一種全方位平面機(jī)器人支撐裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體是一種全方位平面機(jī)器人支撐裝置，屬于平面機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的平面機(jī)器人，通常是在固定的場(chǎng)所完成裝配、切割、焊接等一系列工作，這種傳統(tǒng)的工作方式存在以下不足:1、大大限制了平面機(jī)器人的工作范圍；2、不能根據(jù)工作場(chǎng)所的不同進(jìn)行流動(dòng)工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種全方位平面機(jī)器人支撐裝置，能夠根據(jù)工作場(chǎng)所的不同進(jìn)行流動(dòng)作業(yè)、同時(shí)還可以全方位移動(dòng)，擴(kuò)大工作范圍。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種全方位平面機(jī)器人支撐裝置，它包括行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)，底座旋轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)以及升降、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；
所述的行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)包括底座、兩個(gè)行進(jìn)車輪支架、由行進(jìn)車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的行進(jìn)車輪，轉(zhuǎn)彎車輪支架、由轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)彎車輪；所述行進(jìn)車輪分別通過(guò)進(jìn)車輪支架設(shè)置在底座的兩側(cè)，所述轉(zhuǎn)彎車輪通過(guò)轉(zhuǎn)彎車輪支架與轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)下端連接、轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)上端連接至底座。
[0005]所述的底座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)底座以及提供驅(qū)動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述旋轉(zhuǎn)底座內(nèi)嵌于底座內(nèi)；
所述的升降、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括平面移動(dòng)液壓缸、上下升降液壓缸、連接桿、旋轉(zhuǎn)支撐架、旋轉(zhuǎn)支撐架驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及安裝孔；所述上下升降液壓缸、平面移動(dòng)液壓缸均位于旋轉(zhuǎn)底座上方，平面移動(dòng)液壓缸通過(guò)連接桿連接至上下升降液壓缸，上下升降液壓缸上部設(shè)有由旋轉(zhuǎn)支撐架驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)支撐架，旋轉(zhuǎn)支撐架中部設(shè)有安裝孔。
[0006]所述的行進(jìn)車輪與兩個(gè)轉(zhuǎn)彎車輪之間成120°角分布。
[0007]所述的底座下部還設(shè)有三個(gè)相同的固定底座液壓缸。
[0008]所述的三個(gè)固定底座液壓缸之間成120°角分布。
[0009]所述的轉(zhuǎn)彎車輪在轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)下能夠完成零半徑回轉(zhuǎn)。
[0010]與現(xiàn)有的傳統(tǒng)工作方式相比，本發(fā)明在底座下部設(shè)置了行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)，可以根據(jù)工作場(chǎng)所的不同，實(shí)現(xiàn)流動(dòng)作業(yè)；底座上設(shè)置了底座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)本裝置360°旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)底座機(jī)構(gòu)的上方同時(shí)設(shè)有升降、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，擴(kuò)大了平面機(jī)器人的工作范圍。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)主視圖；
圖2是本發(fā)明結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；
圖3是本發(fā)明結(jié)構(gòu)俯視圖； 圖4是本發(fā)明三維示意圖。
[0012]圖中:1、底座，2、行進(jìn)車輪支架，3、行進(jìn)車輪，4、行進(jìn)車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，5、轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，6、轉(zhuǎn)彎車輪，7、支架轉(zhuǎn)彎車輪，8、固定底座液壓缸，9、旋轉(zhuǎn)底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)，10、旋轉(zhuǎn)底座，11、平面移動(dòng)液壓缸，12、上下升降液壓缸，13、連接桿，14、旋轉(zhuǎn)支撐架，15、旋轉(zhuǎn)支撐架驅(qū)動(dòng)電機(jī)，16、安裝孔。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0014]如圖1至圖4所示，一種全方位平面機(jī)器人支撐裝置，
它包括行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)，底座旋轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)以及升降、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；
所述的行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)包括底座1、兩個(gè)行進(jìn)車輪支架2、由行進(jìn)車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)的行進(jìn)車輪3，轉(zhuǎn)彎車輪支架6、由轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)彎車輪7 ;所述行進(jìn)車輪3分別通過(guò)進(jìn)車輪支架2設(shè)置在底座I的兩側(cè)，所述轉(zhuǎn)彎車輪7通過(guò)轉(zhuǎn)彎車輪支架6與轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5下端連接、轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5上端連接至底座I，其中，轉(zhuǎn)彎車輪7在轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5驅(qū)動(dòng)下能夠完成零半徑回轉(zhuǎn)，增強(qiáng)了靈活性能。
[0015]所述的底座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)底座10以及提供驅(qū)動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)9 ;所述旋轉(zhuǎn)底座10內(nèi)嵌于底座I內(nèi)；實(shí)現(xiàn)了本裝置360°旋轉(zhuǎn)。
[0016]所述的升降、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括平面移動(dòng)液壓缸11、上下升降液壓缸12、連接桿13、旋轉(zhuǎn)支撐架14、旋轉(zhuǎn)支撐架驅(qū)動(dòng)電機(jī)15以及安裝孔16 ;所述上下升降液壓缸12、平面移動(dòng)液壓缸11均位于旋轉(zhuǎn)底座10上方，平面移動(dòng)液壓缸11通過(guò)連接桿13連接至上下升降液壓缸12，上下升降液壓缸12上部設(shè)有由旋轉(zhuǎn)支撐架驅(qū)動(dòng)電機(jī)15驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)支撐架14，旋轉(zhuǎn)支撐架14中部設(shè)有安裝孔16，本結(jié)構(gòu)擴(kuò)大了平面機(jī)器人的工作范圍。
[0017]所述的行進(jìn)車輪3與兩個(gè)轉(zhuǎn)彎車輪7之間成120°角分布，增強(qiáng)了平穩(wěn)性。
[0018]所述的底座I下部還設(shè)有三個(gè)相同的固定底座液壓缸8并且三者之間成120°角分布，當(dāng)固定底座液壓缸8升起時(shí)，將整個(gè)支撐裝置固定在工作地點(diǎn)。
[0019]使用時(shí):
本裝置通過(guò)旋轉(zhuǎn)支撐架14上方的安裝孔16與平面機(jī)器人的底座固定連接，然后根據(jù)平面機(jī)器人工作地點(diǎn)的需要，控制行進(jìn)車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)4，轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5協(xié)調(diào)運(yùn)作，平面機(jī)器人就可以跟隨支撐裝置行走到指定地點(diǎn)，到達(dá)指定地點(diǎn)后，控制固定底座下方三個(gè)相同的液壓缸8升起，整個(gè)支撐裝置將被固定在工作地點(diǎn)，然后控制旋轉(zhuǎn)底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)15，上下升降液壓缸12，平面移動(dòng)液壓缸11，旋轉(zhuǎn)支撐架14協(xié)調(diào)運(yùn)作，就可以使平面機(jī)器人達(dá)到預(yù)定工作位置。
[0020]綜上所述，本發(fā)明在底座下部設(shè)置了行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)，可以根據(jù)工作場(chǎng)所的不同，實(shí)現(xiàn)流動(dòng)作業(yè)；底座上設(shè)置了底座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)本裝置360°旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)底座機(jī)構(gòu)的上方同時(shí)設(shè)有升降、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，擴(kuò)大了平面機(jī)器人的工作范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種全方位平面機(jī)器人支撐裝置，其特征在于， 它包括行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)，底座旋轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)以及升降、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)； 所述的行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)包括底座(I)、兩個(gè)行進(jìn)車輪支架(2)、由行進(jìn)車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)驅(qū)動(dòng)的行進(jìn)車輪(3 )，轉(zhuǎn)彎車輪支架(6 )、由轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5 )驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)彎車輪(7 );所述行進(jìn)車輪(3 )分別通過(guò)進(jìn)車輪支架(2 )設(shè)置在底座(I)的兩側(cè)，所述轉(zhuǎn)彎車輪(7 )通過(guò)轉(zhuǎn)彎車輪支架(6)與轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)下端連接、轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)上端連接至底座(I); 所述的底座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)底座(10)以及提供驅(qū)動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9);所述旋轉(zhuǎn)底座(10)內(nèi)嵌于底座(I)內(nèi)； 所述的升降、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括平面移動(dòng)液壓缸(11)、上下升降液壓缸(12)、連接桿(13)、旋轉(zhuǎn)支撐架(14)、旋轉(zhuǎn)支撐架驅(qū)動(dòng)電機(jī)(15)以及安裝孔(16);所述上下升降液壓缸(12)、平面移動(dòng)液壓缸(11)均位于旋轉(zhuǎn)底座(10)上方，平面移動(dòng)液壓缸(11)通過(guò)連接桿(13)連接至上下升降液壓缸(12)，上下升降液壓缸(12)上部設(shè)有由旋轉(zhuǎn)支撐架驅(qū)動(dòng)電機(jī)(15)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)支撐架(14)，旋轉(zhuǎn)支撐架(14)中部設(shè)有安裝孔(16)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位平面機(jī)器人支撐裝置，其特征在于，所述的行進(jìn)車輪(3)與兩個(gè)轉(zhuǎn)彎車輪(7)之間成120°角分布。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種全方位平面機(jī)器人支撐裝置，其特征在于，所述的底座(I)下部還設(shè)有三個(gè)相同的固定底座液壓缸(8)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全方位平面機(jī)器人支撐裝置，其特征在于，所述的三個(gè)固定底座液壓缸(8)之間成120°角分布。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全方位平面機(jī)器人支撐裝置，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)彎車輪(7)在轉(zhuǎn)彎車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)驅(qū)動(dòng)下能夠完成零半徑回轉(zhuǎn)。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種全方位平面機(jī)器人支撐裝置，包括行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)，底座旋轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)以及升降、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中：行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)包括行進(jìn)車輪（3）、轉(zhuǎn)彎車輪（7），底座旋轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)底座（10）以及提供驅(qū)動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)（9），升降、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括平面移動(dòng)液壓缸（11）、上下升降液壓缸（12）、連接桿（13）、旋轉(zhuǎn)支撐架（14）、旋轉(zhuǎn)支撐架驅(qū)動(dòng)電機(jī)（15）；本發(fā)明在底座下部設(shè)置了行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)，可以根據(jù)工作場(chǎng)所的不同，實(shí)現(xiàn)流動(dòng)作業(yè)；底座上設(shè)置了底座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)本裝置360°旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)底座機(jī)構(gòu)的上方同時(shí)設(shè)有升降、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，擴(kuò)大了平面機(jī)器人的工作范圍。
【IPC分類】B25J5/00
【公開(kāi)號(hào)】CN104889969
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510209889
【發(fā)明人】李威, 盛連超, 王禹橋, 楊雪鋒, 范孟豹, 劉玉飛, 徐晗, 魏華賢, 鞠錦勇, 路恩, 須曉鋒, 董事
【申請(qǐng)人】中國(guó)礦業(yè)大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年9月9日
【申請(qǐng)日】2015年4月28日