一種防機器人電機飛車裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計方法，尤其涉及一種防機器人電機飛車裝置及方法，屬于機械安全控制領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著計算機技術(shù)的不斷向智能化方向發(fā)展，機器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴展和深化，工業(yè)機器人已成為一種高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)，為工業(yè)自動化水平發(fā)揮了巨大作用，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起越來越重要的作用。一般地，機器人被廣泛運用于電子產(chǎn)品中，如汽車工業(yè)、塑料工業(yè)、藥品工業(yè)及食品工業(yè)等領(lǐng)域，用于完成搬取、裝配、噴涂、焊接等操作，以代替人工操作，從而提尚生廣效率。
[0003]現(xiàn)有機器人防飛車裝置是在機器人關(guān)節(jié)處設(shè)置軟體限位裝置，通過物理手段將電機強制停止，會對機器人本體造成一定的沖擊，且電機發(fā)生飛車往往是在驅(qū)動器發(fā)生故障的情況下發(fā)生的，所以驅(qū)動器不會主動切斷電機電源。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明采用電氣檢測裝置，在電機發(fā)生飛車后強行切斷電機電源，從而達到保護電機和機器人本體的目的，提供一種防機器人電機飛車裝置及方法。
[0005]為解決上述問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案如下:
一種防機器人電機飛車裝置，包括機器人機械手臂，在機器人機械手臂的末端裝設(shè)有檢測塊，以及分布在檢測塊兩側(cè)的接近開關(guān)。
[0006]進一步地，所述裝置還設(shè)有繼電器和防飛車控制器，所述接近開關(guān)、繼電器和防飛車控制器構(gòu)成防飛車控制回路，所述防飛車控制回路的取電位置在機器人總電源開關(guān)前級。
[0007]進一步地，所述檢測塊為鐵質(zhì)檢測塊。
[0008]一種防機器人電機飛車方法，包括以下步驟:
1)在機器人總電源回路加裝繼電器，將接近開關(guān)連接至繼電器和防飛車控制器的防飛車控制回路；
2)機器人正常運轉(zhuǎn)時，檢測塊在兩個接近開關(guān)之間運動；當(dāng)機器人出現(xiàn)飛車故障檢測塊偏離正常運動范圍至接近開關(guān)位置處，接近開關(guān)檢測到檢測塊發(fā)出電訊號；
3)防飛車控制器收到接近開關(guān)的電訊號后，通過繼電器切斷機器人系統(tǒng)總電源，電機抱閘因失電而抱緊，機器人停止運動。
[0009]進一步地，所述飛車故障原因為:伺服故障、電機線接反、編碼器錯接。
[0010]進一步地，所述防飛車控制器始終保持通電狀態(tài)。
[0011]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的實施效果如下:
1、設(shè)置電氣檢測裝置，通過切斷電源的方式保護機器人，更安全；
2、檢測裝置不通過控制器控制電源，通過繼電器直接控制機器人電源，因為電機飛車很可能是因為控制器故障導(dǎo)致的，控制器故障時自然也無法完成保護動作。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明所述一種防機器人電機飛車裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明所述一種防機器人電機飛車方法結(jié)構(gòu)示意圖；
其中，I一檢測塊、2—接近開關(guān)、3—機械手臂。
【具體實施方式】
[0013]下面將結(jié)合具體的實施例來說明本發(fā)明的內(nèi)容。
[0014]如圖1所示，為一種防機器人電機飛車裝置及方法結(jié)構(gòu)示意圖，包括機器人機械手臂3，在機器人機械手臂3的末端裝設(shè)有檢測塊1，以及分布在檢測塊I兩側(cè)的接近開關(guān)2。
[0015]進一步地，所述裝置還設(shè)有繼電器和防飛車控制器，所述接近開關(guān)2、繼電器和防飛車控制器構(gòu)成防飛車控制回路，所述防飛車控制回路的取電位置在機器人總電源開關(guān)前級。
[0016]進一步地，所述檢測塊I為鐵質(zhì)檢測塊。
[0017]一種防機器人電機飛車方法，包括以下步驟:
1)在機器人總電源回路加裝繼電器，將接近開關(guān)連接至繼電器和防飛車控制器的防飛車控制回路；
2)機器人正常運轉(zhuǎn)時，檢測塊I在兩個接近開關(guān)2之間運動；當(dāng)機器人出現(xiàn)飛車故障檢測塊I偏離正常運動范圍至接近開關(guān)位置處，接近開關(guān)2檢測到檢測塊I發(fā)出電訊號；
3)防飛車控制器收到接近開關(guān)的電訊號后，通過繼電器切斷機器人系統(tǒng)總電源，電機抱閘因失電而抱緊，機器人停止運動。
[0018]進一步地，所述飛車故障原因為:伺服故障、電機線接反、編碼器錯接。
[0019]進一步地，所述防飛車控制器始終保持通電狀態(tài)。
[0020]機器人電機飛車后，機器人本體可能會互相碰撞，本發(fā)明在機器人機械手臂末端設(shè)置一個機器人飛車檢測裝置，該檢測裝置通過繼電器直接控制機器人電源，當(dāng)機器人電機發(fā)生飛車事故后，檢測裝置直接切斷機器人電源，起到保護電機和機器人本體的目的。
[0021]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種防機器人電機飛車裝置，包括機器人機械手臂，其特征在于:在機器人機械手臂的末端裝設(shè)有檢測塊，以及分布在檢測塊兩側(cè)的接近開關(guān)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種防機器人電機飛車裝置，其特征在于:所述裝置還設(shè)有繼電器和防飛車控制器，所述接近開關(guān)、繼電器和防飛車控制器構(gòu)成防飛車控制回路，所述防飛車控制回路的取電位置在機器人總電源開關(guān)前級。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種防機器人電機飛車裝置，其特征在于:所述檢測塊為鐵質(zhì)檢測塊。
4.一種防機器人電機飛車方法，其特征在于包括以下步驟: 1)在機器人總電源回路加裝繼電器，將接近開關(guān)連接至繼電器和防飛車控制器的防飛車控制回路； 2)機器人正常運轉(zhuǎn)時，檢測塊在兩個接近開關(guān)之間運動；當(dāng)機器人出現(xiàn)飛車故障檢測塊偏離正常運動范圍至接近開關(guān)位置處，接近開關(guān)檢測到檢測塊發(fā)出電訊號； 3)防飛車控制器收到接近開關(guān)的電訊號后，通過繼電器切斷機器人系統(tǒng)總電源，電機抱閘因失電而抱緊，機器人停止運動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種防機器人電機飛車方法，其特征在于，所述飛車故障原因為:伺服故障、電機線接反、編碼器錯接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種防機器人電機飛車方法，其特征在于，所述防飛車控制器始終保持通電狀態(tài)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種防機器人電機飛車裝置及方法，屬于機械裝置領(lǐng)域，包括機器人機械手臂，在機器人機械手臂的末端裝設(shè)有檢測塊，以及分布在檢測塊兩側(cè)的接近開關(guān)。本發(fā)明的有益效果為：1、設(shè)置電氣檢測裝置，通過切斷電源的方式保護機器人，更安全；2、檢測裝置不通過控制器控制電源，通過繼電器直接控制機器人電源，因為電機飛車很可能是因為控制器故障導(dǎo)致的，控制器故障時自然也無法完成保護動作。
【IPC分類】B25J19-06, B25J13-08
【公開號】CN104526718
【申請?zhí)枴緾N201410715916
【發(fā)明人】王世佩
【申請人】深圳控石智能系統(tǒng)有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年12月2日