電磁控制的起重力臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種起重力臂，尤其是一種電磁控制的起重力臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手臂廣泛應(yīng)用于半導(dǎo)體制造、工業(yè)、醫(yī)療、軍事、以及太空探索等領(lǐng)域。機(jī)械手臂能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。機(jī)械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂，球坐標(biāo)系機(jī)械手臂，極坐標(biāo)機(jī)械手臂，柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等。通常手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運(yùn)動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動力。手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運(yùn)動輕快、靈活。在運(yùn)動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動輕快、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運(yùn)動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運(yùn)動的靈活性，嚴(yán)重時手臂與立柱會卡死。所以在設(shè)計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機(jī)械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達(dá)到平衡。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明是要提供一種電磁控制的起重力臂，該起重力臂在機(jī)械臂中加入了一系列的懸臂，實現(xiàn)了可人為微調(diào)位置的目的，并摒棄了傳統(tǒng)的外露式液壓桿模式，采用了靈活的電磁電機(jī)模式。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下的技術(shù)方案:
一種電磁控制的起重力臂，包括底盤、基座活動盤、活動盤電磁電機(jī)、右側(cè)電磁電機(jī)、右側(cè)柱活動盤、氣桿、力桿、垂臂、弧形臂、三角板、磁吸盤、活動電磁電機(jī)、左側(cè)活動盤、拉桿、C形桿、拖桿、左側(cè)電磁電機(jī)，所述底盤上設(shè)有基座活動盤，所述的基座活動盤上固定有右側(cè)柱活動盤、左側(cè)活動盤；所述的右側(cè)柱活動盤與左側(cè)活動盤之間鉸接有力桿，力桿頂端鉸接有垂臂，頂端一側(cè)鉸接有C形桿；所述的垂臂前端鉸接有三角板，所述的垂臂后端通過弧形臂鉸接在基座活動盤上；所述的基座活動盤上設(shè)有活動盤電磁電機(jī)；所述的右側(cè)柱活動盤上設(shè)有右側(cè)電磁電機(jī)；所述的左側(cè)活動盤上設(shè)有左側(cè)電磁電機(jī)；所述的三角板下設(shè)有磁吸盤，磁吸盤上設(shè)有左側(cè)電磁電機(jī)；所述的右側(cè)柱活動盤與力柱頂端之間連接有氣桿；所述的C形桿前端通過拖桿與三角板鉸接，C形桿后端通過拉桿與左側(cè)活動盤鉸接。
[0005]所述底盤內(nèi)設(shè)有固定基座。
[0006]本發(fā)明的有益效果:將一套復(fù)雜的機(jī)械運(yùn)行系統(tǒng)融合于一條機(jī)械臂內(nèi)，實現(xiàn)了多功能、多個工作方向的整合；在機(jī)械臂中加入了一系列的懸臂，實現(xiàn)了可人為微調(diào)位置的目的；在傳動方面，摒棄了傳統(tǒng)的外露式液壓桿模式，采用了靈活的電磁電機(jī)模式，此特點(diǎn)是本發(fā)明最大的創(chuàng)新。
【附圖說明】
[0007]圖1為本發(fā)明的電磁控制的起重力臂整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明的電磁控制的起重力臂動力部分組裝結(jié)構(gòu)圖；
圖3為本發(fā)明的電磁控制的起重力臂動力部分拆卸結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖1-3對本發(fā)明的【具體實施方式】做一個詳細(xì)的說明。
[0009]如圖1至圖3所不，一種電磁控制的起重力臂，其主要構(gòu)造有:底盤1、固定基座2、基座活動盤3、活動盤電磁電機(jī)4、右側(cè)電磁電機(jī)5、右側(cè)柱活動盤6、氣桿7、力桿8、垂臂9、弧形臂10、三角板11、磁吸盤12、活動電磁電機(jī)13、左側(cè)活動盤14、拉桿15、C形桿16、拖桿17、左側(cè)電磁電機(jī)18。
[0010]底盤I內(nèi)設(shè)有固定基座2，底盤I上設(shè)有基座活動盤3，所述的基座活動盤3上固定有右側(cè)柱活動盤6、左側(cè)活動盤14 ;右側(cè)柱活動盤6、左側(cè)活動盤14之間鉸接有力桿8，力桿8頂端鉸接于垂臂9上；垂臂9 一端鉸接有三角板11，另一端鉸接有弧形臂10，弧形臂10末端鉸接于基座活動盤3上。C形桿16 —端鉸接于拉桿15上，拉桿15末端鉸接于左側(cè)活動盤14上；C形桿16另一端鉸接于拖桿17上，拖桿17末端鉸接于三角板11。三角板11下設(shè)有磁吸盤12，磁吸盤12上設(shè)有左側(cè)電磁電機(jī)13?；顒颖P3上設(shè)有活動盤電磁電機(jī)4 ;所述的右側(cè)柱活動盤6上設(shè)有右側(cè)電磁電機(jī)5 ;左側(cè)活動盤14上設(shè)有左側(cè)電磁電機(jī)18。右側(cè)柱活動盤6與力柱8頂端之間設(shè)有氣桿7。
[0011]本發(fā)明核心是利用電磁馬達(dá)的靈活的機(jī)動性，形成了整個機(jī)械臂的構(gòu)成。摒棄了傳統(tǒng)的液壓動力，使得控制性的精確效果更佳。
【主權(quán)項】
1.一種電磁控制的起重力臂，包括底盤(I)基座活動盤(3)、活動盤電磁電機(jī)(4)、右側(cè)電磁電機(jī)(5)、右側(cè)柱活動盤(6)、氣桿(7)、力桿(8)、垂臂(9)、弧形臂(10)、三角板(11)、磁吸盤(12)、活動電磁電機(jī)(13)、左側(cè)活動盤(14)、拉桿(15)、C形桿(16)、拖桿(17)、左側(cè)電磁電機(jī)(18)，其特征在于:所述底盤(I)上設(shè)有基座活動盤(3)，所述的基座活動盤(3)上固定有右側(cè)柱活動盤(6)、左側(cè)活動盤(14);所述的右側(cè)柱活動盤(6)與左側(cè)活動盤(14)之間鉸接有力桿(8)，力桿(8)頂端鉸接有垂臂(9)，頂端一側(cè)鉸接有C形桿(16);所述的垂臂(9)前端鉸接有三角板(11)，所述的垂臂(9)后端通過弧形臂(10)鉸接在基座活動盤(3)上；所述的基座活動盤(3)上設(shè)有活動盤電磁電機(jī)(4);所述的右側(cè)柱活動盤(6)上設(shè)有右側(cè)電磁電機(jī)(5);所述的左側(cè)活動盤(14)上設(shè)有左側(cè)電磁電機(jī)(18);所述的三角板(11)下設(shè)有磁吸盤(12)，磁吸盤(12)上設(shè)有左側(cè)電磁電機(jī)(13);所述的右側(cè)柱活動盤(6)與力柱(8)頂端之間連接有氣桿(7);所述的C形桿(16)前端通過拖桿(17)與三角板(11)鉸接，C形桿(16)后端通過拉桿(15)與左側(cè)活動盤(14)鉸接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電磁控制的起重力臂，其特征在于:所述底盤(I)內(nèi)設(shè)有固定基座(2)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電磁控制的起重力臂，底盤上設(shè)有基座活動盤，基座活動盤上固定有右側(cè)柱活動盤、左側(cè)活動盤；右側(cè)柱活動盤與左側(cè)活動盤之間鉸接有力桿，力桿頂端鉸接有垂臂，頂端一側(cè)鉸接有C形桿；垂臂前端鉸接有三角板，后端通過弧形臂鉸接在基座活動盤上；基座活動盤上設(shè)有活動盤電磁電機(jī)；右側(cè)柱活動盤上設(shè)有右側(cè)電磁電機(jī)；左側(cè)活動盤上設(shè)有左側(cè)電磁電機(jī)；三角板下設(shè)有磁吸盤，磁吸盤上設(shè)有左側(cè)電磁電機(jī)。本發(fā)明將一套復(fù)雜的機(jī)械運(yùn)行系統(tǒng)融合于一條機(jī)械臂內(nèi)，實現(xiàn)了多功能、多個工作方向的整合；在機(jī)械臂中加入了一系列的懸臂，實現(xiàn)了可人為微調(diào)位置的目的；在傳動方面，摒棄了傳統(tǒng)的外露式液壓桿模式，采用了靈活的電磁電機(jī)模式。
【IPC分類】B25J18/00, B25J9/12, B25J9/00
【公開號】CN104924291
【申請?zhí)枴緾N201510307896
【發(fā)明人】姜雪嬌
【申請人】上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年6月8日