一種用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放柔性手爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種物料取放柔性手爪，具體涉及一種用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放柔性手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人手爪是用來握持工件或物料的部件，是重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)之一。但是，現(xiàn)有的機(jī)器人手爪在針對不同形狀或尺寸的物料取放時，需要利用不同結(jié)構(gòu)形狀或尺寸的機(jī)械手爪進(jìn)行抓取，增加成本，降低生產(chǎn)效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的機(jī)器人手爪在針對不同形狀或尺寸的物料取放時，需要利用不同形狀或尺寸的機(jī)械手爪進(jìn)行抓取，增加成本，降低生產(chǎn)效率的問題。進(jìn)而提供一種用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放柔性手爪。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放柔性手爪，它包括夾爪總成、絲杠、伺服電機(jī)和支撐架體，伺服電機(jī)安裝在支撐架體下端的一側(cè)，伺服電機(jī)的輸出端與絲杠的一端連接，絲杠的另一端與支撐架體連接，夾爪總成可移動安裝在絲杠總成上，
[0005]夾爪總成包括左夾爪和右夾爪，左夾爪和右夾爪結(jié)構(gòu)相同，左夾爪和右夾爪對稱交錯設(shè)置，左夾爪包括爪體、架板、支架、氣缸、吸盤和絲杠螺母，爪體的上部可轉(zhuǎn)動安裝在架板的一端，氣缸的一端與爪體的上端連接，氣缸的另一端固定安裝在架板的另一端，支架安裝在架板上，支架的上端與絲杠螺母的上端外側(cè)面連接，吸盤安裝在架板上，絲杠的兩端旋向不同。
[0006]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下效果:
[0007]本發(fā)明通過絲杠2的兩端旋向不同來實(shí)現(xiàn)左夾爪1-1和右夾爪1-2同時向內(nèi)縮小取放尺寸或同時向外擴(kuò)大取放尺寸，從而實(shí)現(xiàn)對不同形狀和尺寸的物料進(jìn)行取放，而且取放尺寸和形狀的是通過伺服電機(jī)帶動絲杠進(jìn)行轉(zhuǎn)動的，調(diào)整更加靈活、快速和便捷，另外，左夾爪1-1和右夾爪1-2分別采用氣缸進(jìn)行夾持，使得左夾爪1-1和右夾爪1-2的夾持力更加穩(wěn)定，提高物料取放的安全性，本柔性手爪同時具備抓取和吸取兩種作業(yè)功能，可根據(jù)物料的結(jié)構(gòu)形狀或尺寸，選用不同的作業(yè)手爪。整個生產(chǎn)效率提高了 60-70%，由于無需根據(jù)不同尺寸和形狀進(jìn)行單獨(dú)制定和制造機(jī)械手爪，生產(chǎn)成本降低了 70-80%。
[0008]本發(fā)明的左夾爪1-1和右夾爪1-2對稱交錯設(shè)置，有效避免了左夾爪1-1和右夾爪1-2在取放過程中發(fā)生干涉，而且偏心設(shè)置的爪體架1-3-1與氣缸1-6夾持力更加穩(wěn)固。
【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明的主視圖；圖2是圖1的側(cè)視圖；圖3是左夾爪的軸測結(jié)構(gòu)示意圖。【具體實(shí)施方式】
[0010]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1至圖3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的一種用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放柔性手爪，它包括夾爪總成1、絲杠2、伺服電機(jī)3和支撐架體4，伺服電機(jī)3安裝在支撐架體4下端的一側(cè)，伺服電機(jī)3的輸出端與絲杠2的一端連接，絲杠2的另一端與支撐架體4連接，夾爪總成I可移動安裝在絲杠總成2上，
[0011]夾爪總成I包括左夾爪1-1和右夾爪1-2，左夾爪1-1和右夾爪1-2結(jié)構(gòu)相同，左夾爪1-1和右夾爪1-2對稱交錯設(shè)置，左夾爪1-1包括爪體1-3、架板1-4、支架1-5、氣缸1-6、吸盤1-7和絲杠螺母1-8，爪體1-3的上部可轉(zhuǎn)動安裝在架板1-4的一端，氣缸1_6的一端與爪體1-3的上端連接，氣缸1-6的另一端固定安裝在架板1-4的另一端，支架1-5安裝在架板1-4上，支架1-5的上端與絲杠螺母1-8的上端外側(cè)面連接，吸盤1-7安裝在架板1-4上，絲杠2的兩端旋向不同。
[0012]本實(shí)施方式的絲杠螺母1-8上依次開設(shè)三個通孔，便于與絲杠2進(jìn)行配合連接。
[0013]本實(shí)施方式的左夾爪1-1中的爪體1-3和右夾爪1-2中的爪體1-3相對設(shè)置，而且左夾爪1-1中的爪體1-3和右夾爪1-2中的爪體1-3向內(nèi)傾斜設(shè)置。便于保證爪體末端的夾持效果。
[0014]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1至圖3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式爪體1-3包括爪體架1-3-1和爪1-3-2，爪體架1-3-1與氣缸1-6的一端之間偏心連接，爪1_3_2固定安裝在爪體架1-3-1上。如此設(shè)置，爪體架1-3-1的右側(cè)上端與氣缸1-6連接，連接方便，夾持力更加集中。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0015]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1至圖3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的爪體架1-3-1為鏤空爪體架，爪1-3-2為鏤空爪。如此設(shè)置，減輕手爪的整體重量。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】二相同。
[0016]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖1至圖3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的左夾爪1-1還包括防滑墊1-9，防滑墊1-9安裝在爪1-3-2上，防滑墊1-9為橡膠防滑墊。如此設(shè)置，為夾持物料提供更好的防滑效果，保證物料的安全取放。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】三相同。
[0017]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖1至圖3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的支撐架體4為下端兩側(cè)帶有兩個軸承座的支撐架體。如此設(shè)置，便于保證絲杠兩側(cè)的放置，為絲杠提供支撐。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一、二、三或四相同。
[0018]本發(fā)明的工作原理:當(dāng)物料進(jìn)入到左夾爪1-1和右夾爪1-2內(nèi)時，傳感器會自動識別物料的形狀及尺寸等信息，系統(tǒng)判斷是矩形物料選擇抓取時，將信號傳遞給伺服電機(jī)3，伺服電機(jī)3根據(jù)接受的信號驅(qū)動絲杠2轉(zhuǎn)動，從而帶動夾爪總成I左右移動，當(dāng)移動到合適的位置時伺服電機(jī)3停止轉(zhuǎn)動同時氣缸1-5帶動夾爪1-3運(yùn)動，將物料夾緊，然后通過物料搬運(yùn)系統(tǒng)對物料進(jìn)行搬運(yùn)。如系統(tǒng)判斷是扁平物料選擇吸取時，左夾爪1_1和右夾爪1_2水平張開，手爪下降，吸盤1-7將物料吸住，然后通過物料搬運(yùn)系統(tǒng)對物料進(jìn)行搬運(yùn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放柔性手爪，其特征在于:它包括夾爪總成(1)、絲杠(2)、伺服電機(jī)(3)和支撐架體(4)，伺服電機(jī)(3)安裝在支撐架體(4)下端的一側(cè)，伺服電機(jī)(3)的輸出端與絲杠(2)的一端連接，絲杠(2)的另一端與支撐架體(4)連接，夾爪總成(I)可移動安裝在絲杠總成(2)上， 夾爪總成(I)包括左夾爪(1-1)和右夾爪(1-2)，左夾爪(1-1)和右夾爪(1-2)結(jié)構(gòu)相同，左夾爪(1-1)和右夾爪(1-2)對稱交錯設(shè)置，左夾爪(1-1)包括爪體(1-3)、架板(1-4)、支架(1-5)、氣缸(1-6)、吸盤(1-7)和絲杠螺母(1-8)，爪體(1-3)的上部可轉(zhuǎn)動安裝在架板(1-4)的一端，氣缸(1-6)的一端與爪體(1-3)的上端連接，氣缸(1-6)的另一端固定安裝在架板(1-4)的另一端，支架(1-5)安裝在架板(1-4)上，支架(1-5)的上端與絲杠螺母(1-8)的上端外側(cè)面連接，吸盤(1-7)安裝在架板(1-4)上，絲杠(2)的兩端旋向不同。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放柔性手爪，其特征在于:爪體(1-3)包括爪體架(1-3-1)和爪(1-3-2)，爪體架(1-3-1)與氣缸(1_6)的一端之間偏心連接，爪(1-3-2)固定安裝在爪體架(1-3-1)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放柔性手爪，其特征在于:爪體架(1-3-1)為鏤空爪體架，爪(1-3-2)為鏤空爪。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放柔性手爪，其特征在于:左夾爪(1-1)還包括防滑墊(1-9)，防滑墊(1-9)安裝在爪(1-3-2)上。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放柔性手爪，其特征在于:支撐架體(4)為下端兩側(cè)帶有兩個軸承座的支撐架體。
【專利摘要】一種用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放柔性手爪，它涉及一種物料取放柔性手爪。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有的機(jī)器人手爪在針對不同形狀或尺寸的物料取放時，需要利用不同結(jié)構(gòu)形狀或尺寸的機(jī)械手爪進(jìn)行抓取，增加成本，降低生產(chǎn)效率的問題。本發(fā)明包括夾爪總成(1)、絲杠(2)、伺服電機(jī)(3)和支撐架體(4)，伺服電機(jī)(3)安裝在支撐架體(4)下端的一側(cè)，伺服電機(jī)(3)的輸出端與絲杠(2)的一端連接，絲杠(2)的另一端與支撐架體(4)連接，夾爪總成(1)可移動安裝在絲杠總成(2)上。本發(fā)明用于多種結(jié)構(gòu)型式的物料取放。
【IPC分類】B25J15/06, B25J15/08
【公開號】CN105034016
【申請?zhí)枴緾N201510582909
【發(fā)明人】蔡宇祥, 劉廣利, 徐福堂
【申請人】哈爾濱展達(dá)機(jī)器人自動化有限責(zé)任公司
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年9月15日