一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及移栽機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，設(shè)置于移栽機(jī)械手中對(duì)待移栽的部品進(jìn)行定位的定位裝置通常是固定的，在移栽不同規(guī)格的部品時(shí)，其應(yīng)用范圍受到限制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，設(shè)置了可調(diào)式的定位裝置，在使用時(shí)可依據(jù)不同的部品規(guī)格進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，適用范圍廣泛。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:
[0005]—種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，包括底座，底座的兩端分別設(shè)置有給進(jìn)結(jié)構(gòu)和加持結(jié)構(gòu)，在給進(jìn)結(jié)構(gòu)上垂直于底座設(shè)置有兩條第一導(dǎo)向軌道，在其中一條第一導(dǎo)向軌道上設(shè)置有第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)上設(shè)置有第二導(dǎo)軌，第二導(dǎo)軌上設(shè)置有第二伺服電機(jī)，第二伺服電機(jī)上設(shè)有機(jī)械手組件和三個(gè)激光發(fā)射裝置，激光發(fā)射裝置由激光發(fā)射器和激光標(biāo)線器復(fù)合而成，在加持結(jié)構(gòu)上呈三角形設(shè)置有三個(gè)激光接收器，在底座上還設(shè)置有激光光源和激光分光器，激光分光器通過三根光纖與三個(gè)激光發(fā)射裝置相連，機(jī)械手組件包括底板，底板的中心螺紋連接有一個(gè)螺紋中心桿，在底板的下方，以螺紋中心桿為中心設(shè)置有三個(gè)帶動(dòng)力裝置的弧形定位爪，三個(gè)弧形定位爪之間的夾角為120°，弧形定位爪的底部設(shè)置有橡膠滾珠，弧形定位爪的頂部通過滑塊與螺紋中心桿的底部相連，滑塊設(shè)置在底板上的滑槽內(nèi)，滑塊與弧形定位爪固定連接，滑塊與螺紋中心桿之間活動(dòng)連接，在螺紋中心桿上設(shè)置有一個(gè)垂直于螺紋中心桿軸向的第一通孔，第一通孔內(nèi)插接有把手，底座上還通過電動(dòng)伸縮桿架設(shè)有攝像頭，還包括一個(gè)控制器，控制器的輸入端與激光接收器和攝像頭相連，控制器的輸出端與第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、弧形定位爪和滑塊相連。
[0006]優(yōu)選地，所述控制器為可編程控制器。
[0007]優(yōu)選地，所述滑塊與弧形定位爪通過螺栓固定。
[0008]優(yōu)選地，所述螺紋桿上還設(shè)置有一個(gè)平行于螺紋桿軸向的第二通孔，第二通孔與所述螺紋桿同心設(shè)置。
[0009]優(yōu)選地，機(jī)械手組件通過第一電動(dòng)伸縮桿安裝在第二伺服電機(jī)上，機(jī)械手組件通過帶伺服裝置的萬向節(jié)安裝在第一電動(dòng)伸縮桿的一端，控制器的輸出端還與帶伺服裝置的萬向節(jié)和第一電動(dòng)伸縮桿相連。
[0010]優(yōu)選地，所述激光發(fā)射器中設(shè)置有導(dǎo)軌，在導(dǎo)軌上設(shè)置有凹透鏡。
[0011]優(yōu)選地，所述激光發(fā)射器的出口處活動(dòng)設(shè)置有反光鏡。
[0012]優(yōu)選地，所述底座底面設(shè)有懸掛固定裝置。
[0013]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0014]設(shè)置了可調(diào)式的定位裝置，在使用時(shí)可依據(jù)不同的部品規(guī)格進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，適用范圍廣泛。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本發(fā)明實(shí)施例一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手中的機(jī)械手組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3為圖2中弧形定位爪和螺紋桿連接處的局部放大圖。
[0018]圖4為本發(fā)明實(shí)施例一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手中的激光發(fā)射裝置和激光接收器部分的示意圖。
[0019]圖5為本發(fā)明實(shí)施例一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手中激光發(fā)射器的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為了使本發(fā)明的目的及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0021]如圖1-5所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，包括底座1，底座1的兩端分別設(shè)置有給進(jìn)結(jié)構(gòu)2和加持結(jié)構(gòu)3，在給進(jìn)結(jié)構(gòu)2上垂直于底座1設(shè)置有兩條第一導(dǎo)向軌道4，在其中一條第一導(dǎo)向軌道4上設(shè)置有第一伺服電機(jī)5，第一伺服電機(jī)5上設(shè)置有第二導(dǎo)軌6，第二導(dǎo)軌6上設(shè)置有第二伺服電機(jī)7，第二伺服電機(jī)7上設(shè)有機(jī)械手組件8和三個(gè)激光發(fā)射裝置9，激光發(fā)射裝置9由激光發(fā)射器和激光標(biāo)線器復(fù)合而成，在加持結(jié)構(gòu)3上呈三角形設(shè)置有三個(gè)激光接收器10，在底座1上還設(shè)置有激光光源11和激光分光器12，激光分光器12通過三根光纖13與三個(gè)激光發(fā)射裝置9相連，機(jī)械手組件8包括底板81，底板81的中心螺紋連接有一個(gè)螺紋中心桿82，在底板81的下方，以螺紋中心桿82為中心設(shè)置有三個(gè)帶動(dòng)力裝置的弧形定位爪83，三個(gè)弧形定位爪83之間的夾角為120°，弧形定位爪83的底部設(shè)置有橡膠滾珠84，弧形定位爪83的頂部通過滑塊85與螺紋中心桿82的底部相連，滑塊85設(shè)置在底板81上的滑槽810內(nèi)，滑塊85與弧形定位爪83固定連接，滑塊85與螺紋中心桿82之間活動(dòng)連接，在螺紋中心桿82上設(shè)置有一個(gè)垂直于螺紋中心桿82軸向的第一通孔86，第一通孔86內(nèi)插接有把手87，底座1上還通過電動(dòng)伸縮桿15架設(shè)有攝像頭16，還包括一個(gè)控制器14，控制器14的輸入端與激光接收器10和攝像頭16相連，控制器14的輸出端與第一伺服電機(jī)5、第二伺服電機(jī)7、弧形定位爪83和滑塊85相連。
[0022]所述控制器14為可編程控制器。
[0023]所述滑塊85與弧形定位爪83通過螺栓88固定。
[0024]所述螺紋桿82上還設(shè)置有一個(gè)平行于螺紋桿82軸向的第二通孔89，第二通孔89與所述螺紋桿82同心設(shè)置。
[0025]機(jī)械手組件8通過第一電動(dòng)伸縮桿安裝在第二伺服電機(jī)7上，機(jī)械手組件8通過帶伺服裝置的萬向節(jié)安裝在第一電動(dòng)伸縮桿的一端，控制器的輸出端還與帶伺服裝置的萬向節(jié)和第一電動(dòng)伸縮桿相連。
[0026]所述激光發(fā)射器中設(shè)置有導(dǎo)軌91，在導(dǎo)軌91上設(shè)置有凹透鏡92。
[0027]所述激光發(fā)射器的出口處活動(dòng)設(shè)置有反光鏡93。
[0028]所述底座1底面設(shè)有懸掛固定裝置。
[0029]本具體實(shí)施通過三點(diǎn)激光的同時(shí)定位，可以準(zhǔn)確的捕捉到移栽機(jī)械手的相對(duì)偏移量，經(jīng)過控制器計(jì)算，使用兩個(gè)伺服電機(jī)、第一電動(dòng)伸縮桿和萬向節(jié)對(duì)移栽機(jī)械手的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，同時(shí)協(xié)同激光標(biāo)線器和攝像頭的使用，進(jìn)一步提高了計(jì)算的精確度和速度；通過改變凸透鏡的位置，可以實(shí)現(xiàn)激光光斑大小的調(diào)整，用來控制整個(gè)定位裝置的精確度。在進(jìn)行非垂直平面加工時(shí)，三個(gè)激光接收器組成的平面不是垂直平面，可以通過調(diào)整反光鏡的角度來控制激光光束的出射角度，以保證使激光光束與激光接收器互相垂直；通過弧形定位爪的開合，可以卡接在各種形狀大小的物體上，螺紋桿的中心即為物體的中心點(diǎn)?；⌒味ㄎ蛔Φ撞康臐L珠可以在物體上滑動(dòng)，方便確定不同的中心點(diǎn)以及確定中心平面。
[0030]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，包括底座(1)，底座(1)的兩端分別設(shè)置有給進(jìn)結(jié)構(gòu)(2)和加持結(jié)構(gòu)(3)，其特征在于，在給進(jìn)結(jié)構(gòu)(2)上垂直于底座(1)設(shè)置有兩條第一導(dǎo)向軌道(4)，在其中一條第一導(dǎo)向軌道(4)上設(shè)置有第一伺服電機(jī)(5)，第一伺服電機(jī)(5)上設(shè)置有第二導(dǎo)軌(6)，第二導(dǎo)軌(6)上設(shè)置有第二伺服電機(jī)(7)，第二伺服電機(jī)(7)上設(shè)有機(jī)械手組件(8)和三個(gè)激光發(fā)射裝置(9)，激光發(fā)射裝置(9)由激光發(fā)射器和激光標(biāo)線器復(fù)合而成，在加持結(jié)構(gòu)(3)上呈三角形設(shè)置有三個(gè)激光接收器(10)，在底座(1)上還設(shè)置有激光光源(11)和激光分光器(12)，激光分光器(12)通過三根光纖(13)與三個(gè)激光發(fā)射裝置(9)相連，機(jī)械手組件(8)包括底板(81)，底板(81)的中心螺紋連接有一個(gè)螺紋中心桿(82)，在底板(81)的下方，以螺紋中心桿(82)為中心設(shè)置有三個(gè)帶動(dòng)力裝置的弧形定位爪(83)，三個(gè)弧形定位爪(83)之間的夾角為120°，弧形定位爪(83)的底部設(shè)置有橡膠滾珠(84)，弧形定位爪(83)的頂部通過滑塊(85)與螺紋中心桿(82)的底部相連，滑塊(85)設(shè)置在底板(81)上的滑槽(810)內(nèi)，滑塊(85)與弧形定位爪(83)固定連接，滑塊(85)與螺紋中心桿(82)之間活動(dòng)連接，在螺紋中心桿(82)上設(shè)置有一個(gè)垂直于螺紋中心桿(82)軸向的第一通孔(86)，第一通孔(86)內(nèi)插接有把手(87)，底座(1)上還通過電動(dòng)伸縮桿(15)架設(shè)有攝像頭(16)，還包括一個(gè)控制器(14)，控制器(14)的輸入端與激光接收器(10)和攝像頭(16)相連，控制器(14)的輸出端與第一伺服電機(jī)(5)、第二伺服電機(jī)(7)、弧形定位爪(83)和滑塊(85)相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，其特征在于，所述控制器(14)為可編程控制器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，其特征在于，所述滑塊(85)與弧形定位爪(83)通過螺栓(88)固定。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，其特征在于，所述螺紋桿(82)上還設(shè)置有一個(gè)平行于螺紋桿(82)軸向的第二通孔(89)，第二通孔(89)與所述螺紋桿(82)同心設(shè)置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，其特征在于，機(jī)械手組件(8)通過第一電動(dòng)伸縮桿安裝在第二伺服電機(jī)(7)上，機(jī)械手組件(8)通過帶伺服裝置的萬向節(jié)安裝在第一電動(dòng)伸縮桿的一端，控制器的輸出端還與帶伺服裝置的萬向節(jié)和第一電動(dòng)伸縮桿相連。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，其特征在于，所述激光發(fā)射器中設(shè)置有導(dǎo)軌(91)，在導(dǎo)軌(91)上設(shè)置有凹透鏡(92)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，其特征在于，所述激光發(fā)射器的出口處活動(dòng)設(shè)置有反光鏡(93)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，其特征在于，所述底座(1)底面設(shè)有懸掛固定裝置。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具有可調(diào)定位裝置的移栽機(jī)械手，在其中一條第一導(dǎo)向軌道上設(shè)置有第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)上設(shè)置有第二導(dǎo)軌，第二導(dǎo)軌上設(shè)置有第二伺服電機(jī)，第二伺服電機(jī)上設(shè)有機(jī)械手組件和三個(gè)激光發(fā)射裝置，激光發(fā)射裝置由激光發(fā)射器和激光標(biāo)線器復(fù)合而成，在加持結(jié)構(gòu)上呈三角形設(shè)置有三個(gè)激光接收器，在底座上還設(shè)置有激光光源和激光分光器，激光分光器通過三根光纖與三個(gè)激光發(fā)射裝置相連，機(jī)械手組件包括底板，底板的中心螺紋連接有一個(gè)螺紋中心桿，在底板的下方，以螺紋中心桿為中心設(shè)置有三個(gè)帶動(dòng)力裝置的弧形定位爪。本發(fā)明設(shè)置了可調(diào)式的定位裝置，在使用時(shí)可依據(jù)不同的部品規(guī)格進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，適用范圍廣泛。
【IPC分類】B25J9/12, B25J19/02, B25J15/10
【公開號(hào)】CN105415368
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510937685
【發(fā)明人】金鑫, 杜新武, 劉衛(wèi)想, 王東洋, 岳菊梅, 姬江濤, 賀智濤, 陶滿, 朱越
【申請(qǐng)人】河南科技大學(xué)
【公開日】2016年3月23日
【申請(qǐng)日】2015年12月10日