或監(jiān)視程序)的存貯件。類圖12中的ROM(2)且程序存貯首地址是于控制機(jī)器人的程序存貯地址之后。用某個(gè)醫(yī)設(shè)時(shí)，將該設(shè)備的對(duì)接裝置與總線對(duì)接。例如機(jī)器人對(duì)接裝置是圖1所示的接插裝置2時(shí)，即是，據(jù)不同的醫(yī)療設(shè)備，將該醫(yī)療設(shè)備的對(duì)接裝置(可同圖1的針式插頭)接插于為該醫(yī)設(shè)接插件事先準(zhǔn)備的對(duì)號(hào)插座上。如果機(jī)器人按動(dòng)本身控制裝置的復(fù)位開關(guān)(RESET開關(guān))醫(yī)設(shè)的控制程序存貯首地址也可以從超始點(diǎn)開始、可多增內(nèi)存貯體。只另增復(fù)位開關(guān)。換用不同的醫(yī)療設(shè)備的接插件一對(duì)接上，即將機(jī)器人本身控制裝置的復(fù)位開關(guān)驅(qū)動(dòng)。針式插件也可將該醫(yī)療設(shè)備的控制程序存貯件接于總線上。同實(shí)施例1。圖8示例與實(shí)施例1不同處是此處將醫(yī)療疹斷設(shè)備的電路與機(jī)器人控制裝置電路統(tǒng)一布線，且針式插座與開關(guān)相連，僅機(jī)器人操作某個(gè)開關(guān)，該開關(guān)即使某個(gè)醫(yī)療設(shè)備與機(jī)器人控制裝置對(duì)接上。(也可軟件實(shí)現(xiàn)調(diào)用控制該設(shè)備的子程序。)(接插件改由多個(gè)開關(guān)代替不另贅述。)共用機(jī)器人控制裝置的醫(yī)設(shè)的診斷過程控制裝置中的中央處理單元先控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，給病人接好檢測(cè)裝置，例如將心電儀配套的框夾夾上。當(dāng)機(jī)器人操作完此套程序后，中央處理單元改控已對(duì)接上的醫(yī)療設(shè)備。使控制中樞輸入檢測(cè)信號(hào)，并處理信號(hào)，給出診斷結(jié)果。當(dāng)然，設(shè)一個(gè)手動(dòng)開關(guān)，當(dāng)機(jī)器人對(duì)病人操作完后，推動(dòng)此開關(guān)與本身的控制裝置的復(fù)位開關(guān)，(RESET復(fù)位電路中的開關(guān))使機(jī)器人的控制程序存貯器脫離總線，而將醫(yī)療設(shè)備的控制程序存貯件與總線對(duì)接，以實(shí)現(xiàn)切換，也可以。
圖19是冠心病人監(jiān)視系統(tǒng)圖(簡(jiǎn)稱CCU)，當(dāng)診斷監(jiān)視站中設(shè)此裝置，并且此裝置共用機(jī)器人85的控制裝置，并取圖12中的第2套程序存貯器ROM與EPROM(2)作為其控制程序存貯器，框圖19中的計(jì)算機(jī)可以是共用圖12中機(jī)器人的有80286微處理器的計(jì)算機(jī)，只是圖19中與計(jì)算機(jī)框聯(lián)系的各部分與計(jì)算機(jī)之間要設(shè)同實(shí)施例1的圖12中的α、β、等相同的切換開關(guān)，并于總線與外設(shè)間增部分接口部件。因CCU是可間歇監(jiān)視裝置，機(jī)器人85可間歇的操作切換開關(guān)，將本身的計(jì)算機(jī)與CCU的非計(jì)算機(jī)各部分接口件對(duì)接，輸入檢測(cè)數(shù)據(jù)，并處理數(shù)據(jù)，給出記錄或通知。同上診斷設(shè)備的共用相同，可是當(dāng)CCU使用機(jī)器人的計(jì)算機(jī)時(shí)，機(jī)器人85不運(yùn)動(dòng)，當(dāng)CCU共用機(jī)器人的計(jì)算機(jī)結(jié)束時(shí)，自動(dòng)將機(jī)器人又同計(jì)算機(jī)對(duì)接。
如機(jī)器人本身的執(zhí)行程序較多(因?yàn)槭褂靡环N醫(yī)療診斷設(shè)備，即要有一個(gè)套相應(yīng)的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序)可以由機(jī)器人給錄音機(jī)換磁帶，用磁帶擴(kuò)大存貯空間。
顯然，不是機(jī)器人，是機(jī)械手或微鉗群等其它醫(yī)用智能機(jī)械時(shí)，其控制裝置仍可為其所在系統(tǒng)的其它醫(yī)療設(shè)備所共用。并且，機(jī)器人的控制裝置也可是其它類型的控制裝置，例如386工控機(jī)，共用機(jī)器人控制裝置的可以是各種生物電檢測(cè)儀、非電生理參數(shù)檢測(cè)儀器、病人監(jiān)護(hù)裝置、醫(yī)學(xué)影像成象裝置，以及被控電療儀。圖中的機(jī)器人是任一種使用。
當(dāng)將心電儀，腦電儀等由計(jì)算機(jī)控制并是用機(jī)器人的控制裝置時(shí)，均同圖19一樣，是取該設(shè)備的檢測(cè)放大與濾波部分。
圖23是CT結(jié)構(gòu)原理圖，由圖可見，當(dāng)CT共用機(jī)器人控制裝置，例如圖12下方所示的裝置時(shí)，其共用方法與實(shí)施例1的多媒體部分共用機(jī)器人的控制裝置的方法近似，也是單設(shè)控制程序存貯件，用軟件實(shí)現(xiàn)時(shí)，不于總線上(或接線上)設(shè)開關(guān)。用手動(dòng)開關(guān)時(shí)，可于總線上或?qū)泳€上設(shè)開關(guān)。CT與機(jī)器人控制裝置的對(duì)接電元件是開關(guān)。例如代表開關(guān)的針式接插件。
上述3個(gè)實(shí)施例中的機(jī)器人控制裝置均可設(shè)機(jī)器人本體上，使機(jī)器人可以攜帶走動(dòng)，(如后述的實(shí)施例4)這樣可使機(jī)器人控制裝置的利用面加寬，例如醫(yī)療機(jī)器人即可白天操作診斷設(shè)備，夜晚走進(jìn)手術(shù)室作手術(shù)，還可攜帶各類專家系統(tǒng)，夜晚巡疹，兼巡視病房安全。
實(shí)施例4(參圖10、11、18、20)圖10是一種新型的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的外形圖。同機(jī)器人主體95與碾米機(jī)92組成，碾米機(jī)有3個(gè)，圖中只給出了1個(gè)。碾米機(jī)共用機(jī)器人主體95的控制裝置103，碾料機(jī)92上設(shè)有對(duì)接機(jī)器人95的控制裝置103的對(duì)接件107。機(jī)器人的控制裝置103是設(shè)有可逐個(gè)切變接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)件參與改變系統(tǒng)內(nèi)部接點(diǎn)的新型控制裝置。(圖10中只顯示出有運(yùn)動(dòng)件部分，其余省略表達(dá)。)圖18中給出機(jī)器人主體95的控制裝置103的電原理圖。圖中示機(jī)器人控制裝置的輸入輸出部分對(duì)接有碾米機(jī)92的檢測(cè)元件電流互感器、行程開關(guān)112以及測(cè)料斗內(nèi)料高度、碾米機(jī)轉(zhuǎn)速的檢測(cè)件、碾米機(jī)92的上料量調(diào)節(jié)電機(jī)123。圖中存貯件給出2套。EPROM2是第2套，專用于存貯控制碾米機(jī)92的程序。
碾米機(jī)拖動(dòng)電機(jī)部分是現(xiàn)有技術(shù)，省略沒畫。對(duì)機(jī)器人95的控制執(zhí)行部分、檢測(cè)輸入部分用現(xiàn)有技術(shù)，也略去沒畫。對(duì)碾米機(jī)的上料量調(diào)節(jié)電機(jī)123，(圖18中右上角的電機(jī)僅給出1個(gè))。實(shí)際有3個(gè)第1套R(shí)OM、RAM中存入的是監(jiān)控程序與機(jī)器人的控制程序。(機(jī)器人可僅給碾米機(jī)上料，可是僅拉動(dòng)上料開關(guān)。圖18中的錄音機(jī)中的磁帶是機(jī)器人控制裝置的外存貯體。
圖11給出的是碾米機(jī)92上料調(diào)節(jié)裝置。
顯然，當(dāng)不用碾米機(jī)，用其它類似的農(nóng)業(yè)設(shè)備時(shí)，上述的對(duì)接線路可經(jīng)過調(diào)整作為對(duì)接其它農(nóng)設(shè)的線路，僅是對(duì)接件有改變，并用編程器等調(diào)試與寫入設(shè)備改變EPROM2中的內(nèi)容，寫入控制其它農(nóng)設(shè)的程序。所用語(yǔ)言與機(jī)器人所用語(yǔ)言相同，例如匯編語(yǔ)言。
對(duì)共用機(jī)器人控制裝置的碾米機(jī)控制的目的是控制上料量，以防堵塞，產(chǎn)生碎米等。電流互感器給出的是拖動(dòng)電機(jī)負(fù)荷電流大小變化幅度值。變化幅度值超過閾值電平即是有堵塞。采樣/保持。模數(shù)轉(zhuǎn)換部分將電流互感器測(cè)得值輸入，用軟件實(shí)現(xiàn)采樣值與給定的上下限閾值電平比較。(EPOM2存有比較程序)圖18中的ULN2003是具有達(dá)林頓管輸出的七非門，最大驅(qū)動(dòng)電流800MA，可驅(qū)動(dòng)一般的小型直流繼電器。此處采用了調(diào)節(jié)電機(jī)123每運(yùn)行調(diào)節(jié)一次后隔一短時(shí)再采樣的方法，防止調(diào)節(jié)電機(jī)的一會(huì)兒正轉(zhuǎn)一會(huì)倒轉(zhuǎn)。
調(diào)節(jié)方法是采樣值輸入控制中樞后，與給定值比較的結(jié)果是相差值超過限定值時(shí)，即行驅(qū)動(dòng)輸出部分。用繼電器接通電機(jī)123。對(duì)于大于上限閾值的情況，圖18右上的頂部的繼電器動(dòng)作接通電機(jī)123的正轉(zhuǎn)線路，帶動(dòng)圖11中的傳動(dòng)輪，使小部分輪122驅(qū)大輪進(jìn)而使螺母124正轉(zhuǎn)，使絲桿127前進(jìn)，推斜板129關(guān)小上料口。對(duì)于小于下限閾值的情況，控制中樞使圖18右上頂部的電機(jī)下方的繼電器動(dòng)作，接通電機(jī)123的倒轉(zhuǎn)線路，帶動(dòng)部分輪122、驅(qū)螺母124倒轉(zhuǎn)、牽絲桿127倒退，使斜板129后退，從而開大上料門。
圖11中的控制座93上的各件組裝好后，控制座93被螺釘126固碾米機(jī)92上。組裝時(shí)，限位開關(guān)125最后到位，粘固座93上。止轉(zhuǎn)槽128限絲桿127不可轉(zhuǎn)動(dòng)。
將碾米機(jī)輸入與輸出接線設(shè)于接插件107上，將信號(hào)線與大電流線分開于不同的接插件上，插機(jī)器人控制裝置上予設(shè)的對(duì)接插座98上。(接插件與其它元件連線，圖中沒給出詳細(xì)的表達(dá)。)(機(jī)器人95被推至生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)后，用栓106將機(jī)器人固于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的有地鉚的基座上。
圖18右上角的縱向省略號(hào)表示的是與繼電器相連接的、此2套有光敏管線路還有4套，°分別控制另外2個(gè)碾米機(jī)的各自調(diào)節(jié)電機(jī)的正、倒向運(yùn)轉(zhuǎn)。圖中的G102是光電耦合器，5G1430是驅(qū)動(dòng)器。
圖10中給出的控制裝置103中設(shè)有2個(gè)圖20所示的裝置分居于步進(jìn)電機(jī)107的二側(cè)。(步進(jìn)電機(jī)107即是圖20中的電機(jī)21a)，其中二側(cè)的裝置體積有改變。此處的步進(jìn)電機(jī)107與圖18中的PIO2口B相連，由Z80單板機(jī)控制。于圖10中經(jīng)二相同齒輪104、105、軸102、二相同錐輪99、100幾傳動(dòng)件驅(qū)鼓輪97按步轉(zhuǎn)動(dòng)(還可增減速件)。輪104、105、軸102、錐輪99、100的支撐固定用現(xiàn)有的技術(shù)。鼓輪97是交替地壓下4個(gè)可復(fù)位的開關(guān)96，以實(shí)現(xiàn)交替地將3個(gè)碾米機(jī)92、機(jī)器人95的模擬量信息輸入線路與計(jì)算機(jī)的輸入部分的多路轉(zhuǎn)換器對(duì)接上。可由開關(guān)96上的復(fù)位件使開關(guān)96復(fù)位借以再切斷對(duì)接上的線路。例如彈簧復(fù)位。開關(guān)96可是多個(gè)單開關(guān)組合成的排開關(guān)(有接觸)也可是一個(gè)可擋一排光電開關(guān)的光路的板(無(wú)接觸)。步進(jìn)電機(jī)107驅(qū)動(dòng)分居于其二側(cè)的2個(gè)圖20中所示的裝置中的運(yùn)動(dòng)柱8a運(yùn)動(dòng)。步進(jìn)機(jī)107右側(cè)的裝置專輸入信號(hào)用，劃分為4個(gè)短圓柱，1號(hào)機(jī)器人所占用，其余2、3、4號(hào)是3個(gè)碾米機(jī)92占用。運(yùn)動(dòng)柱8a在運(yùn)動(dòng)中搜索接收幾個(gè)碾米機(jī)與機(jī)器人95的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的開關(guān)量信息。生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)(圖18右下側(cè))給出信息的檢測(cè)元件的線路接在步進(jìn)電機(jī)107右側(cè)裝置中的轉(zhuǎn)換柱10a(右)上的發(fā)光元件上，而運(yùn)動(dòng)柱8a上固有光敏元件。運(yùn)動(dòng)中的運(yùn)動(dòng)柱8a(右)(轉(zhuǎn)換柱10a靜止)接收發(fā)光元件給出的信號(hào)。并經(jīng)運(yùn)動(dòng)柱8a上與聯(lián)系柱3a相對(duì)面上的發(fā)光元件與聯(lián)系柱3a表面上的光敏元件作第2次光電轉(zhuǎn)換后，信號(hào)輸入圖18的PIO2的A口的PA7接點(diǎn)。
圖10中步進(jìn)電機(jī)107左側(cè)的裝重專作輸出用。運(yùn)動(dòng)柱8a從兩處接收控制中樞的信號(hào)，一是從圖20中的滑環(huán)29a、33a、導(dǎo)片17a、30a與導(dǎo)柱11a中的嵌線傳入信號(hào)；另一處是聯(lián)系柱3a(左)與運(yùn)動(dòng)柱8a(左)相對(duì)的圓柱面上的光電傳感。PIO2的PA0、PA1輸出點(diǎn)經(jīng)滑環(huán)傳信號(hào)直接點(diǎn)燃運(yùn)動(dòng)柱8a(左)上的發(fā)光管群。(省略號(hào)示群)(于圖18右上角表示)使轉(zhuǎn)換柱10a(左)上的光敏元件接收信號(hào)，進(jìn)而使圖18中右上角所示的繼電器動(dòng)作，接通碾米機(jī)上料調(diào)節(jié)電機(jī)123線路。當(dāng)需調(diào)節(jié)電機(jī)123正轉(zhuǎn)時(shí)，是接通正轉(zhuǎn)線路的繼電器動(dòng)作，當(dāng)需反轉(zhuǎn)時(shí)，是接通倒轉(zhuǎn)線路的繼電器動(dòng)作。因?yàn)?，各個(gè)碾米機(jī)的上料量調(diào)節(jié)電機(jī)123是被交替地控制，所以，用PIO的兩個(gè)口A接線PA0，PA1，一個(gè)控正轉(zhuǎn)繼電器動(dòng)作，另一個(gè)控倒轉(zhuǎn)繼電器動(dòng)作。圖10中步進(jìn)電機(jī)107左側(cè)的聯(lián)系柱3a、(左)、運(yùn)動(dòng)柱8a、(左)轉(zhuǎn)換柱10a(左)上給出了沿軸向8個(gè)短圓柱。(虛線上數(shù)字)左側(cè)的1號(hào)圓柱是專作控調(diào)節(jié)電機(jī)123用，只是圓柱上固定不動(dòng)的于轉(zhuǎn)換柱10a上的光敏元件位置與鼓輪97處的開關(guān)96位置在360°圓周上相同且相對(duì)。因?yàn)槭峭徊竭M(jìn)電機(jī)107驅(qū)動(dòng)，所以鼓輪97與運(yùn)動(dòng)柱8a是同步轉(zhuǎn)。運(yùn)動(dòng)柱8a(左)的l號(hào)圓柱上設(shè)的2個(gè)發(fā)光短帶對(duì)轉(zhuǎn)換柱10a上的6個(gè)光敏元件(3個(gè)正轉(zhuǎn)，3個(gè)倒轉(zhuǎn))逐一掃描，使光敏元件傳信號(hào)至繼電器處。
圖18中的控制中樞據(jù)步進(jìn)電機(jī)107轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)位置給出信號(hào)。(圖20中的檢測(cè)件27a可給出信號(hào))信號(hào)經(jīng)滑環(huán)29a、33a傳給左側(cè)運(yùn)動(dòng)柱8a上1號(hào)圓柱上的發(fā)光元件群形成的(發(fā)光短帶)發(fā)光短帶長(zhǎng)與鼓輪97的鼓塊長(zhǎng)相同，以保同步。使某碾米機(jī)或機(jī)器人輸入信號(hào)時(shí)，同時(shí)也對(duì)該碾米機(jī)或機(jī)器人決定相應(yīng)的控制。(從滑環(huán)處傳信號(hào)的導(dǎo)線與電源線間有隔離。)圖10中步進(jìn)機(jī)的左側(cè)的運(yùn)動(dòng)柱8a(左)與轉(zhuǎn)換柱10a上除1號(hào)圓柱外的其它2至8號(hào)圓柱上的發(fā)光元件與光敏元件由計(jì)算機(jī)PIO2的其它接線(除步進(jìn)電機(jī)控制部分)給出控制信號(hào)至聯(lián)系柱3a(左)上的發(fā)光元件群(參圖18、20)運(yùn)動(dòng)柱8a(左)上與聯(lián)系柱3a相對(duì)面上的光敏元件經(jīng)聯(lián)系柱3a上的相應(yīng)的圓柱上的發(fā)光元件群接收這些信號(hào)，轉(zhuǎn)而使運(yùn)動(dòng)柱8a(左)與轉(zhuǎn)換柱10a相對(duì)面上的多個(gè)發(fā)光元件(圖18中頂部的縱向省略號(hào))構(gòu)成的發(fā)光短帶發(fā)光，進(jìn)而使轉(zhuǎn)換柱f0a(左)上的光敏元件接收信號(hào)。為簡(jiǎn)化作圖，圖18中只給出了一套二次電轉(zhuǎn)換線路，實(shí)際線路中，PIO2有非門輸出的每個(gè)接線均接有一套。
圖10中左側(cè)的運(yùn)動(dòng)柱8a(左)與轉(zhuǎn)換柱10a(左)以上2至8號(hào)圓柱由機(jī)器人95腰運(yùn)動(dòng)、大臂運(yùn)動(dòng)與小臂運(yùn)動(dòng)、腕運(yùn)動(dòng)各占一個(gè)圓柱，手指占用余下的圓柱。同驅(qū)動(dòng)繼電器時(shí)一樣，圖18中的控制中樞據(jù)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)位置給出信號(hào)，信號(hào)經(jīng)上述的傳遞線路到達(dá)轉(zhuǎn)換柱10a(左)上的光敏元件，進(jìn)而控制外線路中的腰、或臂或指等的控制執(zhí)行件運(yùn)動(dòng)，例如控制執(zhí)行電機(jī)通電，等，從而使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)柱8a(左)上2至8號(hào)的各圓柱上的發(fā)光元件構(gòu)成的發(fā)光短帶可以是僅設(shè)一個(gè)，也可是多個(gè)。同繼電器的線路切換一樣，于轉(zhuǎn)換柱10a(左)上的圓周上設(shè)的光敏接收元件的空間上布置位置與個(gè)數(shù)及切換程序(即發(fā)光元件運(yùn)動(dòng)到達(dá)光敏元件位置的時(shí)刻與是否發(fā)光，(信號(hào))，)是相對(duì)外設(shè)需切換的執(zhí)行件的個(gè)數(shù)及執(zhí)行程序的。執(zhí)行件需動(dòng)作，運(yùn)動(dòng)柱8a(左)上的發(fā)光管方有信號(hào)。
此處機(jī)器人95給碾米機(jī)92上料的方式也是多樣的，可以是料庫(kù)設(shè)于加料斗94上方，機(jī)器人95只開料庫(kù)門，借助重力給料斗上料。也可是機(jī)器人用工具鏟料。
組裝時(shí)，圖11中的止轉(zhuǎn)槽128是從旁側(cè)插入。圖10中的步進(jìn)電機(jī)107(雙端有軸)由上往下沿小托106的槽放入小托106上。旋入螺栓的4個(gè)柱同圖20中右側(cè)4個(gè)螺栓的位置相對(duì)，所以電機(jī)107放入小托106后，即可用此4螺栓固圖20中所示的裝置于小托106上。(電機(jī)21a從圖20的框中取出，且電機(jī)21a軸伸加長(zhǎng)，增可固定其本身的外殼，并且圖20中電機(jī)21a原在處的各件左右縮短。)也可將2套圖20所示裝置，用2個(gè)步進(jìn)電機(jī)(有一個(gè)是雙端軸)將圖10左右二部分中的運(yùn)動(dòng)柱8均單驅(qū)動(dòng)。
可用轉(zhuǎn)速較低的步進(jìn)電機(jī)或組裝時(shí)使輸入信號(hào)部分略超前輸出部分，給主機(jī)留有處理時(shí)段，使鼓輪97將模擬輸入部分切換并輸入計(jì)算機(jī)信息，由計(jì)算機(jī)判斷是否需控各碾米機(jī)調(diào)節(jié)電機(jī)123動(dòng)作后，步進(jìn)電機(jī)107左側(cè)裝置1號(hào)圓柱上的發(fā)光管與光敏管正好相對(duì)，進(jìn)行信息轉(zhuǎn)換。
由上述可見，此處的農(nóng)業(yè)設(shè)備在共用機(jī)器人的控制裝置時(shí)，是與機(jī)器人同時(shí)使用。在安排機(jī)器人控制裝置103的主控流程時(shí)，可是機(jī)器人95的輸入計(jì)算機(jī)信息與碾米機(jī)1至3同時(shí)輸入模擬信息與開關(guān)量信息給控制中樞，三個(gè)碾米機(jī)的電流互感器檢測(cè)值可由多路轉(zhuǎn)換器輸入，(如圖18所示)也可由鼓輪97限定逐個(gè)輸入(4個(gè)開關(guān)96被逐個(gè)接通。)由此逐個(gè)調(diào)節(jié)碾米機(jī)92上料量，而機(jī)器人95是每當(dāng)?shù)?個(gè)開關(guān)96被接通時(shí)即給一個(gè)碾米機(jī)上料?；蚴怯蛇\(yùn)動(dòng)柱8a(左)運(yùn)動(dòng)一個(gè)角度給一個(gè)碾米機(jī)上料。逐一上料(料斗內(nèi)微開關(guān)給信號(hào)方由聯(lián)鎖使暫不上料。)步進(jìn)電機(jī)107不停轉(zhuǎn)動(dòng)，不停地驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)件運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行信息轉(zhuǎn)換，傳遞。
圖18中右上部多個(gè)碾米機(jī)的調(diào)節(jié)電機(jī)123切換繼電裝置也可運(yùn)動(dòng)，即可使繼電器僅2個(gè)。
圖18中的右側(cè)下方虛線框給出圖10中控制裝置103內(nèi)的步進(jìn)電機(jī)107右側(cè)裝置(參圖20)中的運(yùn)動(dòng)柱8a(右)，該虛框中的部分隨運(yùn)動(dòng)柱8a運(yùn)動(dòng)。該處“生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)”右側(cè)的給出信息的發(fā)光管是固于圖10中的步進(jìn)電機(jī)107右側(cè)的裝置中的轉(zhuǎn)換柱10a上。因生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)給出信息較多，所以傳遞信息的發(fā)光管也多，圖18中右下方用橫向省略號(hào)表示。該處附近的縱向省略號(hào)也示發(fā)光管(接同一線上的)有許多個(gè)。該縱向省略號(hào)旁的光敏元件，在隨運(yùn)動(dòng)柱8a(右)的運(yùn)動(dòng)中，一個(gè)光敏管搜索并逐個(gè)接收整個(gè)輸入部分所有開關(guān)量經(jīng)各自的發(fā)光管群給出的信號(hào)。(圖中的光敏管固于圖10中步進(jìn)電機(jī)107右側(cè)的裝置中的運(yùn)動(dòng)柱8a(右)上，隨柱運(yùn)動(dòng)。)此光敏元件轉(zhuǎn)換信號(hào)放大后又經(jīng)也固于此運(yùn)動(dòng)柱8a(右)上的發(fā)光元件作二次光電轉(zhuǎn)換，傳遞給聯(lián)系柱3a(右)上的光敏元件，并輸入PIO2的A口的PA7接點(diǎn)。(此處的聯(lián)系柱3a(右)也于步進(jìn)電機(jī)107右側(cè))?？梢?，于一般的有機(jī)械慣性的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，速度要求不高情況下，一個(gè)光敏管于運(yùn)動(dòng)柱8a(右)上可接收10至100以上的輸入信號(hào)。(運(yùn)動(dòng)中)。
圖18上部的PIO2輸出部分也有2次光電轉(zhuǎn)換的部分，輸出部分的光電轉(zhuǎn)換元件都設(shè)在圖10中的步進(jìn)電機(jī)107左側(cè)的裝置上。第一次光電轉(zhuǎn)換的發(fā)光管固于聯(lián)系柱表面上，光敏元件固于運(yùn)動(dòng)柱8a的與聯(lián)系柱3a相對(duì)的面上。第二次光電轉(zhuǎn)換的發(fā)光元件固于運(yùn)動(dòng)柱8a與轉(zhuǎn)換柱10a相對(duì)的面上，光敏元件固于與運(yùn)動(dòng)柱8a相對(duì)的轉(zhuǎn)換柱10a的表面上。同于運(yùn)動(dòng)柱8a上的元件是隨運(yùn)動(dòng)柱運(yùn)動(dòng)的。
需監(jiān)視或控制的農(nóng)業(yè)設(shè)備例如農(nóng)藥噴撒機(jī)、磨粉機(jī)，割捆機(jī)等與機(jī)器人主體在一個(gè)系統(tǒng)內(nèi)時(shí)，(不一定必須是由機(jī)器人主體使用)由于此類農(nóng)業(yè)設(shè)備共用機(jī)器人主體的控制裝置，此類農(nóng)業(yè)設(shè)備在使用時(shí)與機(jī)器人主體實(shí)際不已不可分割，圖10所示的實(shí)際上是一種系統(tǒng)型農(nóng)業(yè)機(jī)器人。
顯然，控制裝置是其它類型的控制裝置時(shí)也可以，例如是386工控機(jī)。并且此情況下也可使較復(fù)雜的需控制的農(nóng)業(yè)設(shè)備，也共用機(jī)器人的控制裝置。
季節(jié)的改變使農(nóng)業(yè)機(jī)器人的工作任務(wù)經(jīng)常改變，其所在系統(tǒng)的農(nóng)業(yè)設(shè)備也常改變，但是，只要調(diào)節(jié)控制程序，一套控制裝置將隨著一個(gè)農(nóng)業(yè)機(jī)器人(有可能是幾個(gè))為其它的農(nóng)業(yè)設(shè)備所共用的。(設(shè)立適當(dāng)?shù)膶?duì)接件后。)限于篇幅，對(duì)其它行業(yè)，例如商業(yè)、海洋、交通等機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)所其它設(shè)備共用機(jī)器人控制裝置的實(shí)施例不一一列舉，其共用模式與上述各實(shí)施例基本相同，或是同時(shí)用，或是部分調(diào)用或其它手段，根據(jù)在這些行業(yè)里實(shí)施自動(dòng)控制的可行性與上述實(shí)施例，機(jī)器人在這些行業(yè)里應(yīng)用時(shí)，運(yùn)用本法，機(jī)器人的控制裝置均可為這些行業(yè)里的某些設(shè)備所共用。
顯然，取上述機(jī)器人為智能機(jī)器人、加之上述的智能烹調(diào)機(jī)、智能清掃機(jī)，都可說明智能機(jī)械本身的控制裝置對(duì)接可與智能機(jī)械聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)其它設(shè)備的電元件，也是可以的。
附可共用的機(jī)器人控制裝置多種多樣、機(jī)器人也多種多樣，以下給出一種也可輔助實(shí)現(xiàn)機(jī)器人所在系統(tǒng)造價(jià)降低的新型控制裝置與采用此類控制裝置的新機(jī)器人。圖20是一種設(shè)有可逐個(gè)切變接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)件參與改變系統(tǒng)內(nèi)部接點(diǎn)的控制裝置(一種運(yùn)用了轉(zhuǎn)換控制法的裝置。(本人在先申請(qǐng)的“特?fù)Q控制法”，(申請(qǐng)?zhí)?6116954.0)中的實(shí)施例1圖。圖中原標(biāo)號(hào)沒有動(dòng)，但均后加a)中的有運(yùn)動(dòng)件部分的結(jié)構(gòu)圖。由電機(jī)21a驅(qū)動(dòng)。電機(jī)21a由控制裝置中的計(jì)算機(jī)控制動(dòng)轉(zhuǎn)。(參前述實(shí)施例4)也可是其它類型的控制中樞控電機(jī)21a。此裝置或含有計(jì)算機(jī)部分的這類裝置也可作為機(jī)器人的控制裝置。其中的運(yùn)動(dòng)柱8a攜帶接收信號(hào)的元件在運(yùn)動(dòng)中搜索轉(zhuǎn)換柱10a上的與外部輸入信號(hào)線相聯(lián)接的給出信號(hào)的元件給出的輸入信號(hào)，可僅攜帶與控制中樞一個(gè)信號(hào)輸入接線相聯(lián)接的元件，在運(yùn)動(dòng)中掃描10個(gè)以上與外線路輸入信號(hào)接線點(diǎn)相聯(lián)接的元件，并接收這些元件給出的信號(hào)。例如圖18所示PIO2口A僅用一個(gè)輸入線PA7，經(jīng)二級(jí)光電轉(zhuǎn)換，由運(yùn)動(dòng)柱8a攜帶一個(gè)光敏管在運(yùn)動(dòng)中搜索并接收許多個(gè)發(fā)光管給出的與生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的許多檢測(cè)元件相接的接線上的信號(hào)。
顯然，圖18中PIO2的口A如多設(shè)幾根輸入信號(hào)線，即可搜索并輸入多幾倍的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)給出的信號(hào)。(光電轉(zhuǎn)換件也相應(yīng)增設(shè)。)圖20裝置可設(shè)兩套，另一套作為輸出信號(hào)使用。將各圓柱沿軸向劃分為幾個(gè)區(qū)域分別控制機(jī)器人的手指、手臂、行走機(jī)構(gòu)等各個(gè)部分，于運(yùn)動(dòng)柱8a設(shè)發(fā)光元件，轉(zhuǎn)換柱10a上設(shè)光敏接收元件，接收輸出信號(hào)，并將信號(hào)放大后傳出控機(jī)器人運(yùn)動(dòng)(只是要盡量避開對(duì)輸出信號(hào)的鎖存。例如于運(yùn)動(dòng)柱8a圓柱上設(shè)連續(xù)的一小段輸出信號(hào)元件給出同一輸出信號(hào)?；虬l(fā)光元件制成為一個(gè)光帶或線路中設(shè)電容形成時(shí)延)。
同樣，對(duì)于控制裝置的輸出部分，也可僅于控制中樞輸出件上僅用一個(gè)輸出接線，經(jīng)光電轉(zhuǎn)換以后對(duì)10個(gè)以上的外設(shè)布于轉(zhuǎn)換柱10a上的10個(gè)以上光敏接收元件給出光電轉(zhuǎn)換輸出信號(hào)。其結(jié)果與前述實(shí)施例2的圖16中的光電轉(zhuǎn)換輸出電路的輸出結(jié)果相同。所不同的是輸出信號(hào)的鎖存。(此處用其它方法實(shí)現(xiàn)。)提高輸出信號(hào)的準(zhǔn)確度可以用圖20內(nèi)設(shè)運(yùn)動(dòng)件位置識(shí)別件等手段實(shí)現(xiàn)。
此法使機(jī)器人控制中樞本身的輸出接點(diǎn)數(shù)也減少。
當(dāng)采用光電轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)信號(hào)傳遞，可用分立元件實(shí)現(xiàn)，也可用集成元件實(shí)現(xiàn)，當(dāng)用集成元件實(shí)現(xiàn)且圖20作為輸入信號(hào)裝置時(shí)，運(yùn)動(dòng)柱8a上固定的搜索信號(hào)的光敏元件可是多個(gè)接同一傳輸線上，(因元件體積小，圖中沒有給出詳細(xì)表達(dá)。)轉(zhuǎn)換柱10a上的發(fā)光元件也可是許多個(gè)元件接同一個(gè)外輸入信號(hào)接線上。因用集成元件，轉(zhuǎn)換柱10a上可以設(shè)1億以上的集成元件，傳遞外輸入信號(hào)。(因裝置還可擴(kuò)大)采用的較少的與控制中樞的輸入部分接通的光敏元件，(例如30至50個(gè))°，設(shè)于運(yùn)動(dòng)柱8a上，隨運(yùn)動(dòng)柱8a轉(zhuǎn)動(dòng)，掃描此1億以上微發(fā)光元件給出的信號(hào)。接收到的信號(hào)經(jīng)少量的放大單元傳入中樞。(輸入信號(hào)的傳遞失誤，可用對(duì)同一輸入信號(hào)線分散于轉(zhuǎn)換柱10a的四周，提高信號(hào)的復(fù)現(xiàn)率等方法防止。信號(hào)的識(shí)別由內(nèi)設(shè)識(shí)別輔助件等方法實(shí)現(xiàn)。)當(dāng)機(jī)器人外表觸覺要實(shí)現(xiàn)仿人針尖大小的面積上也有觸覺傳感，即要有1億左右的輸入信號(hào)線接于圖20中所示的電纜2a上。這可用增加電纜2a體積并且一層層超薄纜迭加實(shí)現(xiàn)，(由內(nèi)部集成的元件向外引出蕊線后嵌薄塑帶槽中，再將塑帶迭加(粘合)。這1億以上接線點(diǎn)給出信號(hào)的搜索與接收，即由上述運(yùn)動(dòng)件運(yùn)動(dòng)中實(shí)現(xiàn)。圖20裝置提供了低造價(jià)小體積設(shè)備對(duì)2百至1億以上高密度接線點(diǎn)輸入信號(hào)接收的可能性。
顯然，采用了此裝置的機(jī)器人不同于現(xiàn)有的機(jī)器人，是一種新型的機(jī)器人。
此裝置本身顯然也可縮小或擴(kuò)大。
采用了設(shè)有可逐個(gè)切變接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)件參與改變系統(tǒng)內(nèi)部接點(diǎn)的控制裝置的機(jī)器人的控制過程一般是(注控制裝置中的運(yùn)動(dòng)件分為輸入與輸出，微電子與大電流，微電控制與機(jī)械控制，主動(dòng)控制與被控，接觸傳遞與不接觸傳遞等幾類)。
簡(jiǎn)單順控程序存于存貯器內(nèi)，也可是存貯于運(yùn)動(dòng)中切變接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)件上。對(duì)于上述的圖10中所示的第2套控制裝置(用于輸出)，當(dāng)控制中樞控運(yùn)動(dòng)柱8a運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)，據(jù)運(yùn)動(dòng)柱轉(zhuǎn)速與予安排有確定的位置的轉(zhuǎn)換柱10a以上的光敏元件的位置給出信號(hào)，點(diǎn)燃運(yùn)動(dòng)柱8a上的某個(gè)或某些發(fā)光元件，使光敏元件感受信息，并輸出信號(hào)控手臂或其它部位的控制執(zhí)行件執(zhí)行。對(duì)于手臂伸縮，手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，均可當(dāng)執(zhí)行件將一關(guān)節(jié)傳動(dòng)件掛于動(dòng)力件上后，由動(dòng)力件經(jīng)傳動(dòng)件驅(qū)手臂伸縮或轉(zhuǎn)動(dòng)。整個(gè)過程按順序進(jìn)行。(控制執(zhí)行件可是現(xiàn)有的的各類執(zhí)行件。運(yùn)動(dòng)中改變接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)件可是各類與接線點(diǎn)無(wú)接觸或有接觸的運(yùn)動(dòng)件，運(yùn)動(dòng)件上有傳遞信息件。)
閉環(huán)控制控制時(shí)，輸入信息的第一套此類裝置一般是不停運(yùn)轉(zhuǎn)，搜索輸入的信號(hào)，對(duì)于第2套此類裝置輸出信息運(yùn)動(dòng)件一般要按中樞據(jù)輸入的信息調(diào)整后的指令運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制外設(shè)備。
其它控制法略述。(采用此法的控制程序增多，機(jī)器人用計(jì)算機(jī)作為控制裝置時(shí)，可用磁帶或磁盤擴(kuò)展控制裝置的內(nèi)存。且可由機(jī)器人本身?yè)Q磁帶或磁盤。等。)前述的實(shí)施例2、4同時(shí)也給出采用了轉(zhuǎn)換控制法的機(jī)器人。采用了此法的機(jī)器人在控制方法、信息存貯、獲取與轉(zhuǎn)換上與其它機(jī)器人均不同，此為一種新型的機(jī)器人。
以下對(duì)圖20中的裝置的有關(guān)問題補(bǔ)充說明為表示清楚起見，圖1中的尼龍板34a的剖面線沒畫出，圖中的雙用柱10a是集成元件芯片，其與運(yùn)動(dòng)柱8a接近的表面上沿軸向劃分的等距離圓環(huán)內(nèi)集成有發(fā)光元件。運(yùn)動(dòng)柱8a的外表面設(shè)有或集成有光敏元件，用以接收發(fā)光元件給出的信號(hào)。雙用柱10a上于密封框9外面部分是穿過端蓋6a與軟纜2a對(duì)接。軟纜2a中的導(dǎo)線與雙用柱10a中元件的導(dǎo)線按需要聯(lián)接，軟纜2a中的導(dǎo)線的另一端與輸入信號(hào)線相連。運(yùn)動(dòng)柱8a的最內(nèi)圈表面設(shè)有發(fā)光元件，將光敏元件接收的信號(hào)又轉(zhuǎn)為發(fā)光信號(hào)傳遞給聯(lián)系柱3a表面的光敏元件并經(jīng)過輸出纜1a中的導(dǎo)線將信號(hào)傳輸出去。外部電源經(jīng)滑環(huán)29a、33a、導(dǎo)片17a、30a與導(dǎo)柱11a及其槽中嵌的絕緣線給運(yùn)動(dòng)柱8a內(nèi)的線路上的元件供電。為突出重點(diǎn)，此處省略了內(nèi)部元件與走線等的表達(dá)，僅圖20中給出了運(yùn)動(dòng)柱8a沿軸向示意性的幾道光敏元件所在槽。另外，各元件集成是采用現(xiàn)有技術(shù)制造，方法不另贅述。
將錐軸12a、滑環(huán)29a、33a的尺寸放大后，聯(lián)系柱3a處與運(yùn)動(dòng)柱8a傳遞信息的通路可全改于錐軸12a滑環(huán)29a、33a處，這樣，圖16與圖18中的聯(lián)系柱3a與運(yùn)動(dòng)柱8a相對(duì)處的光電轉(zhuǎn)換與信號(hào)放大線路可以省略。導(dǎo)柱11a嵌的線有電源線，也有控繼電器的導(dǎo)線，各導(dǎo)線間以及導(dǎo)線與導(dǎo)柱11a之間彼此絕緣。
機(jī)器人控制裝置共用法與現(xiàn)有技術(shù)相比有如下顯著進(jìn)步1、本法使多數(shù)可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)的造價(jià)降低，體積壓縮，從而提高了機(jī)器人的性能價(jià)格比。
2、家庭初步自動(dòng)化系統(tǒng)及其可擴(kuò)展性為人類從家務(wù)中基本解放提供了實(shí)用的成套裝置。使人類有更多時(shí)間從事其它工作，將影響家庭和睦、社會(huì)穩(wěn)定、并對(duì)人類進(jìn)步有深遠(yuǎn)地影響。
3、家庭自動(dòng)化系統(tǒng)中的廚具代替了傳統(tǒng)的廚房，間接地?cái)U(kuò)大了人類的住房空間。
4、機(jī)器人烹調(diào)機(jī)的問世將改善(并改變)人類的飲食結(jié)構(gòu)，中餐加西餐，將豐富人類的生活，家宴如國(guó)宴，使普通人的生活上檔次。
5、共用的方法使機(jī)器人的使用范圍加寬；不需是必須操作某設(shè)備，而是一種攜帶有控制裝置，可隨時(shí)對(duì)某設(shè)備使用本身的控制裝置的智能機(jī)械。此情況下機(jī)器人操作的是輔助使用本身的控制裝置的設(shè)施。
6、共用的方法可使機(jī)器人所在的場(chǎng)所的其它生產(chǎn)設(shè)備的智能生產(chǎn)檔次較易提高。
7、本法將推動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的普及與加快各行各業(yè)自動(dòng)化的步伐。
由于對(duì)國(guó)外保密將使應(yīng)用本法的產(chǎn)品不能國(guó)外出售，有損國(guó)家利益，所以從加速進(jìn)步出發(fā)，本發(fā)明申請(qǐng)?zhí)崆肮_。
權(quán)利要求
1.機(jī)器人控制裝置共用法，其特征是機(jī)器人本身的控制裝置對(duì)接有可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)其它設(shè)備的電元件。
2.一種實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1所述共用法的機(jī)器人，其特征是機(jī)器人本身的控制裝置對(duì)接有可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)其它設(shè)備的電元件。
3.一種工業(yè)機(jī)器人，由機(jī)器主體、機(jī)器人控制裝置，工業(yè)設(shè)備等組成，其特征是機(jī)器人控制裝置對(duì)接有可與機(jī)器人主體聯(lián)系的工業(yè)系統(tǒng)內(nèi)工業(yè)設(shè)備的電元件。
4.一種農(nóng)業(yè)機(jī)器人，由機(jī)器人主體及其控制裝置、農(nóng)業(yè)設(shè)備等組成。其特征是機(jī)器人控制裝置對(duì)接有可與機(jī)器人主體聯(lián)系的農(nóng)業(yè)系統(tǒng)內(nèi)農(nóng)業(yè)設(shè)備的電元件。
5.一種醫(yī)療機(jī)器人，由機(jī)器人主體、機(jī)器人主體控制裝置，醫(yī)療設(shè)備等組成，其特征是機(jī)器人主體的控制裝置對(duì)接有可與機(jī)器人主體聯(lián)系的醫(yī)療系統(tǒng)內(nèi)醫(yī)療設(shè)備的電元件。
6.一種家庭機(jī)器人，由機(jī)器人主體、機(jī)器人主體控制裝置、家用設(shè)備等組成，其特征是機(jī)器人主體的控制裝置對(duì)接有家庭系統(tǒng)內(nèi)家用設(shè)備的電元件。
7.一種機(jī)器人烹調(diào)機(jī)，其特征是烹調(diào)機(jī)的機(jī)器人主體的控制裝置對(duì)接有可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)的其它設(shè)備的電元件。
8.一種室內(nèi)機(jī)器人清掃機(jī)，其特征是清掃機(jī)的機(jī)器人主體的控制裝置對(duì)接有可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)的其它設(shè)備的電元件。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的共用法，其特征是對(duì)接的其它設(shè)備的電元件是微電子件。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的共用法，其特征是對(duì)接的其它設(shè)備的電元件是大電流件。
全文摘要
機(jī)器人控制裝置共用法。屬機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。主要解決機(jī)器人控制裝置利用率低問題。采用的方案時(shí)將機(jī)器人控制裝置對(duì)接有可與機(jī)器人聯(lián)系的系統(tǒng)內(nèi)其它設(shè)備的電元件。并給出采用此方案的有機(jī)器人家庭初步自動(dòng)化系統(tǒng)、新型工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、機(jī)器人烹調(diào)機(jī)、清掃機(jī)。本法使機(jī)器人控制裝置利用率提高。家庭初步自動(dòng)化系統(tǒng)及其可擴(kuò)展性對(duì)人類進(jìn)步將有深遠(yuǎn)地影響。本法將推動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的普及與加快各行各業(yè)自動(dòng)化步伐。
文檔編號(hào)B25J13/00GK1165072SQ9611709
公開日1997年11月19日 申請(qǐng)日期1996年9月12日 優(yōu)先權(quán)日1996年9月12日
發(fā)明者朱天賚 申請(qǐng)人:朱天賚