一種改進型機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種改進型機械手，屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]能模仿人手和手臂的某些動作功能，用以固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，他可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門?，F(xiàn)有技術(shù)中的機械手一般情況下的設(shè)計都是同時伸出或縮回的機械手指，用于抓取一些形狀比較對稱的機械手，而針對工業(yè)生產(chǎn)中需要抓取一些邊緣或形狀不對稱的產(chǎn)品會容易出現(xiàn)脫落的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種能夠抓取邊緣或形狀不對稱的產(chǎn)品且耐磨損的改進型機械手。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種改進型機械手，包含兩個夾爪、U形桿、兩個豎和兩個步進電機;U形桿的底部開設(shè)有兩個能使兩個豎桿通過的圓孔；所述兩個夾爪均依次包含首端、折彎和尾端，所述折彎包含一折角，所述尾端上開設(shè)有一長孔;所述兩個豎桿均依次包含豎桿本體、安置在U形桿圓孔內(nèi)的擴徑段和凸起;所述擴徑段和所述凸起之間均開設(shè)有一用于安置所述夾爪尾端的凹槽，所述凸起卡合所述長孔實現(xiàn)所述兩個豎桿分別轉(zhuǎn)動連接所述兩個夾爪;所述U形桿的兩個頂端均開設(shè)有能安置所述折彎的凹形槽，所述折彎樞設(shè)于所述U形桿的頂端;夾爪的頂端固定設(shè)置有一“L”形的角爪;兩個豎桿本體的一端固定連接擴徑段，另一端上均開設(shè)有外螺紋一，兩個步進電機的轉(zhuǎn)軸上均開設(shè)有配合外螺紋一的外螺紋二;步進電機轉(zhuǎn)動分別帶動豎桿做前后運動從而帶動夾爪閉合或張開。
[0005]優(yōu)先的，所述擴徑段的直徑比所述豎桿本體的直徑大l-3cm。
[0006]優(yōu)先的，所述豎桿本體的一端內(nèi)設(shè)置有軸承，通過軸承轉(zhuǎn)動連接電機軸。
[0007]優(yōu)先的，所述夾爪、U形桿和豎桿皆為不銹鋼材質(zhì)。
[0008]優(yōu)先的，所述角爪的表面覆蓋有橡膠層。
[0009]優(yōu)先的，所述折角的范圍為120°-160°。
[0010]本發(fā)明所達到的有益效果:
(I)角爪均單獨通過豎桿連接電機，實現(xiàn)各電機的獨立控制角爪，互不干擾，針對形狀不對稱的產(chǎn)品可實現(xiàn)人工智能調(diào)節(jié)以實現(xiàn)更好的抓牢產(chǎn)品，提高生產(chǎn)效率。
[0011](2)豎桿的擴徑段接觸U形桿，擴徑段的厚度大于豎桿防止因豎桿過分磨損而縮短了使用壽命，降低了成本。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的主視圖。
[0013]圖2是本發(fā)明的右視圖。
[0014]圖3是本發(fā)明的立體圖。
[0015]附圖標記，1-豎桿;2-U形桿;3-凸起;4-定位針;5-夾爪;6_角爪。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。
[0017]—種改進型機械手，包含兩個夾爪5、U形桿2、兩個豎桿I ;U形桿2的底部開設(shè)有兩個能使兩個豎桿I通過的圓孔;兩個夾爪5均依次包含首端、折彎和尾端，折彎包含一折角，尾端上開設(shè)有一長孔;兩個豎桿I均依次包含豎桿I本體、安置在U形桿2圓孔內(nèi)的擴徑段和凸起3;擴徑段和凸起3之間均開設(shè)有一用于安置夾爪5尾端的凹槽，凸起3卡合長孔實現(xiàn)兩個豎桿I分別轉(zhuǎn)動連接兩個夾爪5;U形桿2的兩個頂端均開設(shè)有能安置折彎的凹形槽，折彎樞設(shè)于U形桿2的頂端;夾爪5的頂端固定設(shè)置有一 “L”形的角爪。
[0018]U形桿上對應(yīng)折彎處揭開設(shè)有對應(yīng)的通孔，定位針固定在通孔內(nèi)；定位針穿過折彎處使得夾爪5與U形桿實現(xiàn)轉(zhuǎn)動連接。
[0019]擴徑段的直徑比豎桿I本體的直徑大1.5cm，擴徑段是豎桿上需要經(jīng)常與U形桿接觸的一部分，厚度比其他豎桿段厚一點延長豎桿的使用壽命。
[0020]豎桿I本體的一端內(nèi)設(shè)置有軸承，通過軸承轉(zhuǎn)動連接電機軸。
[0021]夾爪5、U形桿2和豎桿I皆為不銹鋼材質(zhì)。
[0022]角爪的表面覆蓋有橡膠層提高角爪的抓取摩擦力使得其能更牢靠的抓住產(chǎn)品。
[0023]折角的范圍為120°。
[0024]兩個豎桿I的另一端上開設(shè)有外螺紋一，而步進電機一和步進電機二的中心轉(zhuǎn)軸上均開設(shè)有與外螺紋一相配合的外螺紋二，步進電機一和步進電機二工作時通過螺紋帶動兩個豎桿相互獨立的前后運動從而實現(xiàn)帶動兩個夾爪5的張開或閉合。
[0025]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種改進型機械手，其特征是，包含兩個夾爪、U形桿、兩個豎和兩個步進電機;U形桿的底部開設(shè)有兩個能使兩個豎桿通過的圓孔；所述兩個夾爪均依次包含首端、折彎和尾端，所述折彎包含一折角，所述尾端上開設(shè)有一長孔;所述兩個豎桿均依次包含豎桿本體、安置在U形桿圓孔內(nèi)的擴徑段和凸起;所述擴徑段和所述凸起之間均開設(shè)有一用于安置所述夾爪尾端的凹槽，所述凸起卡合所述長孔實現(xiàn)所述兩個豎桿分別轉(zhuǎn)動連接所述兩個夾爪;所述U形桿的兩個頂端均開設(shè)有能安置所述折彎的凹形槽，所述折彎樞設(shè)于所述U形桿的頂端;夾爪的頂端固定設(shè)置有一“L”形的角爪;兩個豎桿本體的一端固定連接擴徑段，另一端上均開設(shè)有外螺紋一，兩個步進電機的轉(zhuǎn)軸上均開設(shè)有配合外螺紋一的外螺紋二;步進電機轉(zhuǎn)動分別帶動豎桿做前后運動從而帶動夾爪閉合或張開。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進型機械手，其特征是，所述擴徑段的直徑比所述豎桿本體的直徑大1-3 Cm O3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進型機械手，其特征是，所述豎桿本體的一端內(nèi)設(shè)置有軸承，通過軸承轉(zhuǎn)動連接電機軸。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進型機械手，其特征是，所述夾爪、U形桿和豎桿皆為不銹鋼材質(zhì)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進型機械手，其特征是，所述角爪的表面覆蓋有橡膠層。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進型機械手，其特征是，所述折角的范圍為120°-160°。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種改進型機械手，屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域。包含兩個夾爪、U形桿、兩個豎和兩個步進電機；U形桿的底部開設(shè)有兩個能使兩個豎桿通過的圓孔；所述兩個夾爪均依次包含首端、折彎和尾端，所述折彎包含一折角，所述尾端上開設(shè)有一長孔；所述兩個豎桿均依次包含豎桿本體、安置在U形桿圓孔內(nèi)的擴徑段和凸起；所述擴徑段和所述凸起之間均開設(shè)有一用于安置所述夾爪尾端的凹槽；有益效果：角爪均單獨通過豎桿連接電機，實現(xiàn)各電機的獨立控制角爪，互不干擾，針對形狀不對稱的產(chǎn)品可實現(xiàn)人工智能調(diào)節(jié)以實現(xiàn)更好的抓牢產(chǎn)品，提高生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號】CN105666515
【申請?zhí)枴緾N201610177350
【發(fā)明人】黃文卿
【申請人】蘇州倍特羅智能科技有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年3月28日