立式機(jī)械抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械抓手技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種立式機(jī)械抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，對(duì)自動(dòng)化提出越來(lái)越高的要求，自動(dòng)化是指機(jī)器設(shè)備、系統(tǒng)或過(guò)程在沒(méi)有人或較少人的直接參與下，按照人的要求，經(jīng)過(guò)自動(dòng)檢測(cè)、信息處理、分析判斷和操縱控制，實(shí)現(xiàn)預(yù)期的目標(biāo)的過(guò)程。
[0003]目前生產(chǎn)線上的大型機(jī)械零部件的加工與裝配基本靠航車運(yùn)輸，人工參與度高，生產(chǎn)效率低且行車在空中運(yùn)輸危險(xiǎn)系數(shù)高，如圖8所示的具有中心通孔的盤形零件結(jié)構(gòu)復(fù)雜，很難將其固定住，如要一條完整的自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝配，必須要解決如何將這種復(fù)雜的零件快速固定，且抓取住的工件的位置不一定正確可能會(huì)偏移和傾斜，而工件在自動(dòng)裝配的過(guò)程中必須保證其位置的精確性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是:為了解決如何將具有中心通孔的復(fù)雜零件快速固定和保證其位置的精確性，現(xiàn)提供一種自動(dòng)化生產(chǎn)線上的立式機(jī)械抓手。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種立式機(jī)械抓手，包括橫梁、三爪卡盤和鉤爪，還包括將工件撥正的歸正裝置，所述三爪卡盤固定安裝在橫梁的底面，所述歸正裝置安裝在橫梁的底面并位于三爪卡盤的側(cè)方，所述鉤爪一端與活動(dòng)卡爪固定連接。
[0006]為了將零件歸正進(jìn)一步地，所述歸正裝置包括連接板、兩個(gè)方形凸起和雙桿液壓缸，所述連接板一端與所述橫梁滑動(dòng)連接，另一端固定連接所述雙桿液壓缸，所述方形凸起分別與雙桿液壓缸的兩個(gè)伸出端固定連接，所述方形凸起均滑動(dòng)連接有支架，所述支架底端設(shè)有直桿，所述雙桿液壓缸可以帶動(dòng)支架及其上面的直桿相對(duì)靠近或遠(yuǎn)離，雙桿液壓缸帶動(dòng)兩個(gè)直桿收縮將零件歸正。
[0007]為了可以調(diào)節(jié)雙桿液壓缸在橫梁上的位置，進(jìn)一步地，所述橫梁上遠(yuǎn)離連接板的一端設(shè)有調(diào)整板，所述調(diào)整板上螺紋連接有調(diào)節(jié)螺釘，所述調(diào)節(jié)螺釘?shù)捻敹伺c所述連接板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述調(diào)節(jié)螺釘轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述連接板在橫梁上沿直線移動(dòng)。
[0008]為了方便調(diào)節(jié)雙桿液壓缸的位置，進(jìn)一步地，所述橫梁上位于連接板經(jīng)過(guò)的部位設(shè)有腰型槽，所述腰型槽內(nèi)設(shè)有緊固螺釘，所述緊固螺釘與所述連接板螺紋連接。
[0009]為了使兩個(gè)支架上的直桿相對(duì)之間的距離調(diào)節(jié)的更加方便，預(yù)期先將兩個(gè)直桿之間的距離調(diào)節(jié)到接近歸正的距離，進(jìn)一步地，所述方形凸起與雙桿液壓缸的伸出端接觸的部位設(shè)有若干第一螺紋通孔，所述第一螺紋通孔沿軸向等間距分布，所述第一螺紋通孔內(nèi)設(shè)有第一螺釘，所述第一螺釘與雙桿液壓缸的伸出端螺紋連接。
[0010]另一種關(guān)于兩個(gè)直桿之間的相對(duì)距離預(yù)先調(diào)節(jié)的方案，所述方形凸起與支架接觸的部位設(shè)有若干第二螺紋通孔，所述第二螺紋通孔沿軸向等間距分布，所述第二螺紋通孔內(nèi)設(shè)有第二螺釘，所述第二螺釘與支架螺紋連接。
[0011]為了能抓取一些質(zhì)量較重的工件，進(jìn)一步地所述鉤爪未與所述三爪卡盤連接的一端的外側(cè)設(shè)有凸起，鉤爪上的凸起可以鉤住工件。
[0012]優(yōu)選地，所述支架上設(shè)有第一導(dǎo)軌，所述方形凸起設(shè)有與所述支架的第一導(dǎo)軌相匹配的第一凹槽，所述第一導(dǎo)軌相對(duì)第一凹槽滑動(dòng)。
[0013]優(yōu)選地，所述第一導(dǎo)軌為T型導(dǎo)軌，所述第一凹槽為T型凹槽。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的機(jī)械抓手可以應(yīng)用與自動(dòng)化生產(chǎn)線改變?nèi)斯ぱb配的落后局面，具有省時(shí)省事，可以準(zhǔn)確的將零件定位和歸正，極大的提高了企業(yè)的生產(chǎn)力。
【附圖說(shuō)明】
[0015]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0016]圖1是本發(fā)明的示意圖；
[0017]圖2是圖1中A的局部放大圖；
[0018]圖3是雙桿液壓桿、方形凸起；
[0019]圖4是三爪卡盤與鉤爪的安裝示意圖；
[0020]圖5是鉤爪二維不意圖；
[0021 ] 圖6是連接板與橫梁安裝示意圖；
[0022]圖7是本發(fā)明工作示意圖；
[0023]圖8是需要抓取的零件示意圖。
[0024]圖中:1、橫梁，1-1、腰型槽，1-2、緊固螺釘，2、三爪卡盤，3、鉤爪，3-1、凸起，4、支架，4-1、第一導(dǎo)軌，4-2、直桿，5、方形凸起，5-1、第一螺紋通孔，5-2、第二螺紋通孔，6、雙桿液壓缸，7、連接板，8、調(diào)整板，9、調(diào)節(jié)螺釘，10、零件，10-1、側(cè)邊。
【具體實(shí)施方式】
[0025]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。
[0026]實(shí)施例1
[0027]如圖1、2、4和5所示，一種立式機(jī)械抓手，包括橫梁1、三爪卡盤2和三個(gè)鉤爪3，還包括將工件撥正的歸正裝置，三爪卡盤2固定安裝在橫梁I的底面，歸正裝置安裝在橫梁I的底面并位于三爪卡盤2的側(cè)方，鉤爪3 —端與活動(dòng)卡爪固定連接，另一端的外側(cè)設(shè)有凸起 3-1。
[0028]如圖2所示，歸正裝置包括連接板7、兩個(gè)方形凸起5和雙桿液壓缸6，連接板7 —端與橫梁I滑動(dòng)連接，另一端固定連接雙桿液壓缸6，方形凸起5分別與雙桿液壓缸6的兩個(gè)伸出端固定連接，方形凸起5均滑動(dòng)連接有支架4，支架4底端設(shè)有直桿4-2。
[0029]如圖2和6所示，橫梁I上遠(yuǎn)離連接板7的一端設(shè)有調(diào)整板8，調(diào)整板8上螺紋連接有調(diào)節(jié)螺釘9，調(diào)節(jié)螺釘9的頂端與連接板7轉(zhuǎn)動(dòng)連接，調(diào)節(jié)螺釘9轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)連接板7在橫梁I上沿直線移動(dòng)，橫梁I上位于連接板7經(jīng)過(guò)的部位設(shè)有腰型槽1-1，腰型槽1-1內(nèi)設(shè)有緊固螺釘1-2，緊固螺釘1-2與連接板7螺紋連接。
[0030]如圖3所示，方形凸起5與雙桿液壓桿的伸出端接觸的部位設(shè)有三個(gè)第一螺紋通孔5-1，第一螺紋通孔5-1沿軸向等間距分布，第一螺紋通孔5-1內(nèi)設(shè)有第一螺釘，第一螺釘與雙桿壓桿桿的伸出端螺紋連接。
[0031]如圖2所示，方形凸起5與支架4接觸的部位設(shè)有三個(gè)第二螺紋通孔5-2，第二螺紋通孔5-2沿軸向等間距分布，第二螺紋通孔5-2內(nèi)設(shè)有第二螺釘，第二螺釘與支架4螺紋連接，支架4上設(shè)有第一導(dǎo)軌4-1，方形凸起5設(shè)有與支架4的第一導(dǎo)軌4-1相匹配的第一凹槽，第一導(dǎo)軌4-1相對(duì)第一凹槽滑動(dòng)，第一導(dǎo)軌4-1為T型導(dǎo)軌，第一凹槽為T型凹槽。
[0032]如圖8所示的零件10的結(jié)構(gòu)為具有中心通孔的盤形架體，架體上方有兩個(gè)相互平行側(cè)邊1-1o
[0033]將上述的立式機(jī)械抓手用于對(duì)零件10的抓??；
[0034]有四種調(diào)節(jié)方式:1)調(diào)節(jié)雙桿液壓缸6在橫梁I的位置，松開橫梁I上腰型槽1-1中的緊固螺釘1-2，旋轉(zhuǎn)調(diào)整板8上的調(diào)節(jié)螺釘9調(diào)節(jié)雙桿液壓缸6在橫梁I上的位置
[0035]2)控制雙桿液壓缸6的兩個(gè)伸出端，實(shí)現(xiàn)支架4上直桿4-2相對(duì)之間距離的變化；
[0036]3)松開第一螺釘來(lái)移動(dòng)方形凸起5，借此調(diào)節(jié)直桿4-2之間的距離；
[0037]4)松開第二螺釘來(lái)移動(dòng)支架4，借此調(diào)節(jié)直桿4-2之間的距離。
[0038]如圖7所示，將立式機(jī)械抓手固定在相關(guān)設(shè)備上，預(yù)先將兩個(gè)直桿4-2之間的距離調(diào)節(jié)到大于零件10的兩個(gè)側(cè)邊10-1之間的距離，然后將三個(gè)鉤爪3對(duì)準(zhǔn)零件10的中心通孔，此時(shí)控制雙桿液壓缸6的兩個(gè)伸出桿收縮，使兩個(gè)支架4上的直桿4-2分別與零件10的兩個(gè)側(cè)邊10-1貼合，以此來(lái)擺正零件10的位置，然后整個(gè)立式機(jī)械抓手下降使鉤爪3的凸起3-1剛好全部位于零件10通孔外，此時(shí)控制三爪卡盤2將鉤爪3向外擴(kuò)張.實(shí)現(xiàn)機(jī)械抓手對(duì)零件10的固定。
[0039]以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種立式機(jī)械抓手，包括橫梁(I)、三爪卡盤(2)和鉤爪(3)，其特征在于:還包括將工件撥正的歸正裝置，所述三爪卡盤(2)固定安裝在橫梁(I)的底面，所述歸正裝置安裝在橫梁(I)的底面并位于三爪卡盤(2)的側(cè)方，所述鉤爪(3)與所述三爪卡盤(2)的卡爪固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立式機(jī)械抓手，其特征在于:所述歸正裝置包括連接板(7)、兩個(gè)方形凸起(5)和雙桿液壓缸￠)，所述連接板(7) —端與所述橫梁(I)滑動(dòng)連接，另一端固定連接所述雙桿液壓缸出)，所述方形凸起(5)分別與雙桿液壓缸(6)的兩個(gè)伸出端固定連接，所述方形凸起(5)均滑動(dòng)連接有支架(4)，所述支架(4)底端設(shè)有直桿(4-2)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的立式機(jī)械抓手，其特征在于:所述橫梁(I)上遠(yuǎn)離連接板(7)的一端設(shè)有調(diào)整板(8)，所述調(diào)整板(8)上螺紋連接有調(diào)節(jié)螺釘(9)，所述調(diào)節(jié)螺釘(9)的頂端與所述連接板(7)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述調(diào)節(jié)螺釘(9)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述連接板(7)在橫梁(I)上沿直線移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的立式機(jī)械抓手，其特征在于:所述橫梁(I)上位于連接板(7)經(jīng)過(guò)的部位設(shè)有腰型槽(1-1)，所述腰型槽(1-1)內(nèi)設(shè)有緊固螺釘(1-2)，所述緊固螺釘(1-2)與所述連接板(7)螺紋連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的立式機(jī)械抓手，其特征在于:所述方形凸起(5)與雙桿液壓缸(6)的伸出端接觸的部位設(shè)有若干第一螺紋通孔(5-1)，所述第一螺紋通孔(5-1)沿軸向等間距分布，所述第一螺紋通孔(5-1)內(nèi)設(shè)有第一螺釘，所述第一螺釘與雙桿液壓缸(6)的伸出端螺紋連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的立式機(jī)械抓手，其特征在于:所述方形凸起(5)與支架(4)接觸的部位設(shè)有若干第二螺紋通孔(5-2)，所述第二螺紋通孔(5-2)沿軸向等間距分布，所述第二螺紋通孔(5-2)內(nèi)設(shè)有第二螺釘，所述第二螺釘與支架(4)螺紋連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的立式機(jī)械抓手，其特征在于:所述鉤爪(3)未與所述三爪卡盤(2)連接的一端的外側(cè)設(shè)有凸起(3-1)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的立式機(jī)械抓手，其特征在于:所述支架(4)上設(shè)有第一導(dǎo)軌(4-1)，所述方形凸起(5)設(shè)有與所述支架⑷的第一導(dǎo)軌(4-1)相匹配的第一凹槽，所述第一導(dǎo)軌(4-1)相對(duì)第一凹槽滑動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的立式機(jī)械抓手，其特征在于:所述第一導(dǎo)軌(4-1)為T型導(dǎo)軌，所述第一凹槽為T型凹槽。
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)械抓手技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種立式機(jī)械抓手，包括橫梁、三爪卡盤和鉤爪，還包括將工件撥正的歸正裝置，三爪卡盤固定安裝在橫梁的底面，歸正裝置安裝在橫梁的底面并位于三爪卡盤的側(cè)方，鉤爪一端與三爪卡盤的卡爪固定連接，另一端的外側(cè)設(shè)有凸起，歸正裝置包括連接板、兩個(gè)方形凸起和雙桿液壓缸，連接板一端與橫梁滑動(dòng)連接，另一端固定連接雙桿液壓缸，方形凸起分別與雙桿液壓缸的兩個(gè)伸出端固定連接，方形凸起均滑動(dòng)連接有支架，支架底端設(shè)有直桿。本發(fā)明的機(jī)械抓手可以應(yīng)用與自動(dòng)化生產(chǎn)線改變?nèi)斯ぱb配的落后局面，具有省時(shí)省事，可以準(zhǔn)確的將零件定位和歸正，極大的提高了企業(yè)的生產(chǎn)力。
【IPC分類】B23P19-00, B25J9-00
【公開號(hào)】CN104608119
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510083308
【發(fā)明人】劉金石, 張有斌, 徐鑫
【申請(qǐng)人】金石機(jī)器人常州有限公司
【公開日】2015年5月13日
【申請(qǐng)日】2015年2月15日