一種衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置的制造方法
【專利說明】
(一)
技術(shù)領域
[0001]本發(fā)明屬于仿人機器人技術(shù)領域，特別涉及一種衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)設計。
(二)
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的進步與科學技術(shù)的發(fā)展，人們生活水平在日益提高，服裝已不只是被人們用來遮體、保暖和作一般裝飾，已形成一種文化被人們用來美化生活、豐富生活?，F(xiàn)在，人們主要通過模特T臺走秀和人體衣模櫥窗展示將服裝設計師的設計理念和服飾的內(nèi)涵展示給普通的消費者，引起消費者的購買欲望。雖然模特T臺走秀打方式更能給人清晰直觀的感受，但這種方式組織成本較高，直接面向的觀眾很少。相比之下，絕大部分商場則采用人體衣模櫥窗展示的方式向顧客展示衣服的款式和風格。目前市場上絕大多數(shù)的衣模都是只能擺出一個設計好的位姿，然而衣服的款式卻是千變?nèi)f化，所以這種方式不能很好的展示出不同款式的特色。因此，衣模機器人在低成本、動態(tài)展示各種款式的衣服方面有著不可比擬的優(yōu)勢，有著很大的市場需求。衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置可是實現(xiàn)人體肩關(guān)節(jié)的活動能力，其研發(fā)和設計是及其必要的。
(三)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在針對衣模機器人肩關(guān)節(jié)設計，提供一種兩自由度的驅(qū)動裝置設計。用來模擬人體后臂繞肩部有兩個自由度的旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明的技術(shù)方案如下:本發(fā)明所述的一種衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，包括肩部連接基座、肩關(guān)節(jié)、后臂連接基座、第一舵機、第一傳動輪、第一滾子組件、第二舵機、第二傳動輪、第二滾子組件、第一雙頭螺釘組件和第二雙頭螺釘組件；所述第一舵機固定在肩部連接基座上，第一舵機的輸出軸與第一傳動輪連接，第一雙頭螺釘組件將第一傳動輪與肩關(guān)節(jié)固定連接，第一滾子組件位于肩部連接基座的凹槽中，實現(xiàn)肩部連接基座與肩關(guān)節(jié)的滾動連接；所述第二舵機固定在后臂連接基座上，第二舵機的輸出軸與第二傳動輪連接，第二雙頭螺釘組件將第二傳動輪與肩關(guān)節(jié)固定連接，第二滾子組件位于后臂連接基座的凹槽中，實現(xiàn)后臂連接基座與肩關(guān)節(jié)的滾動連接。
[0004]本發(fā)明所述的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其特征在于:第一舵機固定于肩部連接基座上，其輸出軸驅(qū)動第一傳動輪，第一雙頭螺釘組件將第一傳動輪與肩關(guān)節(jié)固定連接。
[0005]本發(fā)明所述的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其特征在于:第二舵機固定于后臂連接基座上，其輸出軸驅(qū)動第二傳動輪，第二雙頭螺釘組件將第二傳動輪與肩關(guān)節(jié)固定連接。
[0006]本發(fā)明所述的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其特征在于:肩部連接基座可以繞第一舵機軸線方向轉(zhuǎn)動，后臂連接基座可以繞第二舵機軸線方向轉(zhuǎn)動。
[0007]本發(fā)明所述的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其特征在于:肩部連接基座與肩關(guān)節(jié)、后臂連接基座與肩關(guān)節(jié)均采用滾動連接方式。
[0008]本發(fā)明所述的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其特征在于:第一舵機和第二舵機的轉(zhuǎn)動形成聯(lián)動關(guān)系，它們分別轉(zhuǎn)動的角度為nl，n2，其中n2 = kXnl，k由使用者設定的正數(shù)。k可優(yōu)選為0.618或者0.475。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明做為一種衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，可以實現(xiàn)衣模機器人肩部兩自由度轉(zhuǎn)動，能夠滿足機器人對肩部活動自由度的要求。
(四)
【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0011]附圖1是本發(fā)明外觀圖右視圖
[0012]附圖2是本發(fā)明外觀圖主視圖
[0013]附圖3是本發(fā)明右視圖(隱藏肩關(guān)節(jié))
[0014]附圖4是本發(fā)明主視圖(隱藏肩關(guān)節(jié))
(五)
【具體實施方式】
[0015]如附圖所示，本發(fā)明包括肩部連接基座1、肩關(guān)節(jié)2、后臂連接基座3、第一雙頭螺釘組件4、第一傳動輪5、第一舵機6、第一滾子組件7、第二雙頭螺釘組件8、第二傳動輪9、第二舵機10和第二滾子組件11。
[0016]本發(fā)明工作原理如下:第一舵機6轉(zhuǎn)動后，輸出軸帶動第一傳動輪5轉(zhuǎn)動，通過第一雙頭螺釘組件4將第一傳動輪5與肩關(guān)節(jié)2固定連接，肩部連接基座I與肩關(guān)節(jié)2的通過第一滾子組件7連接，這樣可以實現(xiàn)肩部連接基座I繞第一舵機6軸線旋轉(zhuǎn)。
[0017]第二舵機10轉(zhuǎn)動后，輸出軸帶動第二傳動輪9轉(zhuǎn)動，通過第二雙頭螺釘組件11將第二傳動輪9與肩關(guān)節(jié)2固定連接，后臂連接基座3與肩關(guān)節(jié)2的通過第二滾子組件11連接，這樣可以實現(xiàn)后臂連接基座3繞第二舵機軸10線旋轉(zhuǎn)
[0018]因此，兩個舵機同時工作，便可以實現(xiàn)兩個自由度的轉(zhuǎn)動。
[0019]為了提高轉(zhuǎn)動的效率，將第一舵機6的轉(zhuǎn)動與第二舵機10的轉(zhuǎn)動形成聯(lián)動關(guān)系，設置第一舵機6的轉(zhuǎn)動角度nl和第二舵機10的轉(zhuǎn)動角度n2的比例關(guān)系k，其中k為正數(shù)，且n2 = kXnl。S卩，當使用者將第一舵機轉(zhuǎn)動為a角度時，第二舵機相應轉(zhuǎn)動kXa角度，從而提高了轉(zhuǎn)動效率。當設置k為0.618或者0.475時，可使得兩個自由度轉(zhuǎn)動后，可使衣模機器人的肩部呈現(xiàn)較佳的視覺感，提高使用者設置衣模機器人的便利。
[0020]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明所作的進一步詳細說明，不能認定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，包括肩部連接基座(I)、肩關(guān)節(jié)(2)、后臂連接基座(3)、第一舵機￠)、第一傳動輪(5)、第一滾子組件(7)、第二舵機(10)、第二傳動輪(9)、第二滾子組件(11)、第一雙頭螺釘組件(4)和第二雙頭螺釘組件(8);所述第一舵機(6)固定在肩部連接基座(I)上，第一舵機￠)的輸出軸與第一傳動輪(5)連接，第一雙頭螺釘組件(4)將第一傳動輪(5)與肩關(guān)節(jié)(2)固定連接，第一滾子組件(7)位于肩部連接基座(I)的凹槽中，實現(xiàn)肩部連接基座(I)與肩關(guān)節(jié)(2)的滾動連接；所述第二舵機(10)固定在后臂連接基座(3)上，第二舵機(10)的輸出軸與第二傳動輪(9)連接，第二雙頭螺釘組件(8)將第二傳動輪(9)與肩關(guān)節(jié)(2)固定連接，第二滾子組件(11)位于后臂連接基座(3)的凹槽中，實現(xiàn)后臂連接基座(3)與肩關(guān)節(jié)(2)的滾動連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其特征在于:第一舵機(6)固定于肩部連接基座(I)上，其輸出軸驅(qū)動第一傳動輪(5)，第一雙頭螺釘組件(4)將第一傳動輪(5)與肩關(guān)節(jié)(2)固定連接。3.根據(jù)權(quán)利I要求所述的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其特征在于:第二舵機(10)固定于后臂連接基座(3)上，其輸出軸驅(qū)動第二傳動輪(9)，第二雙頭螺釘組件(8)將第二傳動輪(9)與肩關(guān)節(jié)(2)固定連接。4.根據(jù)權(quán)利I要求所述的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其特征在于:肩部連接基座(I)可以繞第一舵機(6)軸線方向轉(zhuǎn)動，后臂連接基座(3)可以繞第二舵機(10)軸線方向轉(zhuǎn)動。5.根據(jù)權(quán)利I要求所述的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其特征在于:肩部連接基座(I)與肩關(guān)節(jié)(2)、后臂連接基座(3)與肩關(guān)節(jié)(2)均采用滾動連接方式。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其特征在于:第一舵機(6)和第二舵機(10)的轉(zhuǎn)動形成聯(lián)動關(guān)系，它們分別轉(zhuǎn)動的角度為nl、n2，其中n2 =kXnl，k由使用者設定的正數(shù)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其中k= 0.618。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的的衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，其中k= 0.475。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種衣模機器人兩自由度肩關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)設計，包括肩部連接基座、肩關(guān)節(jié)、后臂連接基座、舵機、傳動輪、滾子組件和雙頭螺釘組件；第一舵機轉(zhuǎn)動后，輸出軸帶動第一傳動輪轉(zhuǎn)動，通過第一銷釘組件將第一傳動輪與肩關(guān)節(jié)固定連接，肩部連接基座與肩關(guān)節(jié)的滾動連接，可以實現(xiàn)肩部連接基座繞第一舵機旋轉(zhuǎn)；第二舵機轉(zhuǎn)動后，輸出軸帶動第二傳動輪轉(zhuǎn)動，通過第二銷釘組件將第二傳動輪與肩關(guān)節(jié)固定連接，后臂連接基座與肩關(guān)節(jié)的滾動連接，可以實現(xiàn)后臂連接基座繞第二舵機旋轉(zhuǎn)。因此，兩個舵機同時工作，便可以實現(xiàn)兩個自由度的轉(zhuǎn)動。
【IPC分類】B25J9/08, B25J17/00
【公開號】CN105014662
【申請?zhí)枴緾N201510501169
【發(fā)明人】喬徽
【申請人】哈爾濱工大服務機器人有限公司
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年8月14日