一種碼垛機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種碼垛機(jī)械手，包括安裝支座和連接于安裝支座下部的橫臂，所述橫臂的兩端分別連接有相互平行設(shè)置的第一夾板架和第二夾板架，所述第一夾板架上鉸接連接有第一夾板，所述第二夾板架上連接有第二夾板；所述第一夾板架上設(shè)有第一氣缸，該第一氣缸的頂桿與第一連桿機(jī)構(gòu)的第一端鉸接，所述第一夾板與第一連桿機(jī)構(gòu)的第二端鉸接；所述第二夾板上設(shè)有第二氣缸，所述第二夾板的下部還鉸接連接有固定爪，所述第二氣缸的頂桿與第二連桿機(jī)構(gòu)的第一端鉸接，所述固定爪與第二連桿機(jī)構(gòu)的第二端鉸接。本發(fā)明提供的一種碼垛機(jī)械手，通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)夾板的控制，同時(shí)，通過(guò)絲杠結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手跨距的預(yù)調(diào)，同時(shí)具有二次夾緊功能，適用于多種場(chǎng)合，可靠性高。
【專利說(shuō)明】
一種碼垛機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)械，具體涉及一種碼垛機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)生產(chǎn)中，在生產(chǎn)線上對(duì)貨物的搬運(yùn)、在包裝業(yè)和倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)中都需要使用碼垛機(jī)械，如果采用人工碼垛，則需要更多的人力成本，且因?yàn)楣ぷ鲌?chǎng)地的大小限制，使用人工碼垛很不方便。碼垛機(jī)械手適應(yīng)于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動(dòng)生產(chǎn)企業(yè);能夠很好地應(yīng)用于對(duì)各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝。
[0003]傳統(tǒng)機(jī)械手存在著下列缺陷:1.機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度的調(diào)節(jié)會(huì)產(chǎn)生沖擊和抖動(dòng)；2.動(dòng)力元件的活塞桿環(huán)端部發(fā)生開(kāi)裂現(xiàn)象;3.機(jī)械手的夾持部位活動(dòng)端發(fā)生跑偏;4.智能識(shí)別被夾取物體的方位及貨物種類的能力不足。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足及存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種碼垛機(jī)械手。
[0005]本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種碼垛機(jī)械手，包括安裝支座和連接于安裝支座下部的橫臂，其特征在于，
[0007]所述橫臂的兩端分別連接有相互平行設(shè)置的第一夾板架和第二夾板架，所述第一夾板架上鉸接連接有第一夾板，所述第二夾板架上連接有第二夾板；
[0008]所述第一夾板架上設(shè)有第一氣缸，該第一氣缸的頂桿與第一連桿機(jī)構(gòu)的第一端鉸接，所述第一夾板與第一連桿機(jī)構(gòu)的第二端鉸接；
[0009]所述第二夾板上設(shè)有第二氣缸，所述第二夾板的下部還鉸接連接有固定爪，所述第二氣缸的頂桿與第二連桿機(jī)構(gòu)的第一端鉸接，所述固定爪與第二連桿機(jī)構(gòu)的第二端鉸接。
[0010]所述橫臂包括并列設(shè)置的第一橫臂和第二橫臂，所述第一橫臂和第二橫臂上分別連接有第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌，所述第二夾板架上設(shè)有與第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌相配合的滑槽，所述第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌卡裝于滑槽內(nèi)。
[0011 ]所述第二夾板架上設(shè)有絲杠螺孔，該絲杠螺孔內(nèi)套裝有絲杠，所述安裝支座底部設(shè)有通孔，所述絲杠的端部活動(dòng)套裝于通孔內(nèi)。
[0012]所述第一夾板上設(shè)有加強(qiáng)桿，該加強(qiáng)桿與第一連桿機(jī)構(gòu)鉸接連接。
[0013]所述安裝支座底部設(shè)有用于活動(dòng)卡裝絲杠端部的通孔。
[0014]第一夾板架上連接有用于緩沖第一夾板和第一連桿機(jī)構(gòu)的回程沖擊的緩沖裝置。
[0015]所述安裝支座底部設(shè)有用于采集貨物圖像的攝像頭和用于測(cè)距的超聲波傳感器。
[0016]所述安裝支座頂部連接有法蘭盤，該法蘭盤上設(shè)有螺紋孔。
[0017]所述固定爪上設(shè)有若干朝向第一夾板架彎曲的爪部。
[0018]所述第一夾板和第二夾板的相對(duì)面上均連接有防滑貼片。
[0019]本碼垛機(jī)械手在結(jié)構(gòu)采用第一夾板的夾緊和第二夾板的固定爪轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)方面的優(yōu)化，通過(guò)絲杠調(diào)節(jié)預(yù)設(shè)的夾持寬度，同時(shí)通過(guò)橫臂上的導(dǎo)軌裝置減小了夾板的運(yùn)動(dòng)阻力，適用于各種寬度的貨物的碼垛工作。加強(qiáng)桿以及橫臂上的導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，減小了機(jī)械手的震動(dòng)。通過(guò)固定爪的二次夾緊實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的進(jìn)一步固定，增加了機(jī)械運(yùn)動(dòng)的可靠性。本發(fā)明有效提高了生產(chǎn)效率、降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，且適用于各種碼垛機(jī)械，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本發(fā)明碼垛機(jī)械手立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021 ]圖2為本發(fā)明碼垛機(jī)械手第一夾板方向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖3為本發(fā)明碼垛機(jī)械手第二夾板方向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖中標(biāo)號(hào)所示為:10-安裝支座，11-通孔，12-超聲波傳感器，13-攝像頭，14-法蘭盤，15-防滑貼片，20-橫臂，21-第一橫臂，22-第二橫臂，23-第一導(dǎo)軌，24-第二導(dǎo)軌，30-第一夾板架，31-第一連桿機(jī)構(gòu)，32-第一氣缸，33-第二氣缸，34-第二連桿機(jī)構(gòu)，35-緩沖裝置，40-第一夾板，41-加強(qiáng)桿，50-第二夾板架，51-滑槽，52-絲杠螺孔，53-絲杠，60-第二夾板，61-固定爪，62-爪部。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
[0025]如圖1至圖3所示，一種碼垛機(jī)械手，包括安裝支座1和連接于安裝支座1下部的橫臂20，橫臂20的兩端分別連接有相互平行設(shè)置的第一夾板架30和第二夾板架50，第一夾板架30上鉸接連接有第一夾板40，第二夾板架50上連接有第二夾板60;第一夾板架30上設(shè)有第一氣缸32，該第一氣缸32的頂桿與第一連桿機(jī)構(gòu)31的第一端鉸接，第一夾板40與第一連桿機(jī)構(gòu)31的第二端鉸接;第二夾板60上設(shè)有第二氣缸33，第二夾板60的下部還鉸接連接有固定爪61，第二氣缸33的頂桿與第二連桿機(jī)構(gòu)34的第一端鉸接，固定爪61與第二連桿機(jī)構(gòu)34的第二端鉸接。橫臂20包括并列設(shè)置的第一橫臂21和第二橫臂22，第一橫臂21和第二橫臂22上分別連接有第一導(dǎo)軌23和第二導(dǎo)軌24，第二夾板架50上設(shè)有與第一導(dǎo)軌23和第二導(dǎo)軌24相配合的滑槽51，第一導(dǎo)軌23和第二導(dǎo)軌24卡裝于滑槽51內(nèi)。第二夾板架50上設(shè)有絲杠螺孔52，該絲杠螺孔52內(nèi)套裝有絲杠53，安裝支座10底部設(shè)有通孔11，絲杠53的端部活動(dòng)套裝于通孔11內(nèi)。第一夾板40上設(shè)有加強(qiáng)桿41，該加強(qiáng)桿41與第一連桿機(jī)構(gòu)31鉸接連接。安裝支座10底部設(shè)有用于活動(dòng)卡裝絲杠53端部的通孔11。第一夾板架30上連接有用于緩沖第一夾板40和第一連桿機(jī)構(gòu)31的回程沖擊的緩沖裝置35。安裝支座10底部設(shè)有用于采集貨物圖像的攝像頭13和用于測(cè)距的超聲波傳感器12。安裝支座10頂部連接有法蘭盤14，該法蘭盤14上設(shè)有螺紋孔。固定爪61上設(shè)有若干朝向第一夾板架30彎曲的爪部。第一夾板40和第二夾板60的相對(duì)面上均連接有防滑貼片15。
[0026]本發(fā)明提供了一種碼垛機(jī)械手，機(jī)械手的主體結(jié)構(gòu)由安裝支座10和安裝于安裝支座10上的橫臂20及橫臂上的第一夾板40和第二夾板60組成，安裝支座10通過(guò)螺栓連接與橫臂20安裝固定，橫臂20包括兩平行設(shè)置的第一橫臂21和第二橫臂22，第一橫臂21和第二橫臂22起到對(duì)夾板的支撐作用。
[0027]橫臂20的兩端分別設(shè)有第一夾板架30和第二夾板架50，第一夾板架30通過(guò)螺栓連接與橫臂20固定，在第一夾板架30上通過(guò)鉸接連接有第一夾板40，第一夾板40可相對(duì)于第一夾板架30轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，在第一夾板40上鉸接連接有第一連桿機(jī)構(gòu)31，第一連桿機(jī)構(gòu)31在第一氣缸30的頂桿的推動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)第一連桿機(jī)構(gòu)31的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，第一連桿機(jī)構(gòu)31可帶動(dòng)第一夾板40做轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)第一夾板40的夾緊和放松動(dòng)作。
[0028]橫臂20的另一端連接有第二夾板架50，第二夾板架50上設(shè)有滑槽51，同時(shí)，橫臂20即第一橫臂21和第二橫臂22上設(shè)有第一導(dǎo)軌23和第二導(dǎo)軌24，滑槽51與導(dǎo)軌的配合使得第二夾板架50可在橫臂20上滑動(dòng)，同時(shí)，第二夾板架50可通過(guò)絲杠機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其位置的定量調(diào)
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[0029]具體地，第二夾板架50上設(shè)有絲杠螺孔52，絲杠53可在絲杠螺孔52內(nèi)部進(jìn)行回轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)絲杠53與第二夾板架50的相對(duì)運(yùn)功，同時(shí)，絲杠53的一端卡裝在安裝支座10的底部的通孔11內(nèi)部，實(shí)現(xiàn)了絲杠53在通孔11內(nèi)部的回轉(zhuǎn)，更進(jìn)一步地，通孔11內(nèi)部可設(shè)有滾動(dòng)軸承，實(shí)現(xiàn)對(duì)絲杠53回轉(zhuǎn)內(nèi)部承接。
[0030]同時(shí)，第二夾板架50通過(guò)鉸接連接有固定爪61，固定爪61可相對(duì)于第二夾板架50轉(zhuǎn)動(dòng)，在第二夾板架50上設(shè)有第二氣缸33，第二氣缸33的頂桿與第二連桿機(jī)構(gòu)34的端部連接，同時(shí)第二連桿機(jī)構(gòu)34與固定爪61連接，實(shí)現(xiàn)固定爪61在頂桿即第二氣缸33的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)收緊和放松動(dòng)作。
[0031]固定爪61上設(shè)有多個(gè)爪部62，實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的定位和夾緊。爪部62的彎曲方向朝向第一夾板架30，實(shí)現(xiàn)與第一夾板40的配合夾緊貨物。
[0032]更進(jìn)一步地，第一夾板40上設(shè)有加強(qiáng)桿41，加強(qiáng)桿41可起到對(duì)第一夾板40的加固作用，同時(shí)，第一夾板40與第一連桿機(jī)構(gòu)31的連接部通過(guò)第一連桿機(jī)構(gòu)31連接，這就更增強(qiáng)了整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)固性，也有利于減小振動(dòng)。
[0033]更進(jìn)一步地，緩沖裝置35通過(guò)螺栓連接固定于第一夾板架30上，第一夾板架30通過(guò)彈簧端與第一夾板40、第一連桿機(jī)構(gòu)31抵接，能夠有效地起到對(duì)第一夾板40和第一連桿機(jī)構(gòu)31限位作用，同時(shí)可以緩沖第一夾板40和第一連桿機(jī)構(gòu)31的回程沖擊，有利于減小振動(dòng)和提高使用壽命。
[0034]更進(jìn)一步地，安裝支座10底部設(shè)有用于測(cè)距的超聲波傳感器12和用于采集貨物圖像的攝像頭13。超聲波傳感器12和攝像頭13能夠在外部的計(jì)算機(jī)控制下，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手碼垛過(guò)程的智能控制，同時(shí)，也可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的反饋調(diào)節(jié)控制。
[0035]在安裝支座10頂部連接有法蘭盤14，該法蘭盤14上設(shè)有螺紋孔，法蘭盤14能夠便于機(jī)械手與外部的固定支座的安裝。
[0036]在第一夾板40和第二夾板60的相對(duì)面上均連接有防滑貼片15，防滑貼片15能夠有效幫助第一夾板40和第二夾板60對(duì)貨物的摩擦貼合。
[0037]進(jìn)一步地，可在加強(qiáng)桿41處設(shè)置緩沖裝置，起到對(duì)放置貨物過(guò)程的回縮緩沖的作用。
[0038]本發(fā)明的工作過(guò)稱為:
[0039](I)夾持貨物的運(yùn)動(dòng)過(guò)程
[0040]當(dāng)貨物在生產(chǎn)線上輸送時(shí)，機(jī)械手手的攝像頭13就開(kāi)始識(shí)別貨物，機(jī)械手在外部控制裝置的驅(qū)動(dòng)下以快速的動(dòng)作移動(dòng)到貨物合適位置的正上方，然后通過(guò)超聲波傳感器12不斷讀取機(jī)械手與貨物的距離，并調(diào)整合適的夾持距離。移動(dòng)到合適的夾持距離時(shí)，第一氣缸32開(kāi)始動(dòng)作，壓縮空氣充滿氣缸的右腔，左腔回氣，則帶動(dòng)第一連桿機(jī)構(gòu)31使第一夾板40和加強(qiáng)桿41 一起壓縮擺角動(dòng)作，第一夾板40把貨物推到第二夾板60使得貨物與夾板面與面接觸，實(shí)現(xiàn)夾持功能。當(dāng)?shù)谝粴飧?2的頂桿達(dá)到一定的行程后，機(jī)械手通過(guò)機(jī)器人開(kāi)始提起貨物到一定的高度后，機(jī)械手開(kāi)始二次夾緊功能，第二氣缸33開(kāi)始動(dòng)作，壓縮空氣充滿氣缸的上腔，下腔回氣，則帶動(dòng)第二連桿機(jī)構(gòu)34使固定爪61做出擺動(dòng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)與貨物二次夾緊的功能。然后機(jī)械手執(zhí)彳丁搬運(yùn)的動(dòng)作。
[0041 ] (2)放置貨物的運(yùn)動(dòng)過(guò)程
[0042]當(dāng)機(jī)械手夾持著貨物移動(dòng)到所需放置的地方時(shí)，第二氣缸33開(kāi)始動(dòng)作，壓縮空氣充滿氣缸的下腔，上腔回氣，則帶動(dòng)第二連桿機(jī)構(gòu)34使固定爪61做出回縮擺動(dòng)動(dòng)作，取消二次夾緊的功能，機(jī)器人并以低速降低貨物放置的高度。到達(dá)合適的放置高度時(shí)，第一氣缸32開(kāi)始動(dòng)作，壓縮空氣充滿氣缸的左腔，右腔回氣，則帶動(dòng)第一連桿機(jī)構(gòu)31使第一夾板40和加強(qiáng)桿41 一起回縮擺角動(dòng)作，當(dāng)?shù)谝粴飧?2的頂桿達(dá)到一定的行程時(shí)，實(shí)現(xiàn)放置貨物的功能，進(jìn)一步地，緩沖裝置起到對(duì)加強(qiáng)桿41回縮緩沖的作用，同時(shí)可以防止加強(qiáng)桿41與機(jī)械手其余部分的碰撞。機(jī)械手繼續(xù)執(zhí)行下一搬運(yùn)工序。
[0043](3)調(diào)節(jié)預(yù)設(shè)夾持寬度的過(guò)程
[0044]當(dāng)機(jī)械手需要夾持不同規(guī)格的貨物時(shí)，可根據(jù)貨物的寬度，用伺服電機(jī)帶動(dòng)絲杠53調(diào)節(jié)合適的寬度。機(jī)械手的右?jiàn)A持部分(包括第二氣缸33、第二連桿機(jī)構(gòu)34、第二夾板架50、固定爪61)是根據(jù)絲杠53的螺旋方向不同，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手夾持部分之間的寬度增大與縮小。當(dāng)調(diào)節(jié)寬度時(shí)，不需要拆卸機(jī)械手的任何部件就可以調(diào)節(jié)機(jī)械手的預(yù)設(shè)夾持寬度。
[0045]本發(fā)明提供的一種碼垛機(jī)械手，全部控制可通過(guò)氣缸完成，操作非常簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)。在結(jié)構(gòu)上采用第一夾板的夾緊和第二夾板的固定爪轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)方面的優(yōu)化，有效地對(duì)貨物進(jìn)行搬運(yùn)。本碼垛機(jī)械手通過(guò)絲杠調(diào)節(jié)預(yù)設(shè)的夾持寬度，同時(shí)通過(guò)橫臂上的導(dǎo)軌裝置減小了夾板架的運(yùn)動(dòng)阻力，方便對(duì)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)夾持距離的調(diào)節(jié)，適用于各種規(guī)格的貨物。加強(qiáng)桿以及橫臂上的導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，同時(shí)通過(guò)緩沖裝置對(duì)第一夾板和第一連桿機(jī)構(gòu)的回程運(yùn)動(dòng)緩沖，減小了機(jī)械手的抖動(dòng)。而且通過(guò)固定爪的二次夾緊實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的進(jìn)一步固定，增加了機(jī)械運(yùn)動(dòng)的可靠性，有效提高了生產(chǎn)效率、降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，能夠很好地適用于各種碼垛機(jī)械。
[0046]上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)現(xiàn)方案，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，只是對(duì)本發(fā)明作出直接的置換或等同的替換，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種碼垛機(jī)械手，包括安裝支座(10)和連接于安裝支座(10) 下部的橫臂(20)，其特征在于， 所述橫臂(20)的兩端分別連接有相互平行設(shè)置的第一夾板架(30)和第二夾板架(50)，所述第一夾板架(30)上鉸接連接有第一夾板(40)，所述第二夾板架(50)上連接有第二夾板(60); 所述第一夾板架(30)上設(shè)有第一氣缸(32)，該第一氣缸(32)的頂桿與第一連桿機(jī)構(gòu)(31)的第一端鉸接，所述第一夾板(40)與第一連桿機(jī)構(gòu)(31)的第二端鉸接； 所述第二夾板(60)上設(shè)有第二氣缸(33)，所述第二夾板(60)的下部還鉸接連接有固定爪(61)，所述第二氣缸(33)的頂桿與第二連桿機(jī)構(gòu)(34)的第一端鉸接，所述固定爪(61)與第二連桿機(jī)構(gòu)(34)的第二端鉸接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述橫臂(20)包括并列設(shè)置的第一橫臂(21)和第二橫臂(22)，所述第一橫臂(21)和第二橫臂(22)上分別連接有第一導(dǎo)軌(23)和第二導(dǎo)軌(24)，所述第二夾板架(50)上設(shè)有與第一導(dǎo)軌(23)和第二導(dǎo)軌(24)相配合的滑槽(51)，所述第一導(dǎo)軌(23)和第二導(dǎo)軌(24)卡裝于滑槽(51)內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述第二夾板架(50)上設(shè)有絲杠螺孔(52)，該絲杠螺孔(52)內(nèi)套裝有絲杠(53)，所述安裝支座(10)底部設(shè)有通孔(11)，所述絲杠(53)的端部活動(dòng)套裝于通孔(11)內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述第一夾板(40)上設(shè)有加強(qiáng)桿(41)，該加強(qiáng)桿(41)與第一連桿機(jī)構(gòu)(31)鉸接連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述安裝支座(10)底部設(shè)有用于活動(dòng)卡裝絲杠(53)端部的通孔(11)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述第一夾板架(30)上連接有用于緩沖第一夾板(40)和第一連桿機(jī)構(gòu)(31)的回程沖擊的緩沖裝置(35)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述安裝支座(10)底部設(shè)有用于測(cè)距的超聲波傳感器(12)和用于采集貨物圖像的攝像頭(13)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述安裝支座(10)頂部連接有法蘭盤(14)，該法蘭盤(14)上設(shè)有螺紋孔。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述固定爪(61)上設(shè)有若干朝向第一夾板架(30)彎曲的爪部。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的碼垛機(jī)械手，其特征在于，所述第一夾板(40)和第二夾板(60)的相對(duì)面上均連接有防滑貼片(15)。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK105835079SQ201610377675
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年5月31日
【發(fā)明人】趙柏湖, 袁慶丹, 董嘉鍵, 姚偉良, 孫玉潔, 林佩思, 黃煬臻
【申請(qǐng)人】佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院