平衡器裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】一種平衡器（1），設(shè)置于機(jī)械手（100），且包括氣彈簧機(jī)構(gòu)（11）；該機(jī)械手（100）包括第一臂（4），和通過(guò)以在水平方向上延伸的第一軸線(xiàn)（L1）為中心軸的軸承構(gòu)件（53）轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支持第一臂的基端部的臂支持部（32）；該氣彈簧機(jī)構(gòu)（11）通過(guò)彈性伸長(zhǎng)或彈性收縮而使轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生于第一臂，該轉(zhuǎn)矩為在第一角度位置（P1）與相對(duì)鉛垂方向的傾斜大于第一角度位置的第二角度位置（P2）之間，與作用于第一臂的重力產(chǎn)生的以第一軸線(xiàn)為中心的轉(zhuǎn)矩相反方向的以第一軸線(xiàn)為中心的轉(zhuǎn)矩；第一端部（1a）繞在水平方向上延伸的第二軸線(xiàn)（L2）轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接至獨(dú)立于第一臂的平衡器連接部（33），第二端部（1b）繞在水平方向上延伸的第三軸線(xiàn)（L3）轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接至設(shè)置在第一臂上的平衡器連接部（43）；一個(gè)端部以及另一個(gè)端部，在第一軸線(xiàn)的延伸方向上以位于軸承構(gòu)件所在的范圍內(nèi)的形式配置。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
平衡器裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及用于機(jī)械手的平衡裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]—直以來(lái)，已知用于抵消由于機(jī)械手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生的重力轉(zhuǎn)矩的變動(dòng)的平衡器裝置(例如參見(jiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。
[0003]這樣的平衡器裝置連接第一臂和基臺(tái)。而平衡器的桿端連接于在第一臂的側(cè)方突出的固定軸，氣缸側(cè)的另一端連接于設(shè)置在基臺(tái)下部的固定軸。借此，輔助第一臂的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn):
專(zhuān)利文獻(xiàn):
專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2005-319550號(hào)公報(bào)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的問(wèn)題:
然而，專(zhuān)利文獻(xiàn)I所述的平衡器裝置，第一臂與平衡器桿端在介設(shè)于第一臂與基臺(tái)之間的軸承構(gòu)件的軸線(xiàn)方向上連接到軸承構(gòu)件的外側(cè)位置，因此大的彎矩作用于軸承，需要使用彎矩允許值較大的軸承構(gòu)件。其結(jié)果是導(dǎo)致增加機(jī)械手臂的重量、需要使用輸出功率大的馬達(dá)、消耗電力增大的問(wèn)題。
[0006]解決問(wèn)題的手段:
為了解決上述問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明某種形態(tài)的平衡器裝置設(shè)置于機(jī)械手，且包括彈性結(jié)構(gòu)體;所述機(jī)械手包括:機(jī)械手臂，和通過(guò)以在水平方向上延伸的第一軸線(xiàn)為中心軸的軸承構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支持所述機(jī)械手臂的基端部的臂支持部;該彈性結(jié)構(gòu)體通過(guò)彈性伸長(zhǎng)或彈性收縮而使轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生于所述機(jī)械手臂;該轉(zhuǎn)矩為在第一角度位置與相對(duì)鉛垂方向的傾斜大于第一角度位置的第二角度位置之間，與作用于所述機(jī)械手臂的重力產(chǎn)生的以所述第一軸線(xiàn)為中心的轉(zhuǎn)矩相反方向的以所述第一軸線(xiàn)為中心的轉(zhuǎn)矩(以下稱(chēng)為平衡轉(zhuǎn)矩);所述平衡器裝置的一個(gè)端部繞在水平方向上延伸的第二軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接至獨(dú)立于所述機(jī)械手臂的第一固定部，另一個(gè)端部繞在水平方向上延伸的第三軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接至設(shè)置在所述機(jī)械手臂上的第二固定部;所述一個(gè)端部以及另一個(gè)端部，在所述第一軸線(xiàn)的延伸方向上以位于所述軸承構(gòu)件所在的范圍內(nèi)的形式配置。
[0007]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠減小作用于軸承構(gòu)件的彎矩，能夠使用彎矩允許值小的軸承構(gòu)件。從而，能夠減輕機(jī)械手的重量，能夠減小機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)部的輸出功率。因此能夠減少機(jī)械手的消耗電力。
[0008]所述彈性構(gòu)造體也可以是氣彈簧機(jī)構(gòu)。
[0009]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，小型且能夠產(chǎn)生大的彈力。
[0010]也可以形成為，所述機(jī)械手臂位于第二角度位置的狀態(tài)下的所述第二軸線(xiàn)與所述第三軸線(xiàn)的間隔大于所述機(jī)械手臂位于第一角度位置的狀態(tài)下的所述第二軸線(xiàn)與所述第三軸線(xiàn)的間隔的結(jié)構(gòu)。
[0011 ]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)伸長(zhǎng)平衡器裝置能夠產(chǎn)生平衡轉(zhuǎn)矩。
[0012]也可以是，所述氣彈簧機(jī)構(gòu)形成為通過(guò)伸長(zhǎng)而使工作流體膨脹的結(jié)構(gòu);通過(guò)使所述工作流體膨脹而產(chǎn)生的反力產(chǎn)生所述平衡轉(zhuǎn)矩。
[0013]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，使用膨脹型的氣彈簧機(jī)構(gòu)，能夠產(chǎn)生平衡轉(zhuǎn)矩。
[0014]也可以是，所述氣彈簧機(jī)構(gòu)形成為通過(guò)伸長(zhǎng)而使工作流體壓縮的結(jié)構(gòu);通過(guò)使所述工作流體壓縮而產(chǎn)生的反力產(chǎn)生所述平衡轉(zhuǎn)矩。
[0015]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，使用壓縮型的氣彈簧機(jī)構(gòu)，能夠產(chǎn)生大的平衡轉(zhuǎn)矩。
[0016]也可以是，所述氣彈簧機(jī)構(gòu)形成為通過(guò)縮短而使工作流體壓縮的結(jié)構(gòu)；具有通過(guò)所述機(jī)械手臂從第一角度位置向第二角度位置轉(zhuǎn)動(dòng)而使所述氣彈簧機(jī)構(gòu)縮短的變換機(jī)構(gòu)，通過(guò)使所述工作流體壓縮而產(chǎn)生的反力產(chǎn)生所述平衡轉(zhuǎn)矩。
[0017]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，使用壓縮型的氣彈簧機(jī)構(gòu)，能夠產(chǎn)生大的平衡轉(zhuǎn)矩。又，能夠改善氣彈簧機(jī)構(gòu)的耐久性。
[0018]也可以是，所述氣彈簧機(jī)構(gòu)具有:在從所述彈性結(jié)構(gòu)體的一個(gè)端部朝向另一個(gè)端部的方向上延伸，一端有開(kāi)口，另一端封閉的氣缸;相對(duì)于所述氣缸的內(nèi)壁面相對(duì)滑動(dòng)的活塞;被裝入并封住于所述氣缸與所述活塞之間的空間內(nèi)的工作流體;和一端連接于所述活塞，從連接于該活塞的空間位置通過(guò)所述氣缸的開(kāi)口延伸至所述氣缸的外部的活塞桿;所述變換機(jī)構(gòu)具有:連接所述氣缸與位于從所述氣缸的另一端朝向一端的方向上的所述第一固定部以及所述第二固定部中的一個(gè)的第一連接構(gòu)件;和以不干涉所述氣缸以及所述第一連接構(gòu)件的形式連接所述活塞桿的另一個(gè)端部與所述第一固定部以及所述第二固定部中的另一個(gè)的第二連接構(gòu)件。
[0019]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠?qū)嚎s型的氣彈簧機(jī)構(gòu)理想地安裝在機(jī)械手臂上。
[0020]也可以是，所述氣彈簧機(jī)構(gòu)還具有被裝入并封住于所述氣缸與所述活塞之間的空間內(nèi)的密封油，所述氣彈簧機(jī)構(gòu)以所述第一固定部位于從所述氣缸的另一端朝向一端的方向上的形式配置。
[0021]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠進(jìn)一步改善氣彈簧機(jī)構(gòu)的耐久性。
[0022]也可以是所述第三軸線(xiàn)形成為通過(guò)氣缸的結(jié)構(gòu)。
[0023]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠擴(kuò)大機(jī)械手臂的動(dòng)作范圍。
[0024]發(fā)明效果:
本發(fā)明發(fā)揮能夠減少機(jī)械手的消耗電力的效果。
【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1是示出包括根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施形態(tài)的平衡器裝置的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)例的部分剖面后視圖；
圖2是示出圖1的機(jī)械手的關(guān)節(jié)部的結(jié)構(gòu)例的部分剖面后視圖；
圖3是示出圖1的機(jī)械手的平衡器裝置的結(jié)構(gòu)例的部分剖面后視圖；
圖4是示出圖1的機(jī)械手的關(guān)節(jié)部的結(jié)構(gòu)例的部分剖面?zhèn)纫晥D；
圖5是示出圖1的機(jī)械手的關(guān)節(jié)部的結(jié)構(gòu)例的部分剖面?zhèn)纫晥D；
圖6是示出包括根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施形態(tài)的平衡器裝置的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)例的部分剖面?zhèn)纫晥D；
圖7是示出包括根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施形態(tài)的平衡器裝置的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)例的部分剖面?zhèn)纫晥D；
圖8是示出包括根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施形態(tài)的平衡器裝置的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)例的部分剖面?zhèn)纫晥D；
圖9是示出包括根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施形態(tài)的平衡器裝置的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)例的部分剖面?zhèn)纫晥D。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下，參照說(shuō)明書(shū)【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)。另外，本實(shí)施形態(tài)并不限定本發(fā)明。又，以下在所有附圖中對(duì)于相同或者相當(dāng)?shù)囊貥?biāo)以相同的參考符號(hào)，并省略其重復(fù)的說(shuō)明。
[0027](第一實(shí)施形態(tài))
圖1是示出具備根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的平衡器(平衡器裝置)1的機(jī)械手100的結(jié)構(gòu)例的部分剖面后視圖。圖2是示出機(jī)械手100的后述的第一關(guān)節(jié)部5的結(jié)構(gòu)例的部分剖面后視圖。圖3示出機(jī)械手100的平衡器I的結(jié)構(gòu)例的部分剖面后視圖。
[0028]如圖1以及圖2所示，機(jī)械手100為多關(guān)節(jié)型機(jī)械手，除了平衡器I以外，還包括基臺(tái)
2、旋轉(zhuǎn)部3、第一臂(機(jī)械手臂)4、和第一關(guān)節(jié)部5。另外，機(jī)械手100不限定為多關(guān)節(jié)型機(jī)械手。
[0029][機(jī)械手整體]
如圖1以及圖2所示，基臺(tái)2例如固定于載置面，支撐基臺(tái)2的上部結(jié)構(gòu)。
[0030]旋轉(zhuǎn)部3，繞在鉛垂方向上延伸的未圖示的旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接于基臺(tái)2。而旋轉(zhuǎn)部3包括:與基臺(tái)2平行延伸的旋轉(zhuǎn)板31、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)板31的上方并固定于旋轉(zhuǎn)板31的臂支持部32、和平衡器連接部33。
[0031]旋轉(zhuǎn)板31繞旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接于基臺(tái)2，通過(guò)未圖示的驅(qū)動(dòng)部，形成為繞旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。
[0032]臂支持部32具有形成為在水平方向上延伸的圓筒狀的圓筒部34。圓筒部34的一端開(kāi)口，構(gòu)成開(kāi)口部34a。又，圓筒部34的另一端封閉，構(gòu)成底壁34b。在底壁34b的中央部，即圓筒部34的軸線(xiàn)通過(guò)的部分，形成有貫通孔34c。貫通孔34c是被后述的第一臂驅(qū)動(dòng)部51的輸出軸51a插通的孔。圓筒部34的軸線(xiàn)構(gòu)成第一軸線(xiàn)LI。
[0033]平衡器連接部33以從臂支持部32的上部向上方突出的形式形成。借此，防止平衡器I與臂支持部32的干涉。而平衡器連接部33具有與第一軸線(xiàn)LI平行延伸的軸(第一固定部)35。軸35的軸線(xiàn)構(gòu)成第二軸線(xiàn)L2。而第一軸線(xiàn)LI的延伸方向上的配設(shè)有軸35的位置以包括后述位置范圍R的形式構(gòu)成。
[0034]第一臂4形成為手腕狀，包括:在基端部水平方向上延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸41、從轉(zhuǎn)動(dòng)軸41向梢端部延伸的主體部42、和平衡器連接部43。
[0035]轉(zhuǎn)動(dòng)軸41形成為有底的大致圓筒狀，使其軸線(xiàn)與臂支持部32的圓筒部34的軸線(xiàn)，即第一軸線(xiàn)LI 一致，從而位于圓筒部34的內(nèi)部。
[0036]主體部42，隨著從轉(zhuǎn)動(dòng)軸41朝向第一臂4的梢端部，以在與第一軸線(xiàn)LI正交的方向上延伸的形式彎曲延伸。
[0037]如圖3所示，平衡器連接部43包括一對(duì)軸(第二固定部)44、和支持部46。一對(duì)軸44，以軸線(xiàn)位于與第一軸線(xiàn)LI以及第二軸線(xiàn)L2平行延伸的第三軸線(xiàn)L3上的形式配置，以在該第三軸線(xiàn)L3的延伸方向上并列的形式配置。一對(duì)軸44中的一個(gè)軸44以從主體部42的基端部和梢端部之間的側(cè)面突出的形式設(shè)置。另一個(gè)軸44支持于支持部46，以與一個(gè)軸44隔開(kāi)配置的形式設(shè)置。支持部46的基端部安裝于第一臂4的主體部42的側(cè)面，梢端部支持另一個(gè)軸44。支持部46以不與平衡器I干涉而繞過(guò)平衡器I的后述第二連接構(gòu)件72的外側(cè)的形式延伸。而在第一軸線(xiàn)LI的延伸方向上配設(shè)有一對(duì)軸44的范圍，以包括后述的位置范圍R的形式構(gòu)成。
[0038]如圖2所示，第一關(guān)節(jié)部5包括:第一臂驅(qū)動(dòng)部51、減速機(jī)構(gòu)52、和軸承構(gòu)件53。
[0039]第一臂驅(qū)動(dòng)部51，例如是伺服馬達(dá)，具有輸出驅(qū)動(dòng)力的輸出軸51a。第一臂驅(qū)動(dòng)部51的筐體，以輸出軸5 Ia的軸線(xiàn)與第一軸線(xiàn)LI同軸的形式固定于圓筒部34的底壁34b。而輸出軸51a插通圓筒部34的貫通孔34c。更進(jìn)一步地，輸出軸51a，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸41的開(kāi)口部41a而位于轉(zhuǎn)動(dòng)軸41的內(nèi)部。
[0040]減速機(jī)構(gòu)52位于轉(zhuǎn)動(dòng)軸41的內(nèi)部。減速機(jī)構(gòu)52是將第一臂驅(qū)動(dòng)部51的驅(qū)動(dòng)力傳遞至第一臂4的機(jī)構(gòu)，例如是行星齒輪機(jī)構(gòu)。即，減速機(jī)構(gòu)52，例如包括:固定于輸出軸51a的梢端部的太陽(yáng)齒輪52a、具有與繞第一周線(xiàn)LI等間隔配置的太陽(yáng)齒輪52a齒合的多個(gè)行星齒輪的行星齒輪單元52b、和在臂支持部32的圓筒部34的內(nèi)周面形成的與行星齒輪單元52b齒合的內(nèi)齒輪52c ο減速機(jī)構(gòu)52由工業(yè)用機(jī)械手的眾所周知的減速機(jī)構(gòu)構(gòu)成，因此省略說(shuō)明。
[0041]軸承構(gòu)件53設(shè)置為中心軸與第一軸線(xiàn)LI一致的形式配設(shè)，并介設(shè)于旋轉(zhuǎn)部3的圓筒部34的內(nèi)周面與第一臂4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸41的外周面之間。因此，第一臂4形成為相對(duì)旋轉(zhuǎn)部3的臂支持部32繞第一軸線(xiàn)LI轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。即，旋轉(zhuǎn)部3的臂支持部32，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地支持第一臂4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸41。在本實(shí)施形態(tài)中，設(shè)置有兩個(gè)軸承構(gòu)件53，這些軸承構(gòu)件以在第一軸線(xiàn)LI的延伸方向上并列的形式配置。在第一軸線(xiàn)LI的延伸方向上，從一個(gè)軸承構(gòu)件53的位置到另一個(gè)軸承構(gòu)件53的位置構(gòu)成位置范圍R。另外，位于位置范圍R的軸承構(gòu)件53的個(gè)數(shù)不限于此，可以是一個(gè)，也可以是二個(gè)以上。
[0042]而第一臂4如圖5所示，例如在包括第一角度位置Pl與相對(duì)如圖3所示的鉛垂方向的傾斜大于第一角度位置Pl的第二角度位置P2之間的范圍的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。例如第一角度位置Pl是第一臂4直立的角度位置。而在第一臂4直立的第一角度位置Pl上，由作用于第一臂4的重力產(chǎn)生的以第一軸線(xiàn)LI為中心的轉(zhuǎn)矩(以下稱(chēng)為以第一軸線(xiàn)LI為中心的重力轉(zhuǎn)矩)實(shí)際為零。而第一臂4從第一角度位置Pl向第二角度位置P2轉(zhuǎn)動(dòng)，以第一軸線(xiàn)LI為中心的重力轉(zhuǎn)矩隨著第一臂4的傾斜的變大而增大。
[0043]而且在本實(shí)施形態(tài)中，如圖5所示，以第一臂4位于第二角度位置P2的狀態(tài)下的第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3之間的間隔S大于第一臂4位于第一角度位置Pl的狀態(tài)下的第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3之間的間隔S的形式，定位旋轉(zhuǎn)部3的軸35以及第一臂4的一對(duì)軸44。即，機(jī)械手100形成為，通過(guò)第一臂4從第一角度位置Pl向第二角度位置P2轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3的間隔S逐漸擴(kuò)大的結(jié)構(gòu)。
[0044][平衡器]
如圖1以及圖3所示，平衡器I具有氣彈簧機(jī)構(gòu)(彈性結(jié)構(gòu)體)11和變換機(jī)構(gòu)12。平衡器I連接第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3，在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上延伸，所述第四軸線(xiàn)L4在與第二軸線(xiàn)L2以及第三軸線(xiàn)L3正交的方向上延伸。而平衡器I，以第四軸線(xiàn)L4位于位置范圍R的范圍內(nèi)的形式，即，作為平衡器I的一個(gè)端部的第一端部Ia以及作為平衡器I的另一個(gè)端部的第二端部Ib位于位置范圍R內(nèi)的形式，安裝于機(jī)械手100。
[0045]氣彈簧機(jī)構(gòu)11是將被裝入并封住的高壓氣的反力作為彈力來(lái)使用的機(jī)構(gòu)，與螺旋彈簧相比，小型且能夠產(chǎn)生大的彈力。因此，使用氣彈簧機(jī)構(gòu)11能夠使機(jī)械手11小型化，借此能夠使機(jī)械手100的驅(qū)動(dòng)部的輸出功率變小，能夠進(jìn)一步抑制電力消耗。
[0046]氣彈簧機(jī)構(gòu)11具有:氣缸61、活塞62、工作流體63、和活塞桿64。又，在本實(shí)施形態(tài)中，氣彈簧機(jī)構(gòu)11具有密封油65。
[0047]氣缸61為在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上延伸的有底的圓筒體。氣缸61在一端61a形成有開(kāi)口。又，氣缸61的另一端61b封閉，形成有底壁。
[0048]活塞62為圓筒狀的部件(block)。活塞62相對(duì)于氣缸61的內(nèi)壁面相對(duì)滑動(dòng)?；钊?2在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上將氣缸61的內(nèi)部空間區(qū)分為第一空間68以及第二空間69。第一空間68為比活塞62靠近氣缸61的另一端61b側(cè)(封閉的一側(cè))的空間，第二空間69為比活塞62靠近氣缸61的一端6 Ia側(cè)(形成有開(kāi)口的一側(cè))的空間。具體如后所述，氣彈簧機(jī)構(gòu)11以第一空間68比第二空間69位于上方的形式安裝于機(jī)械手100。
[0049]工作流體63為被裝入并封住于氣缸61與活塞62之間的空間，及第一空間68內(nèi)的流體，例如是高壓氮。而如上所述，氣缸61的另一端6Ib封閉，因此工作流體63不會(huì)從氣缸61的另一端61b漏出。從而能夠改善氣彈簧機(jī)構(gòu)11的耐久性。
[0050]活塞桿64為在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上延伸的棒狀體，一端64a連接于活塞62。而活塞桿64從活塞62延伸至通過(guò)開(kāi)口的氣缸61的外部，所述開(kāi)口為通過(guò)第二空間69而在氣缸61的一端61a形成的開(kāi)口，另一端64b位于氣缸61的外部。
[0051 ]而且氣彈簧機(jī)構(gòu)11使活塞桿64在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上移動(dòng)，將活塞桿64推入氣缸61而縮短氣彈簧機(jī)構(gòu)11，以此形成為壓縮工作流體63，產(chǎn)生反力的結(jié)構(gòu)。
[0052]密封油65是用于防止來(lái)自于第一空間68的工作流體63泄漏的油，被裝入并封住于氣缸61的第一空間68內(nèi)。如上所述，氣彈簧機(jī)構(gòu)11以第一空間68比第二空間69位于上方的形式配設(shè)，因此密封油65蓄積在活塞62上，作為比重小于密封油65的氣體的工作流體63位于密封油65的上方。從而，密封油65介于作為氣體的工作流體63與氣缸61以及活塞62抵接的部分之間，能夠防止工作流體63從第一空間68漏出。從而能夠改善氣彈簧機(jī)構(gòu)11的耐久性。
[0053]變換機(jī)構(gòu)12是隨著第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3的間隔S的擴(kuò)大而縮短氣彈簧機(jī)構(gòu)11的機(jī)構(gòu)。
[0054]在本實(shí)施形態(tài)中，變換機(jī)構(gòu)12具備:第一連接構(gòu)件71和第二連接構(gòu)件72。
[0055]第一連接構(gòu)件71連接氣缸61的一端61a和旋轉(zhuǎn)部3的軸35。即，第一連接構(gòu)件71連接位于從氣缸61的另一端61 b (封閉的一側(cè)的端部)朝向一端61 a (形成有開(kāi)口的一側(cè)的端部)的方向上的旋轉(zhuǎn)部3的軸35與氣缸61。另外，第一連接構(gòu)件71也可以安裝在氣缸61的一端61a以外的地方。
[0056]第一連接構(gòu)件71具有相互平行延伸的一對(duì)板部73和連接部74。板部73的一個(gè)端部73a連接于氣缸61的一端61a，在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上延伸。一對(duì)板部73中的一個(gè)板部73安裝于第二軸線(xiàn)L2以及第三軸線(xiàn)L3的延伸方向上的所述一個(gè)板部一側(cè)的一端61a，另一個(gè)板部73安裝于同一方向上的所述另一個(gè)板部一側(cè)的一端61a。連接部74使一對(duì)板部73的另一個(gè)端部73b相互連接的同時(shí)，使這些端部連接到軸35 ο而連接部74通過(guò)軸承構(gòu)件，繞第二軸線(xiàn)L2轉(zhuǎn)動(dòng)自如地安裝于軸35。該連接部74安裝于軸35的部分構(gòu)成作為平衡器I的一個(gè)端部的第一端部la。如上所述，在第一軸線(xiàn)LI的延伸方向上配設(shè)有軸35的位置，以包括位置范圍R的形式構(gòu)成，因此第一端部Ia以位于位置范圍R上的形式構(gòu)成。
[0057]第二連接構(gòu)件72連接活塞桿64的另一端64b與第一臂4的軸44。即，第二連接構(gòu)件72，連接位于從氣缸61的一端6Ia(形成有開(kāi)口的一側(cè)的端部)朝向另一端6Ib(封閉的一側(cè)的端部)的方向上的軸44與活塞桿64。從而，氣彈簧機(jī)構(gòu)11通過(guò)變換機(jī)構(gòu)12，以第一空間68比第二空間69位于上方的形式安裝于機(jī)械手100。
[0058]第二連接構(gòu)件72具有筒狀部75和連接部76。
[0059]筒狀部75為在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上延伸的筒狀體，以包圍氣彈簧機(jī)構(gòu)11以及第一連接構(gòu)件71的周?chē)男问脚渲?。而第二連接構(gòu)件72的筒狀部75的一個(gè)端部75a在位置范圍R上通過(guò)軸承構(gòu)件安裝于一對(duì)軸44。借此，筒狀部75繞第三軸線(xiàn)L3轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接于軸44。該筒狀部75安裝于軸44的部分構(gòu)成作為平衡器I的另一個(gè)端部的第二端部lb。如上所述，在第一軸線(xiàn)LI的延伸方向上配設(shè)有一對(duì)軸44的范圍以包括位置范圍R的形式構(gòu)成，因此第二端部Ib以位于位置范圍R上的形式構(gòu)成。
[0060]另外，以第三軸線(xiàn)L3通過(guò)氣缸61的形式定位一對(duì)軸44。從而氣缸61形成為在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上從第一連接構(gòu)件72與第一臂4連接的部分突出的結(jié)構(gòu)，因此能夠使氣彈簧機(jī)構(gòu)11的沖程變長(zhǎng)。借此，能夠擴(kuò)大第一臂4的動(dòng)作范囲。
[0061 ] 連接部76安裝于活塞桿64的另一端64b，位于第一連接構(gòu)件71的一對(duì)板部73之間。而連接部76以架設(shè)于筒狀部75的另一個(gè)端部75b的端緣的形式設(shè)置，兩端部連接于筒狀部75的另一個(gè)端部側(cè)的端緣。連接部76位于在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上延伸的一對(duì)板部73之間，因此使活塞桿64在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上移動(dòng)時(shí)，連接部76與一對(duì)板部73不干涉。
[0062]這樣構(gòu)成的變換機(jī)構(gòu)12，通過(guò)第一臂4從第一角度位置Pl向第二角度位置P2轉(zhuǎn)動(dòng)，第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3的間隔S擴(kuò)大，于是第一連接構(gòu)件71的一對(duì)板部73的一個(gè)端部73a與第二連接構(gòu)件72的筒狀部75的另一個(gè)端部75b互相接近。借此，使安裝于第一連接構(gòu)件71的一對(duì)板部73的一個(gè)端部73a的氣缸61的一端6 Ia與活塞桿64的另一端64b以相互靠近的形式移動(dòng)，將活塞桿64以及活塞62推入。因此，被裝入并封住于氣缸61與活塞62之間的空間的工作流體63被壓縮，產(chǎn)生反力。
[0063][動(dòng)作例]
接下來(lái)說(shuō)明具備平衡器I的機(jī)械手100的動(dòng)作例。
[0064]第一臂4從第一角度位置Pl向第二角度位置P2轉(zhuǎn)動(dòng)，以第一軸線(xiàn)LI為中心的重力轉(zhuǎn)矩隨著第一臂4的傾斜的變大而增大。而通過(guò)第一臂4從第一角度位置Pl向第二角度位置P2轉(zhuǎn)動(dòng)，第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3之間的間隔S擴(kuò)大，于是變換機(jī)構(gòu)12使氣彈簧機(jī)構(gòu)11縮短。借此，工作流體63被壓縮，氣彈簧機(jī)構(gòu)11在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上，產(chǎn)生活塞62回推方向，即氣彈簧機(jī)構(gòu)11伸長(zhǎng)方向的反力。氣彈簧機(jī)構(gòu)11伸長(zhǎng)方向的反力，通過(guò)變換機(jī)構(gòu)12，作為第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3的間隔S縮短方向的力做功，結(jié)果產(chǎn)生以第一軸線(xiàn)LI為中心的重力轉(zhuǎn)矩相反方向的以第一軸線(xiàn)LI為中心的轉(zhuǎn)矩(平衡轉(zhuǎn)矩)。該平衡轉(zhuǎn)矩抵消重力轉(zhuǎn)矩的一部分或者全部。借此，能夠降低第一臂驅(qū)動(dòng)部51的荷載，能夠防止機(jī)械手100的電力消耗的增大。
[0065]如以上說(shuō)明，平衡器I的氣彈簧機(jī)構(gòu)11以第四軸線(xiàn)L4包括在第一軸線(xiàn)LI的延伸方向上軸承構(gòu)件53所位于的位置范圍R的形式，S卩，以作為平衡器I的一個(gè)端部的第一端部la，以及作為平衡器I的另一個(gè)端部的第二端部Ib位于位置范圍R內(nèi)的形式安裝于機(jī)械手100。借此，能夠使作用于軸承構(gòu)件53的彎矩變小，能夠使用彎矩允許值小的軸承構(gòu)件53。從而能夠使機(jī)械手100的重量變輕，能夠使用機(jī)械手100的驅(qū)動(dòng)部的輸出功率，特別是使旋轉(zhuǎn)部3旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)部的輸出功率小的馬達(dá)。因此能夠減少機(jī)械手100的消耗電力。
[0066](第二實(shí)施形態(tài))
圖6是示出具備根據(jù)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)的平衡器201的機(jī)械手200的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖。
[0067]在上述第一實(shí)施形態(tài)中，平衡器I具備；通過(guò)縮短而壓縮工作流體63，產(chǎn)生伸長(zhǎng)方向的反力的氣彈簧機(jī)構(gòu)U、和將氣彈簧機(jī)構(gòu)11伸長(zhǎng)方向的反力變換為第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3的間隔S縮短方向的力的變換機(jī)構(gòu)12。對(duì)此在本實(shí)施形態(tài)中，平衡器201如圖6所示，具備:通過(guò)伸長(zhǎng)而使工作流體263膨脹，產(chǎn)生縮短方向的反力的氣彈簧機(jī)構(gòu)211、和連接氣彈簧機(jī)構(gòu)211與機(jī)械手200的連接構(gòu)件271、272。
[0068]氣彈簧機(jī)構(gòu)211，以裝有工作流體263的第一空間268比第二空間269位于下方的形式安裝于機(jī)械手200。又，工作流體263例如是常壓的氣體。使活塞桿264在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上移動(dòng)，將活塞桿264從氣缸261抽出而使氣彈簧機(jī)構(gòu)11伸長(zhǎng)，以此形成為使工作流體263膨脹，產(chǎn)生氣彈簧機(jī)構(gòu)11縮短方向的反力的結(jié)構(gòu)。
[0069]而連接構(gòu)件271連接氣缸261的另一端261b與旋轉(zhuǎn)部3的軸35。連接構(gòu)件271通過(guò)軸承構(gòu)件，繞第二軸線(xiàn)L2轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接于軸35。
[0070]又，連接構(gòu)件272連接活塞桿264的另一端264b與第一臂4的軸44。連接構(gòu)件272通過(guò)軸承構(gòu)件繞第三軸線(xiàn)L3轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接于軸44。另外，在第一實(shí)施形態(tài)中，以第三軸線(xiàn)L3通過(guò)氣缸61的形式定位軸44，但是在本實(shí)施形態(tài)中，以第三軸線(xiàn)L3通過(guò)第一臂4的梢端部的形式定位軸44。
[0071]除此之外，與第一實(shí)施形態(tài)相同。
[0072][動(dòng)作例]
接下來(lái)說(shuō)明具備平衡器201的機(jī)械手200的動(dòng)作例。
[0073]第一臂4從第一角度位置Pl向第二角度位置P2轉(zhuǎn)動(dòng)，以第一軸線(xiàn)LI為中心的重力轉(zhuǎn)矩隨著第一臂4的傾斜變大而增大。而通過(guò)第一臂4從第一角度位置Pl向第二角度位置P2轉(zhuǎn)動(dòng)，以使第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3的間隔S擴(kuò)大，于是氣彈簧機(jī)構(gòu)211伸長(zhǎng)。借此，工作流體263膨脹，氣彈簧機(jī)構(gòu)211在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上，產(chǎn)生活塞62拉回方向，即氣彈簧機(jī)構(gòu)211縮短方向的反力。氣彈簧機(jī)構(gòu)211縮短方向的反力，作為第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3的間隔縮短方向的力做功，結(jié)果產(chǎn)生以第一軸線(xiàn)LI為中心的重力轉(zhuǎn)矩相反方向的以第一軸線(xiàn)LI為中心的轉(zhuǎn)矩(平衡轉(zhuǎn)矩)ο該平衡轉(zhuǎn)矩抵消重力轉(zhuǎn)矩的一部分或者全部。
[0074](第三實(shí)施形態(tài))
圖7是示出具備根據(jù)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)的平衡器301的機(jī)械手300的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖。
[0075]上述第一實(shí)施形態(tài)中，平衡器I具備:通過(guò)縮短以壓縮工作流體63，產(chǎn)生伸長(zhǎng)方向的反力的氣彈簧機(jī)構(gòu)11、和將氣彈簧機(jī)構(gòu)11伸長(zhǎng)方向的反力變換為第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3的間隔S縮短方向的力的變換機(jī)構(gòu)12。對(duì)此在本實(shí)施形態(tài)中，平衡器301如圖7所示，具備:通過(guò)伸長(zhǎng)以壓縮工作流體63，而產(chǎn)生縮短方向的反力的氣彈簧機(jī)構(gòu)311、和連接氣彈簧機(jī)構(gòu)311與機(jī)械手300的連接構(gòu)件371、372。
[0076]氣彈簧機(jī)構(gòu)311的氣缸361，兩端封閉，一端361a形成有活塞桿364插通的插通孔361c。又，氣缸361的另一端361b形成有貫通口 361d。因此，氣缸361的第二空間369的氣壓與大氣壓相等。又，活塞桿364從活塞62通過(guò)第一空間368以及氣缸361的插通孔361c延伸至氣缸361的外部，另一端364b位于氣缸361的外部。使活塞桿364在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上移動(dòng)，將活塞桿364從氣缸361抽出而使氣彈簧機(jī)構(gòu)311伸長(zhǎng)，以此形成為壓縮工作流體63，產(chǎn)生氣彈簧機(jī)構(gòu)311縮短方向的反力的結(jié)構(gòu)。
[0077]且，連接構(gòu)件371連接氣缸361的另一端361b與旋轉(zhuǎn)部3的軸35。連接構(gòu)件371通過(guò)軸承構(gòu)件繞第二軸線(xiàn)L2轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接于軸35。
[0078]又，連接構(gòu)件372連接活塞桿364的另一端364b與第一臂4的軸44。連接構(gòu)件372通過(guò)軸承構(gòu)件繞第三軸線(xiàn)L3轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接于軸44。
[0079]從而，氣彈簧機(jī)構(gòu)311以裝有工作流體63的第一空間368比第二空間369位于上方的位置的形式安裝于機(jī)械手300。
[0080]另外，在第一實(shí)施形態(tài)中，以第三軸線(xiàn)L3通過(guò)氣缸61的形式定位軸44，但在本實(shí)施形態(tài)中，以第三軸線(xiàn)L3通過(guò)第一臂4的梢端部的形式定位軸44。
[0081]除此以外，與第一實(shí)施形態(tài)相同。
[0082][動(dòng)作例]
接下來(lái)說(shuō)明具備平衡器301的機(jī)械手300的動(dòng)作例。
[0083]第一臂4從第一角度位置Pl向第二角度位置P2轉(zhuǎn)動(dòng)，以第一軸線(xiàn)LI為中心的重力轉(zhuǎn)矩隨著第一臂4的傾斜變大而增大。而通過(guò)第一臂4從第一角度位置Pl向第二角度位置P2轉(zhuǎn)動(dòng)，以使第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3的間隔S擴(kuò)大，氣彈簧機(jī)構(gòu)311伸長(zhǎng)。借此，壓縮工作流體63，氣彈簧機(jī)構(gòu)311在第四軸線(xiàn)L4的延伸方向上，產(chǎn)生活塞62回推方向，即氣彈簧機(jī)構(gòu)311縮短方向的反力。氣彈簧機(jī)構(gòu)311縮短方向的反力，作為第二軸線(xiàn)L2與第三軸線(xiàn)L3的間隔縮短方向的力做功，結(jié)果產(chǎn)生以第一軸線(xiàn)LI為中心的重力轉(zhuǎn)矩相反方向的以第一軸線(xiàn)LI為中心的轉(zhuǎn)矩(平衡轉(zhuǎn)矩)ο該平衡轉(zhuǎn)矩抵消重力轉(zhuǎn)矩的一部分或者全部。
[0084](第四實(shí)施形態(tài))
圖8是示出具備根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施形態(tài)的平衡器401的機(jī)械手400的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖。
[0085]在上述第一實(shí)施形態(tài)中，舉例說(shuō)明了第一連接構(gòu)件71連接氣缸61的一端61a與旋轉(zhuǎn)部3的軸35，第二連接構(gòu)件72連接活塞桿64的另一端64b與第一臂4的軸44。對(duì)此，如圖8所示，在本實(shí)施形態(tài)中，氣彈簧機(jī)構(gòu)11以第一空間68比第二空間69位于下方的位置的形式安裝于機(jī)械手100。而第一連接構(gòu)件471連接位于從氣缸61的另一端61b(封閉的一側(cè)的端部)朝向一端61a(形成有開(kāi)口的一側(cè)的端部)的方向上的第一臂4的軸44與氣缸61。又，第二連接部472連接位于從氣缸61的一端61a(形成有開(kāi)口的一側(cè)的端部)朝向另一端61b(封閉的一側(cè)的端部)的方向上的軸35與活塞桿64。
[0086]另外，在第一實(shí)施形態(tài)中，以第三軸線(xiàn)L3通過(guò)氣缸61的形式定位軸44，但是在本實(shí)施形態(tài)中以第三軸線(xiàn)L3通過(guò)第一臂4的梢端部的形式定位軸44。除此以外，與第一實(shí)施形態(tài)相同。
[0087](第五實(shí)施形態(tài))
圖9是示出具備根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施形態(tài)的平衡器501的機(jī)械手500的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖。
[0088]在第一實(shí)施形態(tài)中，以第三軸線(xiàn)L3通過(guò)氣缸61的形式定位軸44。但是在本實(shí)施形態(tài)中，以第三軸線(xiàn)L3通過(guò)第一臂4的梢端部的形式定位軸44。除此之外，與第一實(shí)施形態(tài)相同。
[0089][變形例]
在上述實(shí)施形態(tài)中，不僅限于使用氣彈簧機(jī)構(gòu)。取而代之，也可以使用螺旋彈簧。
[0090]從上述說(shuō)明，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以明了本發(fā)明的很多改良和其他實(shí)施形態(tài)。因此上述說(shuō)明的目的是，應(yīng)當(dāng)只作為示例解釋?zhuān)瑢?shí)施本發(fā)明的最優(yōu)形態(tài)教給本領(lǐng)域技術(shù)人員。在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)，能夠?qū)嵸|(zhì)性地變更其結(jié)構(gòu)和/或功能的具體內(nèi)容。
[0091]工業(yè)用應(yīng)用性:
本發(fā)明能夠適用于工業(yè)機(jī)械手。
[0092]符號(hào)說(shuō)明:
LI 第一軸線(xiàn)；
L2 第二軸線(xiàn)；
L3 第三軸線(xiàn)；
L4 第四軸線(xiàn)；
Pl 第一角度位置；
P2 第二角度位置；
1平衡器；
Ia 第一端部；
Ib 第二端部；
2基臺(tái);
3旋轉(zhuǎn)部；
4第一臂；
5第一關(guān)節(jié)部；
11氣彈簧機(jī)構(gòu)；
12變換機(jī)構(gòu)；
31旋轉(zhuǎn)板；
32臂支持部；
33平衡器連接部；
34圓筒部；
35軸；
41轉(zhuǎn)動(dòng)軸；
42主體部；
43平衡器連接部；
44軸；46支持部；
51第一臂驅(qū)動(dòng)部；
52減速機(jī)構(gòu)；
53軸承構(gòu)件；
61氣缸；
61a一端；
61b另一端；
62活塞；
63工作流體；
64活塞桿；
65密封油；
68第一空間；
69第二空間；
71第一連接構(gòu)件；
72第二連接構(gòu)件；
73板部；
74連接部；
75筒狀部；
76連接部；
100機(jī)械手。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種平衡器裝置，設(shè)置于機(jī)械手，且包括彈性結(jié)構(gòu)體;該機(jī)械手包括機(jī)械手臂，和通過(guò)以在水平方向上延伸的第一軸線(xiàn)為中心軸的軸承構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支持所述機(jī)械手臂的基端部的臂支持部；該彈性結(jié)構(gòu)體通過(guò)彈性伸長(zhǎng)或彈性收縮而使轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生于所述機(jī)械手臂，該轉(zhuǎn)矩為在第一角度位置與相對(duì)鉛垂方向的傾斜大于所述第一角度位置的第二角度位置之間，與作用于所述機(jī)械手臂的重力產(chǎn)生的以所述第一軸線(xiàn)為中心的轉(zhuǎn)矩相反方向的以所述第一軸線(xiàn)為中心的轉(zhuǎn)矩(以下稱(chēng)為平衡轉(zhuǎn)矩)； 所述平衡器裝置的一個(gè)端部，繞在水平方向上延伸的第二軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接至獨(dú)立于所述機(jī)械手臂的第一固定部； 所述平衡器裝置的另一個(gè)端部，繞在水平方向上延伸的第三軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連接至設(shè)置在所述機(jī)械手臂上的第二固定部； 所述一個(gè)端部以及另一個(gè)端部，在所述第一軸線(xiàn)的延伸方向上以位于所述軸承構(gòu)件所在的范圍內(nèi)的形式配置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平衡器裝置，其特征在于， 所述彈性結(jié)構(gòu)體是氣彈簧機(jī)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的平衡器裝置，其特征在于， 形成為所述機(jī)械手臂位于第二角度位置的狀態(tài)下的所述第二軸線(xiàn)與所述第三軸線(xiàn)的間隔大于所述機(jī)械手臂位于第一角度位置的狀態(tài)下的所述第二軸線(xiàn)與所述第三軸線(xiàn)的間隔的結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的平衡器裝置，其特征在于， 所述氣彈簧機(jī)構(gòu)形成為通過(guò)伸長(zhǎng)而使工作流體膨脹的結(jié)構(gòu)； 通過(guò)所述工作流體膨脹而產(chǎn)生的反力產(chǎn)生所述平衡轉(zhuǎn)矩。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的平衡器裝置，其特征在于， 所述氣彈簧機(jī)構(gòu)形成為通過(guò)伸長(zhǎng)而使工作流體壓縮的結(jié)構(gòu)； 通過(guò)所述工作流體壓縮而產(chǎn)生的反力產(chǎn)生所述平衡轉(zhuǎn)矩。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的平衡器裝置，其特征在于， 所述氣彈簧機(jī)構(gòu)形成為通過(guò)縮短而使工作流體壓縮的結(jié)構(gòu)； 具有通過(guò)所述機(jī)械手臂從所述第一角度位置向第二角度位置轉(zhuǎn)動(dòng)而使所述氣彈簧機(jī)構(gòu)縮短的變換機(jī)構(gòu)； 通過(guò)所述工作流體壓縮而產(chǎn)生的反力產(chǎn)生所述平衡轉(zhuǎn)矩。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的平衡器裝置，其特征在于， 所述氣彈簧機(jī)構(gòu)具有: 在從所述彈性構(gòu)造體的一個(gè)端部朝向另一個(gè)端部的方向上延伸，一端具有開(kāi)口，另一端封閉的氣缸； 相對(duì)于所述氣缸的內(nèi)壁面相對(duì)滑動(dòng)的活塞； 被裝入并封住于所述氣缸與所述活塞之間的空間內(nèi)的工作流體;和一端連接于所述活塞，從連接于該活塞的空間位置通過(guò)所述氣缸的開(kāi)口而延伸至所述氣缸的外部的活塞桿； 所述變換機(jī)構(gòu)具有: 連接所述氣缸與位于從該氣缸的另一端朝向一端的方向上的所述第一固定部以及所述第二固定部中的一個(gè)的第一連接構(gòu)件;和 以不干涉所述氣缸以及所述第一連接構(gòu)件的形式連接所述活塞桿的另一個(gè)端部與所述第一固定部以及所述第二固定部中的另一個(gè)的第二連接構(gòu)件。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的平衡器裝置，其特征在于， 所述氣彈簧機(jī)構(gòu)還具有被裝入并封住于所述氣缸與所述活塞之間的空間內(nèi)的密封油；所述氣彈簧機(jī)構(gòu)以所述第一固定部位于從所述氣缸的另一端朝向一端的方向上的形式配置。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的平衡器裝置，其特征在于， 所述第三軸線(xiàn)形成為通過(guò)所述氣缸的結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK105829035SQ201480070787
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2014年12月22日
【發(fā)明人】原田貴志
【申請(qǐng)人】川崎重工業(yè)株式會(huì)社