一種基于單片機(jī)的智能機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種機(jī)械臂，具體涉及一種基于單片機(jī)的智能機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進(jìn)行作業(yè)。機(jī)械臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，直角坐標(biāo)系機(jī)械臂，球坐標(biāo)系機(jī)械臂，極坐標(biāo)機(jī)械臂，柱坐標(biāo)機(jī)械臂等。常見的六自由度機(jī)械臂，他有X移動，Y移動，Z移動，X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動，Z轉(zhuǎn)動六個自由度組成。直角坐標(biāo)系機(jī)械臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動，Z轉(zhuǎn)動可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點。
[0003]傳統(tǒng)的機(jī)械臂只能機(jī)械的完成特定的任務(wù)，不能隨著人的不同需求進(jìn)行隨時變化。尤其是不能作為一種輔助工具，來幫助人們完成復(fù)雜的工作。智能化低，操作不方便，自由度低，用于解決的問題有限。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種靈活性強(qiáng)、智能化程度高的智能機(jī)械臂。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案:
一種基于單片機(jī)的智能機(jī)械臂，由機(jī)械部分和控制部分組成，其特征在于所述機(jī)械部分與所述控制部分連接。
[0006]所述機(jī)械部分由底座、油箱、液壓泵、液壓缸、油管、大支撐桿、中間支撐桿、小支撐桿、加緊體組成，其中油箱安裝在底座上，液壓泵安裝在底座上，液壓缸安裝在底座上，油箱通過油管與液壓泵連接，液壓泵通過油管與液壓缸連接，大支撐桿與液壓缸連接，中間支撐桿與大支撐桿連接，小支撐桿與中間支撐桿連接，加緊體與小支撐桿連接。
[0007]所述控制部分由壓力傳感器、AVR單片機(jī)、控制電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、Zigbee模塊組成，其中壓力傳感器安裝在加緊體上，AVR單片機(jī)安裝在底座上，壓力傳感器通過線路與AVR單片機(jī)連接，AVR單片機(jī)通過線路與控制電機(jī)連接，AVR單片機(jī)通過線路與液壓泵連接，大支撐桿與液壓缸的連接處有控制電機(jī)，中間支撐桿與大支撐桿的連接處有控制電機(jī)，小支撐桿與中間支撐桿的連接處有控制電機(jī)，加緊體與小支撐桿的連接處有步進(jìn)電機(jī)。
[0008]大支撐桿與液壓缸連接處的控制電機(jī)作用是控制大支撐桿轉(zhuǎn)動，中間支撐桿與大支撐桿連接處的控制電機(jī)作用是控制中間支撐桿轉(zhuǎn)動，小支撐桿與中間支撐桿連接處的控制電機(jī)作用是控制小支撐桿轉(zhuǎn)動，加緊體與小支撐桿連接處的步進(jìn)電機(jī)作用是控制加緊體加緊或松開物體。液壓缸的作用是使大支撐桿上下移動。本發(fā)明的實現(xiàn)方式是:手握壓力傳感器，壓力傳感器感受到手的壓力，然后將信號傳給AVR單片機(jī)，AVR單片機(jī)對信號進(jìn)行處理，然后向控制電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)以及液壓泵發(fā)出指令，控制電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、液壓泵進(jìn)行動作，最后完成任務(wù)。Zigbee模塊的作用是對機(jī)械臂的動作信息進(jìn)行無線傳輸。
[0009]本技術(shù)方案的有益效果如下:靈活性強(qiáng)，智能化程度高，能完成各種旋轉(zhuǎn)或升高動作，操作簡單，節(jié)約人力，效率高。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明智能機(jī)械臂的整體示意圖；
圖2是本發(fā)明小支撐桿與加緊體連接處的示意圖；
圖3是本發(fā)明液壓部分的示意圖；
圖4是本發(fā)明控制部分的結(jié)構(gòu)方框圖。
【具體實施方式】
[0011]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明的結(jié)構(gòu)組成和工作原理做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0012]一種基于單片機(jī)的智能機(jī)械臂，由機(jī)械部分和控制部分組成，其特征在于所述機(jī)械部分與所述控制部分連接。
[0013]所述機(jī)械部分由底座1、油箱2、液壓泵3、液壓缸4、油管5、大支撐桿6、中間支撐桿7、小支撐桿8、加緊體9組成，其中油箱2安裝在底座I上，液壓泵3安裝在底座I上，液壓缸4安裝在底座I上，油箱2通過油管5與液壓泵3連接，液壓泵3通過油管5與液壓缸4連接，大支撐桿6與液壓缸4連接，中間支撐桿7與大支撐桿6連接，小支撐桿8與中間支撐桿7連接，加緊體9與小支撐桿8連接。
[0014]所述控制部分由壓力傳感器10、AVR單片機(jī)11、控制電機(jī)12、步進(jìn)電機(jī)13、Zigbee模塊14組成，其中壓力傳感器10安裝在加緊體9上，AVR單片機(jī)11安裝在底座I上，壓力傳感器10通過線路與AVR單片機(jī)11連接，AVR單片機(jī)11通過線路與控制電機(jī)12連接，AVR單片機(jī)11通過線路與液壓泵3連接，大支撐桿6與液壓缸4的連接處有控制電機(jī)12，中間支撐桿7與大支撐桿6的連接處有控制電機(jī)12，小支撐桿8與中間支撐桿7的連接處有控制電機(jī)12，加緊體9與小支撐桿8的連接處有步進(jìn)電機(jī)13。
[0015]大支撐桿6與液壓缸4連接處的控制電機(jī)12作用是控制大支撐桿6轉(zhuǎn)動，中間支撐桿7與大支撐桿6連接處的控制電機(jī)12作用是控制中間支撐桿7轉(zhuǎn)動，小支撐桿8與中間支撐桿7連接處的控制電機(jī)12作用是控制小支撐桿8轉(zhuǎn)動，加緊體9與小支撐桿8連接處的步進(jìn)電機(jī)13作用是控制加緊體9加緊或松開物體。液壓缸4的作用是使大支撐桿上下移動。本發(fā)明的實現(xiàn)方式是:手握壓力傳感器10，壓力傳感器10感受到手的壓力，然后將信號傳給AVR單片機(jī)11，AVR單片機(jī)11對信號進(jìn)行處理，然后向控制電機(jī)12、步進(jìn)電機(jī)13以及液壓泵3發(fā)出指令，控制電機(jī)12、步進(jìn)電機(jī)13、液壓泵3進(jìn)行動作，最后完成任務(wù)。Zigbee模塊14的作用是對機(jī)械臂的動作信息進(jìn)行無線傳輸。
【主權(quán)項】
1.一種基于單片機(jī)的智能機(jī)械臂，由機(jī)械部分和控制部分組成，其特征在于:所述機(jī)械部分與所述控制部分連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于單片機(jī)的智能機(jī)械臂，其特征在于:所述機(jī)械部分由底座、油箱、液壓泵、液壓缸、油管、大支撐桿、中間支撐桿、小支撐桿、加緊體組成，其中油箱安裝在底座上，液壓泵安裝在底座上，液壓缸安裝在底座上，油箱通過油管與液壓泵連接，液壓泵通過油管與液壓缸連接，大支撐桿與液壓缸連接，中間支撐桿與大支撐桿連接，小支撐桿與中間支撐桿連接，加緊體與小支撐桿連接。
3.如權(quán)利要求2所述的一種基于單片機(jī)的智能機(jī)械臂，其特征在于:所述控制部分由壓力傳感器、AVR單片機(jī)、控制電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、Zigbee模塊組成，其中壓力傳感器安裝在加緊體上，AVR單片機(jī)安裝在底座上，壓力傳感器通過線路與AVR單片機(jī)連接，AVR單片機(jī)通過線路與控制電機(jī)連接，AVR單片機(jī)通過線路與液壓泵連接，大支撐桿與液壓缸的連接處有控制電機(jī)，中間支撐桿與大支撐桿的連接處有控制電機(jī)，小支撐桿與中間支撐桿的連接處有控制電機(jī)，加緊體與小支撐桿的連接處有步進(jìn)電機(jī)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于單片機(jī)的智能機(jī)械臂。由機(jī)械部分和控制部分組成。所述機(jī)械部分由底座、油箱、液壓泵、液壓缸、油管、大支撐桿、中間支撐桿、小支撐桿、加緊體組成，控制部分由壓力傳感器、AVR單片機(jī)、控制電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、Zigbee模塊組成，本發(fā)明的特點是靈活性強(qiáng)，智能化程度高，能完成各種旋轉(zhuǎn)或升高動作，操作簡單，節(jié)約人力，效率高?？捎行лo助工人師傅工作。
【IPC分類】B25J9-00
【公開號】CN104608115
【申請?zhí)枴緾N201410721858
【發(fā)明人】高凡, 江毅然, 姜凱
【申請人】青島科來美信息科技有限公司
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2014年12月3日