一種機(jī)械爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械爪，具體涉及具有靈活抓取能力的機(jī)械機(jī)構(gòu)的開(kāi)發(fā)，靈活度非常高，且抓取方式穩(wěn)定可靠。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，機(jī)械爪的應(yīng)用越來(lái)越廣，可以模仿人手的某些動(dòng)作，按照人規(guī)定的程序完成抓取、搬運(yùn)等復(fù)雜繁瑣的工作，能夠提高工作效率，并且可以在惡劣的環(huán)境下替代人類(lèi)的工作。
[0003]隨著飛行機(jī)器人(無(wú)人機(jī))的發(fā)展，機(jī)械爪也被應(yīng)用于飛行機(jī)器人上，用于在空中抓取物體，但是現(xiàn)有機(jī)械抓靈活性和平衡性不夠高，在飛行器上使用時(shí)，不夠穩(wěn)定，并且經(jīng)常限制于抓取物體的外形。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種靈活的機(jī)械爪，通過(guò)機(jī)械的滑杠桿原理，改變傳統(tǒng)的對(duì)于物體通過(guò)壓緊產(chǎn)生摩擦力的固定抓取方式，提出了新的解決方案，增加對(duì)于機(jī)械爪末端拾取能力，提升了抓取機(jī)構(gòu)的通用性，減小壓力破壞，提高對(duì)于物體的保護(hù)，抓取判別時(shí)不再局限于物體的外形，可以再滿足操作行程范圍內(nèi)對(duì)物體進(jìn)行靈活抓取。并且搭配的通用性比較強(qiáng)，可以與電控馬達(dá)結(jié)合，或者采用小的液壓系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)小巧便攜，需要的操作空間小。尤其在飛行機(jī)器人上使用時(shí)，穩(wěn)定晃動(dòng)小，動(dòng)平衡好，因此尤其適合于飛行機(jī)器人使用。
【附圖說(shuō)明】
[0005]圖1:本發(fā)明機(jī)械爪的斜向透視圖。
[0006]圖2:本發(fā)明機(jī)械爪的正向透視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0007]參見(jiàn)圖1-2，本發(fā)明的機(jī)械爪包括基座、舵機(jī)、舵盤(pán)、遙桿和兩個(gè)夾持爪?；戏皆O(shè)有滑道，兩個(gè)夾持爪安裝在滑道上，可以沿著滑道滑動(dòng)，所述夾持爪位于基座外的部分為夾持部，當(dāng)夾持爪相向滑動(dòng)時(shí)，就可以通過(guò)夾持部夾持住物體。所述夾持爪位于基座內(nèi)的部分為連接部。
[0008]所述舵機(jī)安裝于基座內(nèi)，舵盤(pán)安裝于舵機(jī)上，該舵機(jī)是一個(gè)電動(dòng)機(jī)，可以接收外部的控制信號(hào)，當(dāng)接收到外部的控制信號(hào)時(shí)，舵機(jī)帶動(dòng)舵盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]所述舵盤(pán)的兩端各鉸接著一根遙桿，所述遙桿一端與舵盤(pán)鉸接，另一端與一個(gè)夾持爪的連接部鉸接。當(dāng)舵盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，舵盤(pán)帶動(dòng)遙桿，遙桿再帶動(dòng)夾持爪，使得夾持爪在滑道上滑動(dòng)，從而可以?shī)A持或放開(kāi)物體。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，為了提高夾持的穩(wěn)定性，減少舵機(jī)所需的功率，需要對(duì)夾持爪的長(zhǎng)度做出限制。設(shè)夾持爪夾持部的頂端到滑道的垂直距離為X，連接部的鉸接點(diǎn)到滑道的垂直距離為Y，舵盤(pán)兩端鉸接點(diǎn)之間的距離為D，遙桿的兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間的距離都為L(zhǎng)，則需要滿足以下公式:
[0011](D+2L)2= 2X2+2Y2
[0012]以上所述的本發(fā)明實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。任何在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械爪，其特征在于，該機(jī)械爪包括基座、舵機(jī)、舵盤(pán)、兩根遙桿和兩個(gè)夾持爪， 所述基座上設(shè)有所述滑道，兩個(gè)夾持爪安裝于所述滑道上，并可沿著所述滑道滑動(dòng)，所述夾持爪位于基座外的部分為夾持部，用于夾持物體，所述夾持爪位于基座內(nèi)的部分為連接部，用于連接遙桿。 所述舵機(jī)安裝于基座內(nèi)，所述舵盤(pán)安裝于舵機(jī)上，舵機(jī)可帶動(dòng)舵盤(pán)旋轉(zhuǎn)； 所述舵盤(pán)兩端各鉸接了一根遙桿，每根遙桿一端與所述舵盤(pán)鉸接，另一端分別與一個(gè)夾持爪的連接部鉸接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械爪，其特征在于，所述舵機(jī)可以接收外部的控制信號(hào)，根據(jù)該控制信號(hào)，所述舵機(jī)帶動(dòng)舵盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械爪，其特征在于，設(shè)夾持爪夾持部的頂端到滑道的垂直距離為X，連接部的鉸接點(diǎn)到滑道的垂直距離為Y，舵盤(pán)兩端鉸接點(diǎn)之間的距離為D，遙桿的兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間的距離都為L(zhǎng)，則上述距離滿足以下公式:(D+2L)2= 2X 2+2Y2。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)械爪，該機(jī)械爪包括基座、夾持爪、舵機(jī)、舵盤(pán)和遙桿，夾持爪安裝于基座的滑道上，舵機(jī)帶動(dòng)舵盤(pán)旋轉(zhuǎn)，舵盤(pán)帶動(dòng)遙桿，遙桿再帶動(dòng)夾持爪，使得夾持爪在滑道上滑動(dòng)，從而可以?shī)A持或放開(kāi)物體。本發(fā)明的機(jī)械爪可以在狹小操作空間內(nèi)工作，整體重量輕便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，穩(wěn)定性好，尤其適合在飛行器或者其他特種行業(yè)里面使用。
【IPC分類(lèi)】B25J15/08
【公開(kāi)號(hào)】CN105328709
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510884434
【發(fā)明人】蔣再男
【申請(qǐng)人】哈爾濱云控機(jī)器人科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年2月17日
【申請(qǐng)日】2015年12月4日