置（實際位置是依靠編碼器得到的，門轉動以后，位置 會發(fā)生變化，每一個細微位置，在編碼器中都是一一對應的。）之間的位置誤差，通過位置中 斷程序進行返回。在防震蕩處理之后，PI位置控制器會產生一個由于位置誤差而引起的必 須的速度。
[0166] 2.計算理想速度和實際速度之間的誤差，作為PI速度控制器的輸入。PI速度控 制器的輸出是理想電流分量。
[0167] 3.計算矢量坐標系的實際電流。PI電流控制器會對必須電流進行比較，產生一個 需要的輸出電壓。
[0168] 4.利用PffM產生輸出電壓來驅動伺服電機。
[0169] 5.在PI控制中增加 D微分項來解決控制閉環(huán)的響應速度，實現(xiàn)快速精確控制。
[0170] 驅動器監(jiān)測關門狀態(tài)下門翼受外力（如沖撞、暴力開門）情況，從而進行相應數據 處理判斷后控制電磁制動器是否動作。若電磁制動器動作則扇門門翼會被鎖止在當前的狀 態(tài)，鎖止后力量達到250N±30(175N-325N)。驅動器的結構如圖5-1至圖5-3所示。
[0171] 拍打門從起始位置開始運動，運動到相對位置90度時，運動停止，此時通過驅動 器反饋，制動器合上，進行制動，檢票完畢，制動器上的離合器剎片分開，拍打門回轉到起始 位置，以此往復運動。
[0172] 具體實施時，根據扇門的尺寸，分為標準通道扇門（如圖3所示）和寬通道扇門 (如圖4所示），標準通道扇門的結構如圖8-1至圖8-3所示，其尺寸為：
[0173] 標準通道拍打門的尺寸為：
[0174] 從底座最底面到拍打門裝置的最高點（門葉上端面）的距離為1180mm
[0175] 門葉高度為810mm、厚度為30mm、寬度為254mm
[0176] 底座長度240mm、寬度為172mm
[0177] 從門葉外端面到底座寬邊的距離為462mm
[0178] )，寬通道扇門的結構如圖9-1至圖9-3所示，其尺寸為：
[0179] 寬通道拍打門的尺寸為：
[0180] 從底座最底面到拍打門裝置的最高點（門葉上端面）的距離為1180mm
[0181] 門葉高度為810mm、厚度為30mm、寬度為424mm
[0182] 底座長度240mm、寬度為172mm
[0183] 從門葉外端面到底座寬邊的距離為596mm。
[0184] 上述技術方案只是本發(fā)明的一種實施方式，對于本領域內的技術人員而言，在本 發(fā)明公開了應用方法和原理的基礎上，很容易做出各種類型的改進或變形，而不僅限于本 發(fā)明上述【具體實施方式】所描述的方法，因此前面描述的方式只是優(yōu)選的，而并不具有限制 性的意義。
【主權項】
1. 一種閘機通道拍打門裝置，其特征在于：所述閘機通道拍打門裝置包括拍打門，所 述拍打門包括扇葉、扇葉支撐柱、彈簧和底座； 所述扇葉通過固定件固定在所述扇葉支撐柱上； 所述扇葉支撐柱的下方設有連接機構； 所述連接機構的下端固定在所述底座上； 所述彈簧的一端固定在連接機構的上端面，另一端固定在扇葉支撐柱的柱面上。2. 根據權利要求2所述的閘機通道拍打門裝置，其特征在于：所述閘機通道拍打門裝 置包括電機、制動器和驅動器； 所述電機用于給拍打門提供旋轉動力； 所述制動器用于鎖止拍打門，防止人為暴力沖撞、暴力扳開、暴力關閉門翼的情況下扇 門初始狀態(tài)的改變； 所述驅動器通過實時監(jiān)測拍打門在靜止或開關門運動中是否受外力的狀態(tài)，從而進行 數據處理判斷后控制制動器是否動作；若制動器動作則扇門被鎖止在當前的狀態(tài)。3. 根據權利要求2所述的閘機通道拍打門裝置，其特征在于：所述連接機構包括頂板、 底板和至少兩根支撐桿，所述支撐桿位于頂板和底板之間，頂板、底板和支撐桿圍合形成一 個空間，所述制動器和電機安裝在該空間內；所述制動器位于電機的上方；所述電機的下 端固定在安裝底座上； 在所述頂板的中間設有通孔，扇葉支撐柱穿過該通孔與制動器連接； 所述電機的輸出軸，制動器的軸和扇葉支撐柱的軸位于同一條直線上； 所述驅動器控制電機，通過電機的轉動帶動扇門支撐柱轉動，進而帶動扇葉轉動。4. 根據權利要求3所述的閘機通道拍打門裝置，其特征在于：所述扇葉為長圓形，扇葉 采用不銹鋼骨架制成，在所述不銹鋼骨架外包裹有聚氨酯類； 或者采用聚氨酯制成；或者采用鋼化玻璃材質制成。5. 根據權利要求2-4任一所述的閘機通道拍打門裝置，其特征在于：所述電機采用直 流伺服電機，所述直流伺服電機為三相電機，采用三相六狀態(tài)PWM調制，實現(xiàn)轉速與轉矩的 控制； 所述閘機通道拍打門裝置包括變壓器、電源、門控制單元、主控單元和編碼器； 所述電源與變壓器連接，變壓器與驅動器連接； 所述驅動器響應門控制單元的控制指令并執(zhí)行動作時，驅動器驅動編碼器，由編碼器 驅動電機進行轉動，電機在轉動時實時通過編碼器把運動狀態(tài)反饋給驅動器并通過驅動器 完成對門控制單元的反饋交互，電機轉動到設定角度后，門控制單元向驅動器發(fā)送停止命 令，由驅動器向編碼器發(fā)送反向電動勢，編碼器使電機減速，當電機的轉速降低到接近靜止 狀態(tài)時，驅動器驅動制動器對拍打門進行制動鎖止，使扇門保持相應的姿態(tài)；在該姿態(tài)下， 制動器的電磁離合器保持吸合狀態(tài)，形成鎖止力，當對扇葉的沖擊力度產生的扭矩大于預 設的閾值時，處于吸合狀態(tài)的電磁離合器打開。6. -種對權利要求1至5任一所述的閘機通道拍打門裝置進行控制的控制方法，其特 征在于：所述方法通過門控制單元向驅動器發(fā)送控制指令，通過驅動器驅動編碼器，由編碼 器驅動電機進行轉動，所述電機在轉動時實時通過編碼器把運動狀態(tài)反饋給驅動器； 所述方法通過驅動器的撥碼來區(qū)分左、右的扇門，具體如下： 撥碼1為左右門設定撥碼，撥到ON時為左邊扇門，撥到OFF時為右邊扇門； 撥碼2為設定扇門關閉過程中遇阻處理模式，ON為關門遇阻力時停止，OFF為關門遇阻 力時打開；默認為OFF ; 撥碼3為維修測試模式下找原點命令；正常使用狀態(tài)下?lián)艽a3為OFF，否則無法正常工 作； 撥碼3+4為測試模式下，扇門循環(huán)開合動作命令；正常使用狀態(tài)下?lián)艽a3和4應為0FF， 否則無法正常工作。7. 根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于：所述編碼器內設的編碼與電機的轉 動軸在圓周運動中每一點的位置一一對應，通過采集編碼器的編碼狀態(tài)來獲得當前電機轉 動的角度； 當扇門的轉動角度大于〇. 5度時，即被編碼器識別并進行反饋。8. 根據權利要求7所述的控制方法，其特征在于：所述門控制單元向驅動器發(fā)送控制 指令包括動作脈沖信號、方向脈沖信號、脫機脈沖信號； 所述動作脈沖信號的波長用于確定扇門的動作時間，其幅值用于確定扇門的動作力 度； 所述方向脈沖信號以單脈沖高低電平進行區(qū)分，用于確定扇門的動作方向； 所述脫機脈沖信號用于切斷電機相電流，讓電機處于自由狀態(tài)，實現(xiàn)緊急情況下的扇 門打開動作。9. 根據權利要求8所述的控制方法，其特征在于：所述扇門從起始位置開始運動，運動 到相對位置90度時，運動停止，此時通過驅動器反饋，制動器合上，進行制動，檢票完畢，制 動器上的離合器剎片分開，扇門回轉到起始位置，以此往復運動； 所述方法通過驅動器監(jiān)測扇門關閉狀態(tài)下扇門受外力的情況，從而進行數據處理判斷 后控制制動器是否動作； 若制動器動作則扇門被鎖止在當前的狀態(tài)，鎖止后力量達到175N-325N。10. 根據權利要求9所述的控制方法，其特征在于：所述方法采用PID控制算法對電機 進行閉環(huán)伺服控制，具體如下： (1) 計算理想位置和從編碼器獲得的實際位置之間的位置誤差，通過驅動器中的位置 中斷程序進行返回；在防震蕩處理之后，驅動器內置的PI位置控制器產生一個由于位置誤 差而引起的必須的速度； (2) 計算理想速度和實際速度之間的誤差，作為PI速度控制器的輸入；PI速度控制器 的輸出是理想電流分量； (3) 計算矢量坐標系的實際電流；PI電流控制器對實際電流和必須電流進行比較，產 生一個需要的輸出電壓； (4) 利用脈沖寬度調制產生輸出電壓來驅動伺服電機； (5) 在PI控制中增加D微分項來解決控制閉環(huán)的響應速度，實現(xiàn)快速精確控制。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種閘機通道拍打門裝置和控制方法，屬于軌道交通、售檢票服務、樓宇及特定場所安防門禁、場館出入控制領域。該閘機通道拍打門裝置包括拍打門，所述拍打門包括扇葉、扇葉支撐柱、彈簧和底座；所述扇葉通過固定件固定在所述扇葉支撐柱上；所述扇葉支撐柱的下方設有連接機構；所述連接機構的下端固定在所述底座上；所述彈簧的一端固定在連接機構的上端面，另一端固定在扇葉支撐柱的柱面上。
【IPC分類】E05F15/611
【公開號】CN105155964
【申請?zhí)枴緾N201510475311
【發(fā)明人】劉志瑛, 李棋瑞, 李少彬, 郭建樹, 王懷玉, 陶松, 宋昕
【申請人】北京中軟萬維網絡技術有限公司, 艾弗世(蘇州)專用設備股份有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月6日