帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明應(yīng)用于電鍍產(chǎn)業(yè)中的汽車零部件的五金電鍍鈍化線中，尤其涉及一種帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]汽車零部件的五金電鍍鈍化線中，在整個流水線上要抓取裝載有工件的不銹鋼圓桶，然后在鈍化生產(chǎn)線內(nèi)進(jìn)行一系列的動作。目前的機(jī)械是操作就是通過機(jī)械臂實現(xiàn)不銹鋼圓桶的抓取和后續(xù)的一系列動作。但是此類的設(shè)備和操作存在著較多的缺陷:一是，抓取不夠精確，抓取的牢靠性不夠，由于抓取角度等問題，經(jīng)常會發(fā)生抓取不穩(wěn)從而掉落;二是，在驅(qū)動斷氣或斷電的時候，不銹鋼圓桶就會立即下墜毀壞其它設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于解決以上所述的技術(shù)問題，提供一種不但保證抓取精確，更保證抓取的牢靠性，在驅(qū)動斷氣或斷電的前提下可以保持一定的自鎖時間，防止不銹鋼圓桶下墜毀壞其它設(shè)備的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其技術(shù)方案如下:
帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動軸，所述的驅(qū)動軸連有第一連桿和第二連桿，第一連桿和第二連桿通過軸套相連;所述的第一連桿的端部處連有第三連桿，所述的第三連桿的一端通過第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連有第一連桿，所述的第三連桿的另一端通過第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連有第四連桿，第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)位于第四連桿的中間位置處，所述的第四連桿的一端通過第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與第二連桿相連，第四連桿的另一端呈爪式。
[0004]優(yōu)選方式為，所述的第三連桿和第四連桿在放松狀態(tài)下之間的夾角為65度，所述的第三連桿和第四連桿的長度比為2: 3。
[0005]本發(fā)明提供的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，在使用的時候，驅(qū)動軸是整個機(jī)構(gòu)的動力來源。第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿的主要作用是組成一個機(jī)械手系統(tǒng)，可以在驅(qū)動軸的帶動下實現(xiàn)抓取作用。而第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的作用是使得各個連桿之間的連接更加的靈活，還可以為各個連桿的活動方向進(jìn)行引導(dǎo)限定。在無驅(qū)動的時候，由于各個連桿和各個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的配合，使得驅(qū)動力的消散不能立刻完成，而是需要一定的時間來逐漸完成驅(qū)動力的消散，從而使得在一定時間內(nèi)具有自鎖功能。
[0006]本發(fā)明進(jìn)一步的第三連桿和第四連桿在放松狀態(tài)下之間的夾角為65度，所述的第三連桿和第四連桿的長度比為2:3。在此條件下，整個機(jī)構(gòu)的自鎖時間能夠達(dá)到最大優(yōu)化。
[0007]本發(fā)明的有益效果是:不但保證抓取精確，更保證抓取的牢靠性，在驅(qū)動斷氣或斷電的前提下可以保持一定的自鎖時間，防止不銹鋼圓桶下墜毀壞其它設(shè)備。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明的示意圖。
【具體實施方式】
[0009]下面結(jié)合圖1具體說明實施例:
如圖1所示，帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動軸1，所述的驅(qū)動軸1連有第一連桿2和第二連桿3，第一連桿2和第二連桿3通過軸套相連;所述的第一連桿2的端部處連有第三連桿4，所述的第三連桿4的一端通過第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)5連有第一連桿2，所述的第三連桿4的另一端通過第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)6連有第四連桿7，第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)6位于第四連桿7的中間位置處，所述的第四連桿7的一端通過第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)8與第二連桿3相連，第四連桿7的另一端呈爪式。
[0010]優(yōu)選方式為，所述的第三連桿和第四連桿在放松狀態(tài)下之間的夾角為65度，所述的第三連桿和第四連桿的長度比為2: 3。
[0011]在需要抓取時，首先通過驅(qū)動軸的軸向力通過作用于第一連桿上，通過軸套推動第二連桿。第一連桿通過第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)帶動第三連桿的運動，第三連桿的運動通過第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)作用于第四連桿上，同時第二連桿通過第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)作用于第四連桿上，從而在相互作用下帶動第四連桿實現(xiàn)張緊動作，對圓桶內(nèi)部進(jìn)行可靠的抓取。
[0012]而在突然斷電無驅(qū)動力時，由于之前通過各個連桿和各個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的相互作用抓取了圓桶，在驅(qū)動力斷掉時，各個連桿和各個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的相互作用下使得第四連桿上的抓取力并不會立刻消失，而是會在各個連桿和各個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的相互作用下慢慢的消失，從而實現(xiàn)了一定時間內(nèi)的自鎖功能。
【主權(quán)項】
1.帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動軸，所述的驅(qū)動軸連有第一連桿和第二連桿，第一連桿和第二連桿通過軸套相連；所述的第一連桿的端部處連有第三連桿，所述的第三連桿的一端通過第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連有第一連桿，所述的第三連桿的另一端通過第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連有第四連桿，第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)位于第四連桿的中間位置處，所述的第四連桿的一端通過第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與第二連桿相連，第四連桿的另一端呈爪式。2.如權(quán)利要求1所述的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的第三連桿和第四連桿在放松狀態(tài)下之間的夾角為65度，所述的第三連桿和第四連桿的長度比為2:3。
【專利摘要】本發(fā)明應(yīng)用于電鍍產(chǎn)業(yè)中的汽車零部件的五金電鍍鈍化線中，尤其涉及一種帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)。本發(fā)明公開了帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動軸，所述的驅(qū)動軸連有第一連桿和第二連桿，第一連桿和第二連桿通過軸套相連；所述的第一連桿的端部處連有第三連桿，所述的第四連桿的一端通過第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與第二連桿相連，第四連桿的另一端呈爪式。本發(fā)明的有益效果是：不但保證抓取精確，更保證抓取的牢靠性，在驅(qū)動斷氣或斷電的前提下可以保持一定的自鎖時間，防止不銹鋼圓桶下墜毀壞其它設(shè)備。
【IPC分類】B25J15/02
【公開號】CN105479473
【申請?zhí)枴緾N201610047250
【發(fā)明人】朱華
【申請人】浙江瑞豐機(jī)械設(shè)備有限公司
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2016年1月25日