一種送料機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種送料機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)器人取放料自動(dòng)化作業(yè)中，機(jī)器人手爪需要將零件裝載到機(jī)臺(tái)的治具上，待零件加工完畢后，機(jī)器人手爪再?gòu)臋C(jī)臺(tái)的治具上取下零件。從機(jī)臺(tái)的治具上取下零件時(shí)，不需要機(jī)器人手爪有很高的定位精度，然而，機(jī)器人手爪抓取堆放在物料盤里的零件時(shí)，由于堆放在物料盤里的零件可能擺放不規(guī)整，需要機(jī)器人手爪有較大的適應(yīng)范圍，同時(shí)，又要求機(jī)器人手爪精確定位零件才能將零件準(zhǔn)確固定到機(jī)臺(tái)上。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手爪存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高的技術(shù)問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種送料機(jī)器人，以克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0006]本申請(qǐng)實(shí)施例公開一種送料機(jī)器人，包括底座、安裝于所述底座上的轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述轉(zhuǎn)盤上的大支撐臂、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述大支撐臂末端的小支撐臂、以及安裝于所述小支撐臂末端的機(jī)械手，所述轉(zhuǎn)盤、大支撐臂、小支撐臂和機(jī)械手分別與第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和第四電機(jī)連接。
[0007]優(yōu)選的，在上述的送料機(jī)器人中，所述機(jī)械手包括支座、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之間形成一夾持空間，所述第一手指和第二手指的末端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿的末端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于一圓柱銷，所述支座上開設(shè)有一滑槽，所述圓柱銷沿所述滑槽移動(dòng)，所述支座上還轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一法蘭盤，所述法蘭盤與所述第四電機(jī)連接，所述法蘭盤和圓柱銷之間連接有第三連桿，所述第三連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述圓柱銷，所述第三連桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述法蘭盤的偏心位置。
[0008]優(yōu)選的，在上述的送料機(jī)器人中，所述支座包括矩形的主體部以及凸伸于所述主體部?jī)蓚?cè)的第一延伸部和第二延伸部，所述第一手指和第二手指分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一延伸部和第二延伸部上。
[0009]優(yōu)選的，在上述的送料機(jī)器人中，所述第一手指和第二手指之間固定有彈簧。
[0010]優(yōu)選的，在上述的送料機(jī)器人中，所述第一手指和第二手指的相對(duì)面上分別固定有襯墊。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:本發(fā)明的送料機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。
【附圖說(shuō)明】
[0012]為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0013]圖1所示為本發(fā)明具體實(shí)施例中送料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2所示為本發(fā)明具體實(shí)施例中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0016]參圖1和圖2所示，送料機(jī)器人，包括底座100、安裝于所述底座上的轉(zhuǎn)盤200、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述轉(zhuǎn)盤上的大支撐臂300、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述大支撐臂末端的小支撐臂400、以及安裝于所述小支撐臂末端的機(jī)械手500，所述轉(zhuǎn)盤200、大支撐臂300、小支撐臂400和機(jī)械手500分別與第一電機(jī)201、第二電機(jī)301、第三電機(jī)401和第四電機(jī)501連接。
[0017]進(jìn)一步地，機(jī)械手500，包括支座1、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于支座上的第一手指2和第二手指3，第一手指2和第二手指3之間形成一夾持空間，第一手指2和第二手指3的末端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一連桿4和第二連桿5，第一連桿4和第二連桿5的末端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于一圓柱銷6，支座I上開設(shè)有一滑槽7，圓柱銷沿滑槽移動(dòng)，支座上還轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一法蘭盤8，法蘭盤與電機(jī)501連接，法蘭盤和圓柱銷之間連接有第三連桿9，第三連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于圓柱銷，第三連桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于法蘭盤的偏心位置。
[0018]進(jìn)一步地，支座I包括矩形的主體部11以及凸伸于主體部?jī)蓚?cè)的第一延伸部12和第二延伸部13，第一手指和第二手指分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一延伸部和第二延伸部上。
[0019]進(jìn)一步地，第一手指2和第二手指3之間固定有彈簧10。
[0020]進(jìn)一步地，第一手指和第二手指的相對(duì)面上分別固定有襯墊14。
[0021]需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0022]以上所述僅是本申請(qǐng)的【具體實(shí)施方式】，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本申請(qǐng)?jiān)淼那疤嵯拢€可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本申請(qǐng)的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種送料機(jī)器人，其特征在于，包括底座、安裝于所述底座上的轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述轉(zhuǎn)盤上的大支撐臂、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述大支撐臂末端的小支撐臂、以及安裝于所述小支撐臂末端的機(jī)械手，所述轉(zhuǎn)盤、大支撐臂、小支撐臂和機(jī)械手分別與第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和第四電機(jī)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的送料機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手包括支座、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之間形成一夾持空間，所述第一手指和第二手指的末端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿的末端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于一圓柱銷，所述支座上開設(shè)有一滑槽，所述圓柱銷沿所述滑槽移動(dòng)，所述支座上還轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一法蘭盤，所述法蘭盤與所述第四電機(jī)連接，所述法蘭盤和圓柱銷之間連接有第三連桿，所述第三連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述圓柱銷，所述第三連桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述法蘭盤的偏心位置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的送料機(jī)器人，其特征在于:所述支座包括矩形的主體部以及凸伸于所述主體部?jī)蓚?cè)的第一延伸部和第二延伸部，所述第一手指和第二手指分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一延伸部和第二延伸部上。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的送料機(jī)器人，其特征在于:所述第一手指和第二手指之間固定有彈費(fèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的送料機(jī)器人，其特征在于:所述第一手指和第二手指的相對(duì)面上分別固定有襯墊。
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了一種送料機(jī)器人，包括底座、安裝于所述底座上的轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述轉(zhuǎn)盤上的大支撐臂、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述大支撐臂末端的小支撐臂、以及安裝于所述小支撐臂末端的機(jī)械手，所述轉(zhuǎn)盤、大支撐臂、小支撐臂和機(jī)械手分別與第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和第四電機(jī)連接。本發(fā)明的機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。
【IPC分類】B25J9/00, B25J15/08
【公開號(hào)】CN104942794
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510378649
【發(fā)明人】徐健
【申請(qǐng)人】西北工業(yè)大學(xué)（張家港）智能裝備技術(shù)產(chǎn)業(yè)化研究院有限公司
【公開日】2015年9月30日
【申請(qǐng)日】2015年7月1日