一種多軸式取物料的機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多軸式取物料的機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]多軸機(jī)器人是能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng)，目前的多軸物料機(jī)器人系統(tǒng)，協(xié)調(diào)性差，操作不夠靈活，設(shè)備成本高，機(jī)構(gòu)復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為克服上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
一種多軸式取物料的機(jī)器人系統(tǒng)，包括Z軸機(jī)身，所述Z軸機(jī)身側(cè)面裝有滑臺(tái)，滑臺(tái)側(cè)面安裝有壁板機(jī)構(gòu)；壁板機(jī)構(gòu)外側(cè)面底部裝有直線滑軌，直線滑軌上配合安裝有伸出懸臂，伸出懸臂端部設(shè)有取料機(jī)構(gòu)，壁板機(jī)構(gòu)上部設(shè)有儲(chǔ)料承重臂，儲(chǔ)料承重臂外端部設(shè)有承重儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)<1軸機(jī)身頂部裝有回轉(zhuǎn)支撐，回轉(zhuǎn)支撐上設(shè)有型材軌道，型材軌道上設(shè)有滑輪系統(tǒng)；回轉(zhuǎn)支撐的Z軸機(jī)身上設(shè)有伺服電機(jī)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)Z軸機(jī)身在繞回轉(zhuǎn)支承的軸心旋轉(zhuǎn)，同時(shí)控制取料機(jī)構(gòu)運(yùn)行。
[0004]取料機(jī)構(gòu)上的取料臂結(jié)構(gòu)為雙叉式。
[0005]取料機(jī)構(gòu)上的取料臂底部裝有承重傳感器，通過支承結(jié)構(gòu)安裝在絲桿機(jī)構(gòu)上。
[0006]伸出懸臂在直線滑軌上做水平直線滑動(dòng)。
[0007]型材軌道可在Y軸方向移動(dòng)。
[0008]滑輪系統(tǒng)在X軸方向移動(dòng)。
[0009]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是:1、自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角；2、自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行；3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5、高可靠性、高速度、高精度。6、可用于惡劣的環(huán)境，協(xié)調(diào)性好，操作靈活，設(shè)備成本低，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，可長(zhǎng)期工作，便于操作維修。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為本發(fā)明內(nèi)取料機(jī)構(gòu)的示意圖。
[0012]圖3為本發(fā)明的的面結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]如圖1-3所示，一種多軸式取物料的機(jī)器人系統(tǒng)，包括Z軸機(jī)身1，所述Z軸機(jī)身I側(cè)面裝有滑臺(tái)2，滑臺(tái)2側(cè)面安裝有壁板機(jī)構(gòu)3 ;壁板機(jī)構(gòu)2外側(cè)面底部裝有直線滑軌4，直線滑軌(4)上配合安裝有伸出懸臂5，伸出懸臂5端部設(shè)有取料機(jī)構(gòu)6，壁板機(jī)構(gòu)2上部設(shè)有儲(chǔ)料承重臂7，儲(chǔ)料承重臂7外端部設(shè)有承重儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)8 'I軸機(jī)身I頂部裝有回轉(zhuǎn)支撐9，回轉(zhuǎn)支撐9上設(shè)有型材軌道10，型材軌道10上設(shè)有滑輪系統(tǒng)11 ;回轉(zhuǎn)支撐9的Z軸機(jī)身I上設(shè)有伺服電機(jī)12，伺服電機(jī)5驅(qū)動(dòng)Z軸機(jī)身I在繞回轉(zhuǎn)支承3的軸心旋轉(zhuǎn)，同時(shí)控制取料機(jī)構(gòu)6運(yùn)行。
[0014]取料機(jī)構(gòu)6上的取料臂結(jié)構(gòu)為雙叉式，穩(wěn)定性好。
[0015]取料機(jī)構(gòu)6上的取料臂底部裝有承重傳感器13，通過支承結(jié)構(gòu)安裝在絲桿機(jī)構(gòu)上。
[0016]伸出懸臂5在直線滑軌上做水平直線滑動(dòng)，移動(dòng)靈活方便。
[0017]型材軌道10可在Y軸方向移動(dòng)，移動(dòng)方便。
[0018]滑輪系統(tǒng)11在X軸方向移動(dòng)。
[0019]工作原理如下:
機(jī)器人系統(tǒng)通過輪滑系統(tǒng)懸掛在型材軌道上，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)X軸方向移動(dòng)；其下方通過同類型的型材軌道與輪滑系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)Y軸方向移動(dòng)；在Y軸結(jié)構(gòu)的下方安裝有法蘭式回轉(zhuǎn)支承，其下懸掛安裝有Z軸機(jī)身，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)Z軸機(jī)身在繞回轉(zhuǎn)支承的軸心旋轉(zhuǎn)；在Z軸機(jī)內(nèi)部安裝有同步帶驅(qū)動(dòng)的滑臺(tái)，其上安裝有臂板機(jī)構(gòu)，其上安裝有伸出懸臂，其上安裝有滑動(dòng)式取料機(jī)構(gòu)和儲(chǔ)料承重臂，在臂板機(jī)構(gòu)上還安裝有懸臂式稱重儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多軸式取物料的機(jī)器人系統(tǒng)，包括Z軸機(jī)身(1 )，其特征在于:所述Z軸機(jī)身(1)側(cè)面裝有滑臺(tái)(2 )，滑臺(tái)(2 )側(cè)面安裝有壁板機(jī)構(gòu)(3 );壁板機(jī)構(gòu)(2 )外側(cè)面底部裝有直線滑軌(4 )，直線滑軌(4 )上配合安裝有伸出懸臂(5 )，伸出懸臂(5 )端部設(shè)有取料機(jī)構(gòu)(6 )，壁板機(jī)構(gòu)(2)上部設(shè)有儲(chǔ)料承重臂(7)，儲(chǔ)料承重臂(7)外端部設(shè)有承重儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)(8) ;Z軸機(jī)身(1)頂部裝有回轉(zhuǎn)支撐(9)，回轉(zhuǎn)支撐(9)上設(shè)有型材軌道(10)，型材軌道(10)上設(shè)有滑輪系統(tǒng)(11);回轉(zhuǎn)支撐(9 )的Z軸機(jī)身(1)上設(shè)有伺服電機(jī)(12 )，伺服電機(jī)(5 )驅(qū)動(dòng)Z軸機(jī)身(I)在繞回轉(zhuǎn)支承(3)的軸心旋轉(zhuǎn)，同時(shí)控制取料機(jī)構(gòu)(6 )運(yùn)行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軸式取物料的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:取料機(jī)構(gòu)(6)上的取料臂結(jié)構(gòu)為雙叉式。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多軸式取物料的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:取料機(jī)構(gòu)(6)上的取料臂底部裝有承重傳感器(13)，通過支承結(jié)構(gòu)安裝在絲桿機(jī)構(gòu)上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軸式取物料的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:伸出懸臂(5)在直線滑軌上做水平直線滑動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軸式取物料的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:型材軌道(10)可在Y軸方向移動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軸式取物料的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:滑輪系統(tǒng)(II)在X軸方向移動(dòng)。
【專利摘要】一種多軸式取物料的機(jī)器人系統(tǒng)，包括Z軸機(jī)身，所述Z軸機(jī)身側(cè)面裝有滑臺(tái)，滑臺(tái)側(cè)面安裝有壁板機(jī)構(gòu)；壁板機(jī)構(gòu)外側(cè)面底部裝有直線滑軌，直線滑軌上配合安裝有伸出懸臂，伸出懸臂端部設(shè)有取料機(jī)構(gòu)，壁板機(jī)構(gòu)上部設(shè)有儲(chǔ)料承重臂，儲(chǔ)料承重臂外端部設(shè)有承重儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)；Z軸機(jī)身頂部裝有回轉(zhuǎn)支撐，回轉(zhuǎn)支撐上設(shè)有型材軌道，型材軌道上設(shè)有滑輪系統(tǒng)；回轉(zhuǎn)支撐的Z軸機(jī)身上設(shè)有伺服電機(jī)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)Z軸機(jī)身在繞回轉(zhuǎn)支承的軸心旋轉(zhuǎn)，同時(shí)控制取料機(jī)構(gòu)運(yùn)行。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是可用于惡劣的環(huán)境，協(xié)調(diào)性好，操作靈活，設(shè)備成本低，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，可長(zhǎng)期工作，便于操作維修。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號(hào)】CN105252518
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510759246
【發(fā)明人】秦勇峰, 唐晶, 錢厚軍
【申請(qǐng)人】江蘇保力自動(dòng)化科技有限公司
【公開日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2015年11月10日