機(jī)械手夾持器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手夾持器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的發(fā)展和進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人越來越多地出現(xiàn)并大顯身手。機(jī)器人主要由類似人的手臂組成，以代替人在常規(guī)工作中通過手抓取物品并進(jìn)行操作。目前，機(jī)器人抓取物體的夾持結(jié)構(gòu)存在很多形式，比如夾持型、托持型、吸附型。按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式等。其中氣動(dòng)式的夾持型夾持結(jié)構(gòu)最常用。
[0003]如中國專利CN203697022U公開了一種精巧機(jī)械手夾持器，通過氣缸推動(dòng)雙面齒齒條動(dòng)作，從而帶動(dòng)與其嚙合連接的第一齒輪組件和第二齒輪組件工作，第一齒輪組件和第二齒輪組件則分別帶動(dòng)第一活動(dòng)齒條和第二活動(dòng)齒條移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)第一夾持爪和第二夾持爪夾持或放下物品。
[0004]但是現(xiàn)有技術(shù)精度不高且夾持力度不易控制，難以控制一些精密零部件的夾持操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了克服【背景技術(shù)】的不足，本發(fā)明提供一種容易控制且精度更高的機(jī)械手夾持器。
[0006]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案:一種機(jī)械手夾持器，包括第一直線導(dǎo)軌、第二直線導(dǎo)軌、活動(dòng)塊、第一夾持件、第二夾持件、傳動(dòng)桿、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述第一直線導(dǎo)軌與第二直線導(dǎo)軌呈垂直布置;所述活動(dòng)塊滑移設(shè)置在第一直線導(dǎo)軌上，并與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能驅(qū)動(dòng)活動(dòng)塊沿第一直線導(dǎo)軌往復(fù)滑移;所述第一夾持件、第二夾持件滑移設(shè)置在第二直線導(dǎo)軌上，所述第一夾持件上設(shè)有第一斜滑槽，所述第二夾持件設(shè)有第二斜滑槽，所述第一斜滑槽與第二斜滑槽相互對稱;所述傳動(dòng)桿設(shè)有兩根，并平行固定在活動(dòng)塊上，其中一根傳動(dòng)桿插入第一斜滑槽內(nèi)，另一根傳動(dòng)桿插入第二斜滑槽內(nèi)。
[0007]所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪、齒條，所述齒條固定在活動(dòng)塊上，并與第一直線導(dǎo)軌平行，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接第一齒輪，第一齒輪與齒條嗤合。
[0008]還設(shè)有第二齒輪，所述齒條為雙面齒齒條，所述齒條一側(cè)與第一齒輪嚙合，另一側(cè)與第二齒條嗤合。
[0009]所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還連接有力傳感器。
[0010]還包括一支撐板，所述第一直線導(dǎo)軌固定在支撐板一側(cè)，所述第二直線導(dǎo)軌固定在支撐板的另一側(cè);所述活動(dòng)塊為矩形框體結(jié)構(gòu)，所述活動(dòng)塊其中一側(cè)側(cè)壁的內(nèi)壁與第一直線導(dǎo)軌滑移配合，與其相對的另一側(cè)側(cè)壁固定連接傳動(dòng)桿。
[0011]所述第一直線導(dǎo)軌、第二直線導(dǎo)軌均設(shè)有2根。
[0012]所述傳動(dòng)桿與第一斜滑槽或第二斜滑槽配合的一端設(shè)有滾珠軸承。
[0013]所述傳動(dòng)桿與活動(dòng)塊連接的一端呈凸輪結(jié)構(gòu)，所述活動(dòng)塊上設(shè)有與凸輪結(jié)構(gòu)適配的定位槽。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:采用以上方案，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)活動(dòng)塊沿第一直線導(dǎo)軌的往復(fù)滑移，活動(dòng)塊能夠帶動(dòng)傳動(dòng)桿同步運(yùn)動(dòng)，兩根傳動(dòng)桿則通過第一斜滑槽與第二斜滑槽分別帶動(dòng)第一夾持件與第二夾持件做夾緊運(yùn)動(dòng)與松開運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手夾持器的夾持功能，結(jié)構(gòu)簡單，夾持方便。同時(shí)，第一斜滑槽與第二斜滑槽沿中心線對稱，因此其夾持精度始終是在第一夾持件與第二夾持件的中心線上，所以夾持精度高。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為圖1中A-A處的剖視圖。
[0017]圖3為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4為本發(fā)明實(shí)施例第一夾持件與第二夾持件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖5為本發(fā)明實(shí)施例活動(dòng)塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[°02°]圖6為本發(fā)明實(shí)施例傳動(dòng)桿的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0021 ]圖中1-第一直線導(dǎo)軌，2-第二直線導(dǎo)軌，3-活動(dòng)塊，31-定位槽，4-第一夾持件，41-第一斜滑槽，5-第二夾持件，51-第二斜滑槽，6-傳動(dòng)桿，7-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，8-第一齒輪，9-齒條，10-第二齒輪，11-支撐板，12-滾珠軸承。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步說明:
如圖所示，一種機(jī)械手夾持器，包括第一直線導(dǎo)軌1、第二直線導(dǎo)軌2、活動(dòng)塊3、第一夾持件4、第二夾持件5、傳動(dòng)桿6、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述第一直線導(dǎo)軌I與第二直線導(dǎo)軌2呈垂直布置;所述活動(dòng)塊3滑移設(shè)置在第一直線導(dǎo)軌I上，并與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能驅(qū)動(dòng)活動(dòng)塊3沿第一直線導(dǎo)軌I往復(fù)滑移;所述第一夾持件4、第二夾持件5滑移設(shè)置在第二直線導(dǎo)軌2上，所述第一夾持件4上設(shè)有第一斜滑槽41，所述第二夾持件5上設(shè)有第二斜滑槽51，所述第一斜滑槽41與第二斜滑槽52相互對稱;所述傳動(dòng)桿6設(shè)有兩根，并平行固定在活動(dòng)塊3上，其中一根傳動(dòng)桿6插入第一斜滑槽42內(nèi)，另一根傳動(dòng)桿6插入第二斜滑槽52內(nèi)。
[0023]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)活動(dòng)塊3沿第一直線導(dǎo)軌I的往復(fù)滑移，活動(dòng)塊3能夠帶動(dòng)傳動(dòng)桿6同步運(yùn)動(dòng)，兩根傳動(dòng)桿6則通過第一斜滑槽41與第二斜滑槽52分別帶動(dòng)第一夾持件4與第二夾持件5做夾緊運(yùn)動(dòng)與松開運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手夾持器的夾持功能，結(jié)構(gòu)簡單，夾持方便。同時(shí)，第一斜滑槽41與第二斜滑槽52相互對稱，因此其夾持精度始終是在第一夾持件4與第二夾持件5中間的中心位置，所以夾持精度高。
[0024]其中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有很多方式，如圖所示，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)7、第一齒輪8、第二齒輪10、齒條9，所述齒條9為雙面齒齒條，并固定在活動(dòng)塊3上，與第一直線導(dǎo)軌I平行，所述第一齒輪9與齒條9的其中一側(cè)嗤合，第二齒條10則與齒條9的另一側(cè)嗤合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的輸出軸連接第一齒輪8，驅(qū)動(dòng)第一齒輪8轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)7運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，能帶動(dòng)第一齒輪9旋轉(zhuǎn)，第一齒輪9則帶動(dòng)齒條9移動(dòng)，從而帶動(dòng)活動(dòng)塊3沿第一直線導(dǎo)軌I滑移。
[0025]另外，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還連接有力傳感器，當(dāng)?shù)谝粖A持件4與第二夾持件5夾緊產(chǎn)品時(shí)，其作用力會(huì)反向傳遞至力傳感器上，力傳感器能夠識(shí)別夾緊力的大小，從而進(jìn)行反饋，適時(shí)調(diào)整，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，從而達(dá)到夾緊力的精準(zhǔn)調(diào)整，夾持精度更高。
[0026]如圖所示，還包括一支撐板11，所述第一直線導(dǎo)軌I固定在支撐板11一側(cè)，所述第二直線導(dǎo)軌2固定在支撐板11的另一側(cè);所述活動(dòng)塊3為矩形框體結(jié)構(gòu)，將矩形框體直接套在外面，其下側(cè)側(cè)壁的內(nèi)壁第一直線導(dǎo)軌I滑移配合，相對應(yīng)的上側(cè)則與傳動(dòng)桿6連接，結(jié)構(gòu)更加緊湊合理。
[0027]如圖所示，所述第一直線導(dǎo)軌1、第二直線導(dǎo)軌2均設(shè)有2根，活動(dòng)塊3、第一夾持件4與第二夾持件5滑移時(shí)，均同時(shí)沿2根導(dǎo)軌滑移，滑移更加穩(wěn)定，保證高精度。
[0028]如圖所示，所述傳動(dòng)桿6與第一斜滑槽或第二斜滑槽配合的一端設(shè)有滾珠軸承12，傳動(dòng)桿6與第一斜滑槽或第二斜滑槽之間的配合更加平穩(wěn)，減少摩擦，不僅提高了使用壽命，同時(shí)能提高精度。
[0029]如圖所示，所述傳動(dòng)桿6與活動(dòng)塊3連接的一端呈凸輪結(jié)構(gòu)，所述活動(dòng)塊3上設(shè)有與凸輪結(jié)構(gòu)適配的定位槽31，安裝時(shí)，先將傳動(dòng)桿6穿過定位槽31，使凸輪結(jié)構(gòu)與定位槽31周向限位配合，然后將齒條9固定在活動(dòng)塊3上方，齒條9則對傳動(dòng)桿6起到軸向限位的作用，結(jié)構(gòu)合理，且安裝時(shí)更加方便。
[0030]如圖1所示，所述機(jī)械手夾持器的一端設(shè)置一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以采用伺服電機(jī)，能帶動(dòng)機(jī)械手夾持器進(jìn)行360°的自由回轉(zhuǎn)。
[0031]實(shí)施例不應(yīng)視為對發(fā)明的限制，但任何基于本發(fā)明的精神所作的改進(jìn)，都應(yīng)在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手夾持器，其特征在于:包括第一直線導(dǎo)軌(I)、第二直線導(dǎo)軌(2)、活動(dòng)塊(3)、第一夾持件(4)、第二夾持件(5)、傳動(dòng)桿(6)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 所述第一直線導(dǎo)軌(I)與第二直線導(dǎo)軌(2)呈垂直布置； 所述活動(dòng)塊(3)滑移設(shè)置在第一直線導(dǎo)軌(I)上，并與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能驅(qū)動(dòng)活動(dòng)塊(3)沿第一直線導(dǎo)軌(I)往復(fù)滑移； 所述第一夾持件(4)、第二夾持件(5)滑移設(shè)置在第二直線導(dǎo)軌(2)上，所述第一夾持件(4)上設(shè)有第一斜滑槽(41)，所述第二夾持件(5)設(shè)有第二斜滑槽(51)，所述第一斜滑槽(41)與第二斜滑槽(52)相互對稱； 所述傳動(dòng)桿(6)設(shè)有兩根，并平行固定在活動(dòng)塊(3)上，其中一根傳動(dòng)桿(6)插入第一斜滑槽(42)內(nèi)，另一根傳動(dòng)桿(6)插入第二斜滑槽(52)內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手夾持器，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)、第一齒輪(8)、齒條(9)，所述齒條(9)固定在活動(dòng)塊(3)上，并與第一直線導(dǎo)軌(I)平行，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的輸出軸連接第一齒輪(8)，第一齒輪(8)與齒條(9)嗤合。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手夾持器，其特征在于:還設(shè)有第二齒輪(10)，所述齒條(9)為雙面齒齒條，所述齒條(9)一側(cè)與第一齒輪(9)嗤合，另一側(cè)與第二齒條(10)嗤合。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)械手夾持器，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還連接有力傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手夾持器，其特征在于:還包括一支撐板(11)，所述第一直線導(dǎo)軌(I)固定在支撐板(11) 一側(cè)，所述第二直線導(dǎo)軌(2)固定在支撐板(11)的另一側(cè)；所述活動(dòng)塊(3)為矩形框體結(jié)構(gòu)，所述活動(dòng)塊(3)其中一側(cè)側(cè)壁的內(nèi)壁與第一直線導(dǎo)軌(I)滑移配合，與其相對的另一側(cè)側(cè)壁固定連接傳動(dòng)桿(6)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手夾持器，其特征在于:所述第一直線導(dǎo)軌(I)、第二直線導(dǎo)軌(2)均設(shè)有2根。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手夾持器，其特征在于:所述傳動(dòng)桿(6)與第一斜滑槽或第二斜滑槽配合的一端設(shè)有滾珠軸承(12)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手夾持器，其特征在于:所述傳動(dòng)桿(6)與活動(dòng)塊(3)連接的一端呈凸輪結(jié)構(gòu)，所述活動(dòng)塊(3)上設(shè)有與凸輪結(jié)構(gòu)適配的定位槽(31)。
【專利摘要】一種機(jī)械手夾持器，包括第一直線導(dǎo)軌、第二直線導(dǎo)軌、活動(dòng)塊、第一夾持件、第二夾持件、傳動(dòng)桿、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的有益效果是：采用以上方案，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)活動(dòng)塊沿第一直線導(dǎo)軌的往復(fù)滑移，活動(dòng)塊能夠帶動(dòng)傳動(dòng)桿同步運(yùn)動(dòng)，兩根傳動(dòng)桿則通過第一斜滑槽與第二斜滑槽分別帶動(dòng)第一夾持件與第二夾持件做夾緊運(yùn)動(dòng)與松開運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手夾持器的夾持功能，結(jié)構(gòu)簡單，夾持方便。同時(shí)，第一斜滑槽與第二斜滑槽沿中心線對稱，因此其夾持精度始終是在第一夾持件與第二夾持件的中心線上，所以夾持精度高。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號(hào)】CN105500397
【申請?zhí)枴緾N201610046728
【發(fā)明人】邱昌賢
【申請人】嘉興川頁奇精密自動(dòng)化機(jī)電有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2016年1月25日