異側同向雙軸聯動反饋控制伺服裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種可雙軸輸出同向力矩，并能將輸出軸轉動位置反饋給控制系統的小型機器人伺服裝置。
【背景技術】
[0002]由于科學技術的發(fā)展，越來越多的小型機器人逐漸被廣泛用于各種危險的、情況復雜的、人類無法到達的環(huán)境中工作，人們需要通過機器人的運動或動作來執(zhí)行某種特定的任務，這就需要用到機器人的關節(jié)驅動裝置，作為小型機器人的關節(jié)驅動裝置，要求是一種技術成熟，性能可靠，驅動精度高，扭力大，響應快，體積小的伺服裝置，這種裝置一般采用閉環(huán)控制并能向控制系統反饋機器人關節(jié)運動的角度，從而能使操作者更好地了解和控制機器人執(zhí)行任務，但目前市場上小型機器人的驅動裝置體積過大，驅動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅動和檢測分離的功能，以至于可靠性得不到充分的保證。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的是針對現有的小型機器人的驅動裝置體積過大，驅動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅動和檢測分離的功能，本發(fā)明是用于小型機器人的關節(jié)驅動，由頂蓋，輸出軸，齒輪，齒輪組，電位器，基座，微型電機和底蓋組成；該裝置固定在小型機器人的關節(jié)活動部位，異側具有兩個輸出軸，每個輸出軸分別與電位器聯動，依靠輸出軸的轉動驅動機器人相應部位運動，可同時驅動兩個關節(jié)同向運動，其中一個電位器與驅動電機配合形成閉環(huán)控制，另一個電位器用于檢測該伺服裝置輸出軸的轉動角度，并將其反饋給控制系統，使控制系統與輸出軸形成閉環(huán)控制。本發(fā)明具有性能可靠，驅動精度高，扭力大，響應快，體積小，集成度高，并能向控制系統反饋輸出軸轉動的角度等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0004]圖1是本發(fā)明的整體軸測圖。
[0005]圖2是本發(fā)明的內部示意圖。
[0006]圖3是本發(fā)明的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0007]如圖1、圖2和圖3所示，所述異側同向雙軸聯動反饋控制伺服裝置，包括頂蓋1，輸出軸A、B，齒輪2、3、8，齒輪組4、5，電位器7，基座9，微型電機10和底蓋11。所述輸出軸A與齒輪2固接，所述輸出軸A與齒輪2的轉動軸心重合，所述齒輪2與第一電位器7的轉動軸固接，所述齒輪2的軸心與第一電位器7的軸心重合，所述第一電位器7固定于基座9的孔座C內，所述輸出軸B與齒輪3固接，所述輸出軸B與齒輪3的轉動軸心重合，所述齒輪3與第二電位器7的轉動軸固接，所述齒輪3的軸心與第二電位器7的軸心重合，所述第二電位器7固定于基座9的孔座D內，所述微型電機10固定于基座9內，所述微型電機10的轉動軸透過孔E與齒輪8固接，所述齒輪8與齒輪組4、5嚙合，所述頂蓋I和基座9配合固定輸出軸A、B及齒輪組4、5，所述基座9與底蓋11配合固定微型電機10。動作實施過程:控制系統給出驅動信號，微型電機1通過哨合的齒輪驅動輸出軸A、B轉動,第一電位器7跟隨輸出軸A轉動，與微型電機10配合形成閉環(huán)控制，使得輸出軸A轉動到達控制系統給定的位置，并保持在該位置不動，直到控制系統給出下一個位置的信號，第二電位器7跟隨輸出軸B轉動，檢測輸出軸B轉動的位置并實時反饋給控制系統，輸出軸A和輸出軸B聯動，使得控制系統與輸出軸A、B之間形成閉環(huán)控制。
[0008]作為本發(fā)明的另一實例，也可以用其他傳感器代替電位器，同樣可以起到檢測輸出軸轉動位置的目的，實現本發(fā)明的目的。
[0009]在不使本發(fā)明的原理受到損害的情況下，上述構成的細節(jié)和【具體實施方式】僅僅是當做例子和圖示的東西，它可以不脫離本發(fā)明的范圍而廣泛改變，這些均屬于本發(fā)明的保護之內。
【主權項】
1.一種異側同向雙軸聯動反饋控制伺服裝置，用于小型機器人的關節(jié)驅動，由頂蓋(1)，輸出軸(A、B)，齒輪(2、3、8)，齒輪組(4、5)，電位器(7)，基座(9)，微型電機(10)和底蓋(11)組成； 其特征在于: 該裝置固定在小型機器人的關節(jié)活動部位，異側具有兩個輸出軸，每個輸出軸分別與電位器聯動，依靠輸出軸的轉動驅動機器人相應部位運動，可同時驅動兩個關節(jié)同向運動，其中一個電位器與驅動電機配合形成閉環(huán)控制，另一個電位器用于檢測該伺服裝置輸出軸的轉動角度，并將其反饋給控制系統，使控制系統與輸出軸形成閉環(huán)控制。
2.根據權利要求1所述的異側同向雙軸聯動反饋控制伺服裝置，其特征在于:所述輸出軸(A)與齒輪(2)固接,所述輸出軸(A)與齒輪(2)的轉動軸心重合,所述齒輪(2)與第一電位器(7)的轉動軸固接，所述齒輪(2)的軸心與第一電位器(7)的軸心重合，所述第一電位器⑵固定于基座(9)的孔座(C)內，所述輸出軸⑶與齒輪(3)固接，所述輸出軸(B)與齒輪(3)的轉動軸心重合，所述齒輪(3)與第二電位器(7)的轉動軸固接，所述齒輪(3)的軸心與第二電位器(7)的軸心重合，所述第二電位器(7)固定于基座(9)的孔座(D)內，所述微型電機(10)固定于基座(9)內，所述微型電機(10)的轉動軸透過孔(E)與齒輪(8)固接，所述齒輪⑶與齒輪組(4、5)嚙合，所述頂蓋⑴和基座(9)配合固定輸出軸(A、B)及齒輪組(4、5)，所述基座(9)與底蓋(11)配合固定微型電機(10)。
【專利摘要】異側同向雙軸聯動反饋控制伺服裝置，它涉及了一種小型機器人的驅動裝置。本發(fā)明是為了解決現有的小型機器人的驅動裝置體積過大，驅動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅動和檢測分離的功能，提出了一種雙軸同向輸出，雙電位器檢測的伺服裝置，形成了驅動電機與輸出軸閉環(huán)控制，輸出軸與控制系統閉環(huán)控制的控制模式，使得控制系統可對機器人關節(jié)運動實施精確的力反饋控制。本發(fā)明具有性能可靠，驅動精度高，扭力大，響應快，體積小，集成度高，并能向控制系統反饋輸出軸的轉動位置等優(yōu)點。
【IPC分類】B25J9-18, B25J17-00
【公開號】CN104669267
【申請?zhí)枴緾N201310608776
【發(fā)明人】蘇茂
【申請人】蘇茂
【公開日】2015年6月3日
【申請日】2013年11月27日