一種能夠消除偏移程序累積誤差的機(jī)器人手爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及一種能夠消除偏移程序累積誤差的機(jī)器人手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]在壓縮機(jī)殼體生產(chǎn)線產(chǎn)線，一般采用機(jī)器人偏移程序垂直抓取工件(例如板料取件)。
[0003]如圖1所示，在現(xiàn)有技術(shù)中，在采用機(jī)器人偏移程序垂直抓取工件時(shí)，首先機(jī)械手100下降，機(jī)械手100的真空吸盤(pán)導(dǎo)桿壓縮，機(jī)械手100的傳感器檢測(cè)物料200，在檢測(cè)到測(cè)物料200時(shí)真空閥打開(kāi)，在空度滿足要求時(shí)機(jī)械手100提升完成取料。
[0004]但是，目前，采用機(jī)器人偏移程序搬運(yùn)料板時(shí)一般存在累積誤差，這個(gè)累積誤差由二方面原因組成，即料板誤差和機(jī)器人設(shè)備誤差，負(fù)誤差累積后會(huì)使機(jī)器人取不到料，正誤差會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人手爪和工件碰撞，這種碰撞會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人手臂受傷，嚴(yán)重時(shí)會(huì)損壞機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在上述缺陷，提供一種有效補(bǔ)償料板厚薄累積誤差的能夠消除偏移程序累積誤差的機(jī)器人手爪。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，根據(jù)本發(fā)明，提供了一種能夠消除偏移程序累積誤差的機(jī)器人手爪，其特征在于包括:法蘭、固定板、緩沖氣缸、光感支架、真空吸盤(pán)、兩個(gè)或更多連接桿以及安裝板；其中，法蘭固定至固定板頂部，和機(jī)器人手腕部相連接；固定板的側(cè)部安裝有緩沖氣缸；緩沖氣缸配置有豎直向下的活動(dòng)桿，而且緩沖氣缸活動(dòng)桿連接安裝板，當(dāng)緩沖氣缸向下頂出壓到工件時(shí)，工件接觸面壓縮真空吸盤(pán)導(dǎo)桿，當(dāng)壓到頂桿時(shí)產(chǎn)生反壓力，使氣缸內(nèi)氣體壓縮，消除累積誤差；光電支架安裝在安裝板下部；光電支架上安裝有用于檢測(cè)物料的傳感器；兩個(gè)或更多連接桿布置在安裝板下部的邊緣位置，并且每個(gè)連接桿的與安裝板相對(duì)的端部布置有真空吸盤(pán)；真空吸盤(pán)用于吸合抓取物料。
[0007]優(yōu)選地，所述機(jī)器人手爪用于通過(guò)機(jī)器人偏移程序進(jìn)行垂直抓取工件。
[0008]優(yōu)選地，所述機(jī)器人手爪還包括還包括導(dǎo)桿和壓塊；導(dǎo)桿安裝在安裝板下部。
[0009]優(yōu)選地，所述機(jī)器人手爪還包括壓塊，所述壓塊具有比導(dǎo)桿大的截面面積，而且壓塊布置在導(dǎo)桿下端。
[0010]優(yōu)選地，用于檢測(cè)物料的傳感器安裝在光電支架下側(cè)。
[0011]優(yōu)選地，連接桿的數(shù)量為兩個(gè)，而且兩個(gè)連接桿分別布置在安裝板下部的兩端。
【附圖說(shuō)明】
[0012]結(jié)合附圖，并通過(guò)參考下面的詳細(xì)描述，將會(huì)更容易地對(duì)本發(fā)明有更完整的理解并且更容易地理解其伴隨的優(yōu)點(diǎn)和特征，其中:
[0013]圖1示意性地示出了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的采用機(jī)器人偏移程序垂直抓取工件的示意圖。
[0014]圖2示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于采用機(jī)器人偏移程序垂直抓取工件的機(jī)器人手爪的正視圖。
[0015]圖3示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于采用機(jī)器人偏移程序垂直抓取工件的機(jī)器人手爪的側(cè)視圖。
[0016]圖4示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于采用機(jī)器人偏移程序垂直抓取工件的機(jī)器人手爪的操作示意圖。
[0017]需要說(shuō)明的是，附圖用于說(shuō)明本發(fā)明，而非限制本發(fā)明。注意，表示結(jié)構(gòu)的附圖可能并非按比例繪制。并且，附圖中，相同或者類似的元件標(biāo)有相同或者類似的標(biāo)號(hào)。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了使本發(fā)明的內(nèi)容更加清楚和易懂，下面結(jié)合具體實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明的內(nèi)容進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0019]圖2示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于采用機(jī)器人偏移程序垂直抓取工件的機(jī)器人手爪的正視圖，而且圖3示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于采用機(jī)器人偏移程序垂直抓取工件的機(jī)器人手爪的側(cè)視圖。
[0020]圖2和圖3所示的機(jī)器人手爪可有效地用于采用機(jī)器人偏移程序垂直抓取工件。
[0021]如圖2和圖3所根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于米用機(jī)器人偏移程序垂直抓取工件的機(jī)器人手爪包括:法蘭1、固定板2、緩沖氣缸3、光感支架4、導(dǎo)桿5、壓塊6、真空吸盤(pán)7、兩個(gè)或更多連接桿8以及安裝板9。
[0022]其中，法蘭1固定至固定板2頂部，用于將機(jī)器人手爪連接至機(jī)器人。
[0023]固定板2的側(cè)部安裝有緩沖氣缸3 (緩沖氣缸3用于消除誤差及減震)(例如通過(guò)螺釘進(jìn)行安裝)，緩沖氣缸3的底部安裝至安裝板9頂面(由此，固定板2增加支架強(qiáng)度)，由此緩沖氣缸3可以向下地對(duì)安裝板9頂面產(chǎn)生壓力；光電支架4和導(dǎo)桿5安裝在安裝板9下部；光電支架4上安裝有用于檢測(cè)物料的傳感器(未具體示出，例如用于檢測(cè)物料的傳感器可安裝在光電支架4下側(cè))。
[0024]具體地，緩沖氣缸3配置有豎直向下的活動(dòng)桿10，而且緩沖氣缸3的活動(dòng)桿10連接(例如通過(guò)螺釘連接)下部安裝有真空吸盤(pán)7的安裝板，當(dāng)緩沖氣缸向下頂出壓到工件時(shí)，工件接觸面壓縮真空吸盤(pán)7的導(dǎo)桿，當(dāng)壓到頂桿6時(shí)產(chǎn)生反壓力，使氣缸內(nèi)氣體壓縮，消除累積誤差。
[0025]作為可選部件的導(dǎo)桿5用于對(duì)傳感器進(jìn)行限位保護(hù)并進(jìn)行推料動(dòng)作(即，具有推料作用);作為進(jìn)一步可選的部件的壓塊6具有比導(dǎo)桿5大的截面面積，而且壓塊6布置在導(dǎo)桿5下端，由此可以用于增加導(dǎo)桿6推料時(shí)與物料(工件)的接觸面積。
[0026]兩個(gè)或更多連接桿8布置在安裝板9下部的邊緣位置,并且每個(gè)連接桿8的與安裝板9相對(duì)的端部布置有真空吸盤(pán)7 ;真空吸盤(pán)7用于抓取物料(工件)。
[0027]在附圖所示的示例中，連接桿8的數(shù)量為兩個(gè)，而且兩個(gè)連接桿8分別布置在安裝板下部的兩端。
[0028]圖4示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于采用機(jī)器人偏移程序垂直抓取工件的機(jī)器人手爪的操作示意圖。
[0029]在所示機(jī)器人手爪的操作時(shí)，機(jī)械手帶動(dòng)機(jī)器人手爪下降，這時(shí)緩沖氣缸3被推出(消除誤差及減震緩沖)以向下到工件吸盤(pán)7桿8壓縮至導(dǎo)桿5對(duì)安裝板9頂面產(chǎn)生壓力，同時(shí)傳感器檢測(cè)物料或工件200，在檢測(cè)到物料或工件200時(shí)真空吸盤(pán)7真空閥打開(kāi)，在真空度滿足要求時(shí)，機(jī)械手提升完成取料。
[0030]其中，緩沖氣缸3產(chǎn)生的向下壓力可被控制為左右兩側(cè)的真空吸盤(pán)7的壓力P1和P2。
[0031]通過(guò)使用根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的機(jī)器人手爪緩沖氣缸方法，在機(jī)器人偏移程序運(yùn)用流程，消除了取料發(fā)生碰撞的故障，機(jī)器人設(shè)備開(kāi)動(dòng)率明顯提高，機(jī)器人損壞的幾率大大降低。經(jīng)過(guò)實(shí)際使用，系統(tǒng)工作的穩(wěn)定、設(shè)備運(yùn)行的可靠都有很大提高。
[0032]此外，需要說(shuō)明的是，除非特別說(shuō)明或者指出，否則說(shuō)明書(shū)中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等描述僅僅用于區(qū)分說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)組件、元素、步驟等，而不是用于表示各個(gè)組件、元素、步驟之間的邏輯關(guān)系或者順序關(guān)系等。
[0033]可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對(duì)于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種能夠消除偏移程序累積誤差的機(jī)器人手爪，其特征在于包括:法蘭、固定板、緩沖氣缸、光感支架、真空吸盤(pán)、兩個(gè)或更多連接桿以及安裝板；其中，法蘭固定至固定板頂部，和機(jī)器人手腕部相連接；固定板的側(cè)部安裝有緩沖氣缸；緩沖氣缸配置有豎直向下的活動(dòng)桿，而且緩沖氣缸活動(dòng)桿連接安裝板，當(dāng)緩沖氣缸向下頂出壓到工件時(shí)，工件接觸面壓縮真空吸盤(pán)導(dǎo)桿，當(dāng)壓到頂桿時(shí)產(chǎn)生反壓力，使氣缸內(nèi)氣體壓縮，消除累積誤差；光電支架安裝在安裝板下部；光電支架上安裝有用于檢測(cè)物料的傳感器；兩個(gè)或更多連接桿布置在安裝板下部的邊緣位置，并且每個(gè)連接桿的與安裝板相對(duì)的端部布置有真空吸盤(pán)；真空吸盤(pán)用于吸合抓取物料。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手爪，其特征在于，所述機(jī)器人手爪用于通過(guò)機(jī)器人偏移程序進(jìn)行垂直抓取工件。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人手爪，其特征在于還包括導(dǎo)桿和壓塊；導(dǎo)桿安裝在安裝板下部。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手爪，其特征在于還包括壓塊，所述壓塊具有比導(dǎo)桿大的截面面積，而且壓塊布置在導(dǎo)桿下端。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人手爪，其特征在于，用于檢測(cè)物料的傳感器安裝在光電支架下側(cè)。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人手爪，其特征在于，連接桿的數(shù)量為兩個(gè)，而且兩個(gè)連接桿分別布置在安裝板下部的兩端。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種能夠消除偏移程序累積誤差的機(jī)器人手爪，包括：法蘭、固定板、緩沖氣缸、光感支架、真空吸盤(pán)、兩個(gè)或更多連接桿以及安裝板；其中，法蘭固定至固定板頂部，和機(jī)器人手腕部相連接；固定板的側(cè)部安裝有緩沖氣缸；緩沖氣缸活動(dòng)桿連接真空吸盤(pán)的安裝板，當(dāng)緩沖氣缸向下頂出壓到工件時(shí)，工件接觸面壓縮真空吸盤(pán)導(dǎo)桿，當(dāng)壓到頂桿時(shí)產(chǎn)生反壓力，使氣缸內(nèi)氣體壓縮，消除累積誤差；緩沖氣缸配置有豎直向下的活動(dòng)桿，而且光電支架安裝在安裝板下部；光電支架上安裝有用于檢測(cè)物料的傳感器；兩個(gè)或更多連接桿布置在安裝板下部的邊緣位置，并且每個(gè)連接桿的與安裝板相對(duì)的端部布置有真空吸盤(pán)；真空吸盤(pán)用于吸合抓取物料。
【IPC分類】B25J9/00, B25J9/16
【公開(kāi)號(hào)】CN105269554
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410354027
【發(fā)明人】秦良忠, 杜劍俊, 張愛(ài)兵
【申請(qǐng)人】上海日立電器有限公司
【公開(kāi)日】2016年1月27日
【申請(qǐng)日】2014年7月24日