汽車(chē)生產(chǎn)用機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車(chē)制造領(lǐng)域的機(jī)器人，具體說(shuō)是汽車(chē)生產(chǎn)用機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，尤其是在汽車(chē)零件生產(chǎn)和加工的焊接過(guò)程中，機(jī)器人的手臂通過(guò)做擺動(dòng)和圓周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)滿足工業(yè)生產(chǎn)的需求。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，采用機(jī)器人焊接已成為焊接自動(dòng)化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志。焊接機(jī)器人由于通用性強(qiáng)、工作可靠的優(yōu)點(diǎn)，受到人們?cè)絹?lái)越多的重視。但與之配套的點(diǎn)焊水氣動(dòng)能輸送、控制方式卻較為混亂。管路布局走向隨意、各種接頭五花八門(mén)，維護(hù)
工作復(fù)雜且功能單一，對(duì)機(jī)器人點(diǎn)焊出現(xiàn)的許多問(wèn)題無(wú)法做出有效控制，嚴(yán)重影響了機(jī)器人的工作效率、降低了焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種通過(guò)伸縮的機(jī)械手進(jìn)行供氣的汽車(chē)生產(chǎn)用機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為:汽車(chē)生產(chǎn)用機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)，包括焊接控制器、機(jī)器人小臂和機(jī)械手，機(jī)械手通過(guò)腕部與小臂鉸接，機(jī)械手連接有焊槍?zhuān)鐾蟛吭O(shè)置有與氣源連接的氣閥，所述控制器接收焊槍的供氣信號(hào)后，控制氣閥開(kāi)啟，使高壓氣體從腕部流入機(jī)械手，再?gòu)臋C(jī)械手流入焊槍。
[0005]作為優(yōu)選，所述腕部包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的中空回轉(zhuǎn)軸，該回轉(zhuǎn)軸的徑向一側(cè)固定連接所述機(jī)械手，回轉(zhuǎn)軸的徑向另一側(cè)與所述小臂鉸接，回轉(zhuǎn)軸的內(nèi)腔通過(guò)所述氣閥與氣源連接；所述機(jī)械手為中空機(jī)械手，機(jī)械手與焊槍之間設(shè)置有出氣閥，所述控制器控制氣閥開(kāi)啟后，再控制所述出氣閥開(kāi)啟，使機(jī)械手內(nèi)腔的高壓氣體經(jīng)該出氣閥流入所述焊槍。
[0006]作為優(yōu)選，所述機(jī)械手前端安裝有位置傳感器，所述控制器根據(jù)位置傳感器的信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手伸長(zhǎng)或縮短。
[0007]作為優(yōu)選，所述機(jī)械手包括中空外殼和設(shè)置在該外殼內(nèi)腔且前端通過(guò)蓋板封閉的中空內(nèi)殼，內(nèi)殼與所述焊槍連接，蓋板上安裝有所述位置傳感器，所述外殼內(nèi)腔和內(nèi)殼內(nèi)腔構(gòu)成所述機(jī)械手內(nèi)腔，所述回轉(zhuǎn)軸內(nèi)腔與該機(jī)械手內(nèi)腔連通，機(jī)械手內(nèi)腔通過(guò)所述出氣閥與焊槍進(jìn)氣口連通;所述控制器根據(jù)位置傳感器的信號(hào)，控制所述氣閥開(kāi)啟，并控制所述出氣閥關(guān)閉，所述內(nèi)殼通過(guò)機(jī)械手內(nèi)腔內(nèi)的氣壓可伸出或縮回外殼內(nèi)腔。
[0008]作為優(yōu)選，所述回轉(zhuǎn)軸側(cè)壁開(kāi)設(shè)有通孔，回轉(zhuǎn)軸內(nèi)腔通過(guò)該通孔與所述機(jī)械手內(nèi)腔連通;所述機(jī)械手內(nèi)腔內(nèi)設(shè)有一彈簧，該彈簧一端與所述蓋板連接、另一端與所述回轉(zhuǎn)軸側(cè)壁連接。
[0009]作為優(yōu)選，所述焊槍安裝在蓋板上，蓋板上設(shè)有與內(nèi)殼內(nèi)腔連通的氣孔，該氣孔通過(guò)氣管與焊槍的進(jìn)氣口連通，該氣管上安裝所述出氣閥。
[0010]作為優(yōu)選，在所述外殼內(nèi)腔內(nèi)壁沿長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)數(shù)條凹槽，所述內(nèi)殼外壁設(shè)有數(shù)個(gè)滑塊，每一滑塊伸入對(duì)應(yīng)的凹槽內(nèi)且可沿凹槽移動(dòng)。
[0011 ]作為優(yōu)選，每一條所述凹槽內(nèi)沿其長(zhǎng)度方向設(shè)置有密封條。
[0012]從上技術(shù)方案可知，本發(fā)明通過(guò)從中空的機(jī)械手內(nèi)通入高壓氣體，一方面在高壓氣體的壓力下可使機(jī)械手伸長(zhǎng)或縮短，另一方面可為焊槍供氣;本裝置設(shè)計(jì)巧妙，使用方便，易于維護(hù)，極大提高了機(jī)器人工作效率。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本發(fā)明優(yōu)選方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合圖1詳細(xì)介紹本發(fā)明:
汽車(chē)生產(chǎn)用機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)，包括焊接控制器7、機(jī)器人小臂I和機(jī)械手2，機(jī)械手通過(guò)腕部4與小臂鉸接，機(jī)械手連接有焊槍6，所述腕部4設(shè)置有與氣源連接的氣閥8，所述控制器接收焊槍的供氣信號(hào)后，控制氣閥開(kāi)啟，使高壓氣體從腕部流入機(jī)械手，再?gòu)臋C(jī)械手流入焊槍?zhuān)瑥亩o焊槍供氣。
[0015]本發(fā)明的腕部包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的中空回轉(zhuǎn)軸42，該回轉(zhuǎn)軸的徑向一側(cè)固定連接所述機(jī)械手，回轉(zhuǎn)軸的徑向另一側(cè)與所述小臂鉸接，通過(guò)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，可帶動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)小臂的擺動(dòng)可帶動(dòng)機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)，保證焊槍處于最佳焊接位置，回轉(zhuǎn)軸的內(nèi)腔43通過(guò)所述氣閥與氣源連接;所述機(jī)械手為中空機(jī)械手，機(jī)械手與焊槍之間設(shè)置有出氣閥9，所述控制器控制氣閥開(kāi)啟后，再控制所述出氣閥開(kāi)啟，使機(jī)械手內(nèi)腔的高壓氣體經(jīng)該出氣閥流入所述焊槍?zhuān)瑥亩鴿M足機(jī)器人點(diǎn)焊系統(tǒng)的供氣要求。
[0016]所述機(jī)械手2前端安裝有位置傳感器10，所述控制器根據(jù)位置傳感器的信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手伸長(zhǎng)或縮短;具體來(lái)說(shuō)所述機(jī)械手2包括中空外殼21和設(shè)置在該外殼內(nèi)腔22且前端通過(guò)蓋板3封閉的中空內(nèi)殼23，內(nèi)殼與所述焊槍連接，蓋板上安裝有所述位置傳感器10，所述外殼內(nèi)腔22和內(nèi)殼內(nèi)腔24構(gòu)成所述機(jī)械手內(nèi)腔25，所述回轉(zhuǎn)軸內(nèi)腔與該機(jī)械手內(nèi)腔連通，機(jī)械手內(nèi)腔通過(guò)所述出氣閥與焊槍進(jìn)氣口連通;所述控制器根據(jù)位置傳感器的信號(hào)，控制所述氣閥開(kāi)啟，并控制所述出氣閥關(guān)閉，從而保證機(jī)械手內(nèi)腔具有較高的壓力，內(nèi)殼通過(guò)機(jī)械手內(nèi)腔內(nèi)的氣壓可伸出或縮回外殼內(nèi)腔。
[0017]所述蓋板上設(shè)有與內(nèi)殼內(nèi)腔連通的氣孔31，該氣孔可通過(guò)氣管32與焊槍的進(jìn)氣口連通，該氣管上安裝所述出氣閥9;所述回轉(zhuǎn)軸側(cè)壁開(kāi)設(shè)有通孔41，回轉(zhuǎn)軸內(nèi)腔通過(guò)該通孔與所述機(jī)械手內(nèi)腔連通;所述機(jī)械手內(nèi)腔25內(nèi)設(shè)有一彈簧5，該彈簧一端與所述蓋板連接、另一端與所述回轉(zhuǎn)軸側(cè)壁連接;在焊接過(guò)程中，當(dāng)焊槍離焊接點(diǎn)較遠(yuǎn)時(shí)，高壓氣源從回轉(zhuǎn)軸內(nèi)腔通過(guò)所述通孔進(jìn)入機(jī)械手內(nèi)腔，升高機(jī)械手內(nèi)腔內(nèi)的氣壓，使得內(nèi)殼在氣壓作用下伸出外殼，從而帶動(dòng)焊槍接近焊接點(diǎn)，同時(shí)彈簧伸長(zhǎng);如果焊槍離焊接點(diǎn)太近，機(jī)械手內(nèi)腔內(nèi)的氣體可從通孔經(jīng)轉(zhuǎn)軸內(nèi)腔回到氣源處，機(jī)械手內(nèi)腔內(nèi)的氣壓降低，彈簧回復(fù)力克服機(jī)械手內(nèi)腔內(nèi)的氣體壓力，使內(nèi)殼逐漸縮回外殼內(nèi)腔，從而使焊槍處于最佳的焊接位置。
[0018]作為優(yōu)選，在所述外殼內(nèi)腔22內(nèi)壁沿長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)數(shù)條凹槽221，所述內(nèi)殼外壁設(shè)有數(shù)個(gè)滑塊241，每一滑塊伸入對(duì)應(yīng)的凹槽內(nèi)且可沿凹槽移動(dòng);在內(nèi)殼伸出和縮回的過(guò)程，滑塊沿凹槽移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)內(nèi)殼的精確移動(dòng);每一條所述凹槽內(nèi)沿其長(zhǎng)度方向設(shè)置有密封條222，保證機(jī)械手內(nèi)腔的密封性。
[0019]以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的原理以及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只適用于幫助理解本發(fā)明實(shí)施例的原理；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，在【具體實(shí)施方式】以及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.汽車(chē)生產(chǎn)用機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)，包括焊接控制器、機(jī)器人小臂和機(jī)械手，機(jī)械手通過(guò)腕部與小臂鉸接，機(jī)械手連接有焊槍?zhuān)涮卣髟谟?所述腕部設(shè)置有與氣源連接的氣閥，所述控制器接收焊槍的供氣信號(hào)后，控制氣閥開(kāi)啟，使高壓氣體從腕部流入機(jī)械手，再?gòu)臋C(jī)械手流入焊槍。2.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)，其特征在于:所述腕部包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的中空回轉(zhuǎn)軸，該回轉(zhuǎn)軸的徑向一側(cè)固定連接所述機(jī)械手，回轉(zhuǎn)軸的徑向另一側(cè)與所述小臂鉸接，回轉(zhuǎn)軸的內(nèi)腔通過(guò)所述氣閥與氣源連接;所述機(jī)械手為中空機(jī)械手，機(jī)械手與焊槍之間設(shè)置有出氣閥，所述控制器控制氣閥開(kāi)啟后，再控制所述出氣閥開(kāi)啟，使機(jī)械手內(nèi)腔的高壓氣體經(jīng)該出氣閥流入所述焊槍。3.如權(quán)利要求2所述機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)械手前端安裝有位置傳感器，所述控制器根據(jù)位置傳感器的信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手伸長(zhǎng)或縮短。4.如權(quán)利要求3所述機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)械手包括中空外殼和設(shè)置在該外殼內(nèi)腔且前端通過(guò)蓋板封閉的中空內(nèi)殼，內(nèi)殼與所述焊槍連接，蓋板上安裝有所述位置傳感器，所述外殼內(nèi)腔和內(nèi)殼內(nèi)腔構(gòu)成所述機(jī)械手內(nèi)腔，所述回轉(zhuǎn)軸內(nèi)腔與該機(jī)械手內(nèi)腔連通，機(jī)械手內(nèi)腔通過(guò)所述出氣閥與焊槍進(jìn)氣口連通;所述控制器根據(jù)位置傳感器的信號(hào)，控制所述氣閥開(kāi)啟，并控制所述出氣閥關(guān)閉，所述內(nèi)殼通過(guò)機(jī)械手內(nèi)腔內(nèi)的氣壓可伸出或縮回外殼內(nèi)腔。5.如權(quán)利要求4所述機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)軸側(cè)壁開(kāi)設(shè)有通孔，回轉(zhuǎn)軸內(nèi)腔通過(guò)該通孔與所述機(jī)械手內(nèi)腔連通;所述機(jī)械手內(nèi)腔內(nèi)設(shè)有一彈簧，該彈簧一端與所述蓋板連接、另一端與所述回轉(zhuǎn)軸側(cè)壁連接。6.如權(quán)利要求4所述機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)，其特征在于:所述焊槍安裝在蓋板上，蓋板上設(shè)有與內(nèi)殼內(nèi)腔連通的氣孔，該氣孔通過(guò)氣管與焊槍的進(jìn)氣口連通，該氣管上安裝所述出氣閥。7.如權(quán)利要求4所述機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)，其特征在于:在所述外殼內(nèi)腔內(nèi)壁沿長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)數(shù)條凹槽，所述內(nèi)殼外壁設(shè)有數(shù)個(gè)滑塊，每一滑塊伸入對(duì)應(yīng)的凹槽內(nèi)且可沿凹槽移動(dòng)。8.如權(quán)利要求7所述機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)，其特征在于:每一條所述凹槽內(nèi)沿其長(zhǎng)度方向設(shè)置有密封條。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體說(shuō)是汽車(chē)生產(chǎn)用機(jī)器人的供氣控制系統(tǒng)，包括焊接控制器、機(jī)器人小臂和機(jī)械手，機(jī)械手通過(guò)腕部與小臂鉸接，機(jī)械手連接有焊槍?zhuān)鐾蟛吭O(shè)置有與氣源連接的氣閥，所述控制器接收焊槍的供氣信號(hào)后，控制氣閥開(kāi)啟，使高壓氣體從腕部流入機(jī)械手，再?gòu)臋C(jī)械手流入焊槍。本發(fā)明通過(guò)從中空的機(jī)械手內(nèi)通入高壓氣體，一方面在高壓氣體的壓力下可使機(jī)械手伸長(zhǎng)或縮短，另一方面可為焊槍供氣；本裝置設(shè)計(jì)巧妙，使用方便，易于維護(hù)，極大提高了機(jī)器人工作效率。
【IPC分類(lèi)】B25J9/14, B23K37/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105666488
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610266348
【發(fā)明人】李應(yīng)煌, 梁娟
【申請(qǐng)人】柳州福能機(jī)器人開(kāi)發(fā)有限公司
【公開(kāi)日】2016年6月15日
【申請(qǐng)日】2016年4月26日