工件取出機(jī)器人系統(tǒng)以及工件取出方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種工件取出機(jī)器人系統(tǒng)以及工件取出方法，其在用機(jī)器人依次取出散裝的多個(gè)工件時(shí)，能夠以簡(jiǎn)易的計(jì)算容易地避免干涉，且能夠高效地進(jìn)行取出?；谂c工件的高度分布相關(guān)的信息在工件的側(cè)面上規(guī)定用于決定機(jī)器人的取出動(dòng)作的第一檢測(cè)坐標(biāo)系，并使第一檢測(cè)坐標(biāo)系向其Z軸的負(fù)方向平行移動(dòng)規(guī)定量，之后以使X-Z平面與機(jī)器人坐標(biāo)系的X-Y平面所成的角度成為垂直的方式使X-Z平面繞X軸旋轉(zhuǎn)，將由此得到的坐標(biāo)系設(shè)為工件坐標(biāo)系。接著使工件坐標(biāo)系繞其X軸回旋轉(zhuǎn)目標(biāo)角度，使工件坐標(biāo)系向Z軸的正方向平行移動(dòng)工件的半徑，將所得到的坐標(biāo)系作為第二檢測(cè)坐標(biāo)系而輸出。
【專利說(shuō)明】
工件取出機(jī)器人系統(tǒng)以及工件取出方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及具備與應(yīng)該用機(jī)器人取出的工件的位置以及姿勢(shì)相關(guān)的變換運(yùn)算功能的工件取出機(jī)器人系統(tǒng)、以及進(jìn)行該變換運(yùn)算來(lái)取出工件的取出方法。
【背景技術(shù)】
[0002]—般而言，在機(jī)器人一個(gè)一個(gè)地取出散裝(裝載)了的多個(gè)工件的機(jī)器人系統(tǒng)中，用傳感器檢測(cè)工件的位置以及姿勢(shì)(以下，也稱為位置姿勢(shì))，并使手部向機(jī)器人所檢測(cè)到的位置姿勢(shì)移動(dòng)來(lái)保持并取出工件。作為與此相關(guān)的公知技術(shù)例，日本特開(kāi)2007-203406號(hào)公報(bào)中記載了一種工件取出裝置，該工件取出裝置具有構(gòu)成為把持并取出工件容器內(nèi)的同種的多個(gè)工件的機(jī)器人、控制該機(jī)器人的機(jī)器人控制器、配置于工件容器的大致正上方而大范圍地拍攝工件的攝像機(jī)、以及對(duì)該攝像機(jī)所拍攝到的圖像進(jìn)行處理的圖像處理裝置。
[0003]并且，日本特開(kāi)2008-272886號(hào)公報(bào)中記載了實(shí)現(xiàn)了如下目的的裝置以及方法:為了縮短教導(dǎo)作業(yè)所需要的時(shí)間，根據(jù)工件的形狀數(shù)據(jù)來(lái)自動(dòng)地選出機(jī)器人手部把持工件的把持候補(bǔ)位置，并基于選出來(lái)的把持候補(bǔ)位置來(lái)生成機(jī)器人手部接近工件的把持路徑。
[0004]另外，日本特開(kāi)平05-104465號(hào)公報(bào)中公開(kāi)了機(jī)器人的作業(yè)計(jì)劃裝置，此處，基于對(duì)象物的初始狀態(tài)以及目標(biāo)狀態(tài)、機(jī)器人手部的幾何形狀等，來(lái)計(jì)算能夠把握以及載置對(duì)象物的載置把握候補(bǔ)，從以計(jì)算出的載置把握候補(bǔ)的把握位置為中心的空間錐面中選擇不與障礙物干涉的開(kāi)放空間錐面，對(duì)于選擇出的各開(kāi)放空間錐面求出離非開(kāi)放空間錐面的距離，并基于其結(jié)果從載置把握候補(bǔ)中選擇進(jìn)行把握作業(yè)時(shí)的作業(yè)空間的最大的載置把握位置姿勢(shì)。
[0005]大多情況下，檢測(cè)工件的位置姿勢(shì)的傳感器以能夠?qū)λb載的工件全部進(jìn)行檢測(cè)的方式設(shè)置于該工件的上方。因此，能夠從所裝載的工件中取得多個(gè)檢測(cè)結(jié)果，決定從中取出的工件的優(yōu)先順序，機(jī)器人能夠根據(jù)該優(yōu)先順序取出工件。但是，這樣的處理基于從上方拍攝了工件的結(jié)果(圖像)來(lái)進(jìn)行，從而在因手部與容器干涉等原因而無(wú)法取出位于最上方的工件的情況下，緊接著位于其下方的工件也因最上方的工件成為妨礙而無(wú)法取出，作為結(jié)果，有殘留多個(gè)工件的問(wèn)題(參照后述的圖4a?圖6b)。
[0006]在上述的專利文獻(xiàn)所記載的結(jié)構(gòu)中，為了解決上述問(wèn)題，通過(guò)根據(jù)預(yù)先登錄的工件的幾何形狀計(jì)算把持位置的方法、進(jìn)行檢測(cè)到的工件與預(yù)先登錄的工件的三維模型之間的匹配的方法，可確定能夠不與機(jī)器人干涉地把持的工件的部位。但是，這樣的方法中，需要預(yù)先登錄、存儲(chǔ)工件的三維模型的作業(yè)等，尤其在工件的品種多的情況下需要大量的勞力和時(shí)間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，本發(fā)明的目的在于提供如下工件取出機(jī)器人系統(tǒng)以及工件取出方法:在用機(jī)器人依次取出散裝的多個(gè)工件時(shí)，能夠以簡(jiǎn)易的計(jì)算來(lái)容易地避免干涉，并能夠高效地進(jìn)行取出。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)發(fā)明的一個(gè)方案是一種將散裝的多個(gè)工件取出的工件取出機(jī)器人系統(tǒng)，其具備:視覺(jué)傳感器，其取得與上述多個(gè)工件的高度分布相關(guān)的信息;機(jī)器人，其具有能夠把持上述工件的手部;運(yùn)算裝置，其具備如下功能:基于由上述視角傳感器取得的與工件的高度分布相關(guān)的信息來(lái)求出工件的第一位置姿勢(shì)，并基于上述第一位置姿勢(shì)來(lái)求出用于由上述手部取出工件的上述機(jī)器人的動(dòng)作；以及機(jī)器人控制裝置，其基于由上述運(yùn)算裝置求出的上述機(jī)器人的動(dòng)作來(lái)控制上述機(jī)器人以使上述手部移動(dòng)，將取出對(duì)象的工件取出，上述運(yùn)算裝置具有進(jìn)行如下變換運(yùn)算的功能:基于根據(jù)工件的形狀而決定的姿勢(shì)變換信息將上述第一位置姿勢(shì)變換為第二位置姿勢(shì)，在進(jìn)行了上述變換運(yùn)算的情況下，基于上述第二位置姿勢(shì)來(lái)求出用于由上述手部取出工件的上述機(jī)器人的動(dòng)作。
[0009]上述姿勢(shì)變換信息能夠是上述工件的半徑以及繞上述工件的中心軸線的旋轉(zhuǎn)角度。
[0010]并且，優(yōu)選能夠以數(shù)值的方式指定或者輸入上述姿勢(shì)變換信息。
[0011]優(yōu)選的實(shí)施方式中，當(dāng)基于根據(jù)上述第一位置姿勢(shì)求出的上述機(jī)器人的動(dòng)作來(lái)使上述手部移動(dòng)時(shí)，在上述機(jī)器人與取出對(duì)象的工件以外的物體干涉的情況下，上述運(yùn)算裝置將上述第一位置姿勢(shì)變換為上述第二位置姿勢(shì)。
[0012]本申請(qǐng)發(fā)明的其它方案是一種工件取出方法，是利用具備手部的機(jī)器人將散裝的多個(gè)工件取出的方法，包括如下步驟:取得與上述多個(gè)工件的高度分布相關(guān)的信息;基于與上述工件的高度分布相關(guān)的信息來(lái)求出工件的第一位置姿勢(shì);進(jìn)行變換運(yùn)算，基于根據(jù)工件的形狀而決定的姿勢(shì)變換信息來(lái)將上述第一位置姿勢(shì)變換為第二位置姿勢(shì);基于上述第二位置姿勢(shì)來(lái)求出用于由上述手部取出工件的上述機(jī)器人的動(dòng)作；以及基于求出的上述機(jī)器人的動(dòng)作來(lái)控制上述機(jī)器人以使上述手部移動(dòng)，將取出對(duì)象的工件取出。
[0013]上述姿勢(shì)變換信息能夠是上述工件的半徑以及繞上述工件的中心軸線的旋轉(zhuǎn)角度。
[0014]并且，優(yōu)選能夠以數(shù)值的方式指定或者輸入上述姿勢(shì)變換信息。
[0015]優(yōu)選的實(shí)施方式中，當(dāng)基于根據(jù)上述第一位置姿勢(shì)求出的上述機(jī)器人的動(dòng)作來(lái)使上述手部移動(dòng)時(shí)，判定上述機(jī)器人是否與取出對(duì)象的工件以外的物體的干涉情況。
[0016]通過(guò)參照附圖對(duì)以下優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，本發(fā)明的上述或者其它的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更加清楚。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的工件取出機(jī)器人系統(tǒng)的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的圖。
[0018]圖2是表示多個(gè)工件散裝在容器內(nèi)的狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。
[0019]圖3是用配置于容器的上方的攝像機(jī)拍攝工件而得到的圖像的一個(gè)例子。
[0020]圖4a是表示在以往的方法中用機(jī)器人取出最上層的工件的情況的圖。
[0021]圖4b是圖4a的A部的局部放大圖。
[0022]圖5a是表示在以往的方法中用機(jī)器人取出第二層的工件的情況的圖。
[0023]圖5b是圖5a的B部的局部放大圖。
[0024]圖6a是表示在以往的方法中用機(jī)器人取出第三層的工件的情況的圖。
[0025]圖6b是圖6a的C部的局部放大圖。
[0026]圖7是說(shuō)明工件呈圓柱形狀的情況下的變換運(yùn)算的一個(gè)例子的圖。
[0027]圖8是表示基于圖7的變換運(yùn)算結(jié)果來(lái)用機(jī)器人取出對(duì)象工件的例子的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]圖1是表示本申請(qǐng)發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式的工件取出機(jī)器人系統(tǒng)10的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的圖。機(jī)器人系統(tǒng)10具有機(jī)器人12、控制機(jī)器人12的機(jī)器人控制裝置14、以及與機(jī)器人控制裝置14連接的視覺(jué)傳感器(攝像機(jī))16，用于從散裝(堆積如山)有多個(gè)(圖示例子中為同種的)工件18的容器(箱)20—個(gè)一個(gè)把持并取出工件18。
[0029]機(jī)器人12具有機(jī)器人臂22等可動(dòng)部、和安裝于機(jī)器人臂22的前端的機(jī)器人手部24等工件把持部，機(jī)器人手部24構(gòu)成為能夠?qū)θ萜?0內(nèi)的工件18(圖示例子中，為大致圓柱形狀的工件18的側(cè)面)進(jìn)行把持。此外，這里的“把持”，除夾持之外，還包括利用了磁力、減壓的吸附等(通常為一個(gè))能夠保持工件的任何方式。
[0030]攝像機(jī)16能夠?qū)ρb載于容器20內(nèi)的工件18的二維圖像進(jìn)行拍攝。得到的二維圖像向具備圖像處理功能的機(jī)器人控制裝置14、或者其它的圖像處理裝置發(fā)送而被處理，由此檢測(cè)各工件的位置姿勢(shì)。此外，圖示例子中，攝像機(jī)16以容器20整體進(jìn)入其視場(chǎng)內(nèi)的方式設(shè)置于專用的架臺(tái)26等的固定位置，但也可以安裝于機(jī)器人臂22或者機(jī)器人手部24等可動(dòng)部。
[0031]圖2中表示多個(gè)工件18散裝在容器20內(nèi)的狀態(tài)的一個(gè)例子，此處，多個(gè)工件18中，工件18a位于最上方(最上層)，工件18b局部地位于工件18a的下方(第二層)，另外工件18c局部地位于工件18b的下方(第三層)。換言之，如圖3所示，在用配置于容器20的上方的攝像機(jī)16拍攝了容器20內(nèi)的情況下，得到了工件18a與工件18b局部重疊(工件18a為上側(cè))、工件18b與工件18c局部重疊(工件18b為上側(cè))的圖像。
[0032]并且，圖2中，表示基于由攝像機(jī)16得到的與各工件表面的高度分布相關(guān)的信息而求出每個(gè)工件的檢測(cè)位置的狀態(tài)。圖示例子中，基于由攝像機(jī)16得到的圖像的圖像處理結(jié)果，在工件18a、18b以及18c的圓筒狀側(cè)面上分別規(guī)定檢測(cè)坐標(biāo)系28a、28b以及28c，機(jī)器人控制裝置14基于這些檢測(cè)坐標(biāo)系(工件的位置姿勢(shì))，能夠求出用于取出工件的機(jī)器人的動(dòng)作。此外，各坐標(biāo)系的X方向與各工件的軸向平行，Z方向與各工件的徑向一致，Y方向成為與X方向以及Z方向雙方垂直的方向。
[0033]圖4a?圖6b中，作為與本發(fā)明比較的比較例，表示在以往的方法中用機(jī)器人取出工件18a?18c的情況。如上述那樣，工件18a?18c中工件18a位于最上層，從而機(jī)器人控制裝置14首先求出用于取出最上層的工件18a的機(jī)器人12的動(dòng)作。但是，如圖4a以及作為圖4a的局部放大圖的圖4b所示，因手部24與容器20干涉而有取不出工件18a的情況。
[0034]這樣，機(jī)器人控制裝置14求出用于取出第二層的工件18b的機(jī)器人12的動(dòng)作。但是，如圖5a以及作為圖5a的局部放大圖的圖5b所示，因手部24與最上層的工件18a干涉而有取不出工件18b的情況。這樣，進(jìn)一步，機(jī)器人控制裝置14求出用于取出第三層的工件18c的機(jī)器人12的動(dòng)作。但是，如圖6a以及作為圖6a的局部放大圖的圖6b所示，因手部24與第二層的工件I Sb干涉而有取不出工件I Sc的情況。
[0035]這樣，以往的方法中，由于為了從上方拍攝各工件而在各工件的上部(側(cè)面中的上側(cè)的部位)設(shè)定檢測(cè)坐標(biāo)系，所以若欲基于此而取出工件，則因在容器20、對(duì)象工件上重疊的工件與手部24之間的干涉，而對(duì)于工件18a?18c中任一個(gè)而言均有無(wú)法決定機(jī)器人的動(dòng)作(產(chǎn)生工件的殘留)的情況。
[0036]因此，機(jī)器人系統(tǒng)10具有運(yùn)算裝置，該運(yùn)算裝置進(jìn)行根據(jù)基于工件18的形狀而決定的姿勢(shì)變換信息(后述)，將通過(guò)由攝像機(jī)16得到的圖像的圖像處理而規(guī)定在工件18的表面上的第一檢測(cè)坐標(biāo)系(第一位置姿勢(shì))變換為不會(huì)產(chǎn)生機(jī)器人與取出對(duì)象工件以外的物體的干涉的第二檢測(cè)坐標(biāo)系(第二位置姿勢(shì))的變換運(yùn)算，在本實(shí)施方式中，機(jī)器人控制裝置14具備該運(yùn)算裝置或者其功能。在進(jìn)行了變換運(yùn)算的情況下，基于第二檢測(cè)坐標(biāo)系來(lái)進(jìn)行機(jī)器人12的動(dòng)作控制。以下，對(duì)其具體例進(jìn)行說(shuō)明。
[0037]圖7是說(shuō)明工件18具有圓柱形狀的情況下的變換運(yùn)算的一個(gè)例子的說(shuō)明圖。首先，基于與由攝像機(jī)16得到的工件18的高度分布相關(guān)的信息，來(lái)在工件18的表面(側(cè)面)上規(guī)定用于決定機(jī)器人的取出動(dòng)作的第一檢測(cè)坐標(biāo)系30。此處，第一檢測(cè)坐標(biāo)系30的原點(diǎn)處于工件18的側(cè)面上，其X軸與工件18的軸向平行，Y軸以及Z軸分別沿工件18的切線方向以及徑向(法線方向)延伸。并且，圖7所記載的平面32表示用于機(jī)器人12的動(dòng)作決定、修正的坐標(biāo)系(機(jī)器人坐標(biāo)系34 (參照?qǐng)D1))的X-Y面。
[0038]此處，由圖7可知，第一檢測(cè)坐標(biāo)系30的X-Z平面36不限定于與機(jī)器人坐標(biāo)系的X-Y平面32垂直。因此，在使第一檢測(cè)坐標(biāo)系30向其Z軸的負(fù)方向平行移動(dòng)規(guī)定量(此處為相當(dāng)于工件18的半徑的距離R)之后，以使X-Z平面36與機(jī)器人坐標(biāo)系的X-Y平面32所成的角度成為垂直的方式使X-Z平面36繞工件18的X軸38旋轉(zhuǎn)，將由此得到的坐標(biāo)系設(shè)為工件坐標(biāo)系40。其結(jié)果，X-Z平面36向X-Z平面42旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。
[0039]接下來(lái)，使工件坐標(biāo)系40(X-Z平面42)繞其X軸旋轉(zhuǎn)目標(biāo)角度Θ，之后使工件坐標(biāo)系40向Z軸的正方向平行移動(dòng)工件18的半徑R，將所得到的坐標(biāo)系作為第二檢測(cè)坐標(biāo)系44而輸出。其結(jié)果，X-Z平面42向X-Z平面46旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。換句話說(shuō)，第二檢測(cè)坐標(biāo)系44相當(dāng)于使第一檢測(cè)坐標(biāo)系30繞工件坐標(biāo)系40的X軸旋轉(zhuǎn)移動(dòng)后的坐標(biāo)系，圖7中的目標(biāo)角度Θ是第一檢測(cè)坐標(biāo)系30的X-Z平面36與機(jī)器人坐標(biāo)系的X-Y平面32所成的角度。
[0040]圖8是表示基于通過(guò)使用圖7而說(shuō)明的變換運(yùn)算而得到的第二檢測(cè)坐標(biāo)系44，而相對(duì)于圖2中的工件18b求出機(jī)器人12的取出動(dòng)作，并基于此來(lái)控制機(jī)器人12的例子的圖。如圖2或者圖3所示，以往，在工件18b的上方設(shè)定第一檢測(cè)坐標(biāo)系，若基于此使機(jī)器人12動(dòng)作，則手部24與工件18a干涉，但根據(jù)本發(fā)明，由于第一檢測(cè)坐標(biāo)系變換為工件18b的側(cè)方的第二檢測(cè)坐標(biāo)系，所以通過(guò)基于此使機(jī)器人12動(dòng)作，能夠不產(chǎn)生干涉地取出工件18b。
[0041]這樣，本發(fā)明中，僅預(yù)先指定、輸入工件的半徑和目標(biāo)角度，就能夠使在工件上規(guī)定的檢測(cè)坐標(biāo)系簡(jiǎn)單地向在機(jī)器人進(jìn)行取出時(shí)難以產(chǎn)生干涉的位置移動(dòng)(變換)。此外，圖8的例子中，在最上層的工件18a因干涉而無(wú)法取出的情況下，進(jìn)行與第二層的工件18b相關(guān)的變換運(yùn)算，但也可以在之前進(jìn)行最上層的工件18a變換運(yùn)算。其中，若第二層的工件18b的取出成功，則最上層的工件18a的位置姿勢(shì)變化(貨物倒塌)，從而在利用以往的方法無(wú)法取出最上層的工件18a的情況(圖4a)下，優(yōu)選立即進(jìn)行第二層的工件18b的取出。
[0042]上述的目標(biāo)角度既可以是操作人員經(jīng)由設(shè)于控制裝置14等的適當(dāng)?shù)妮斎胙b置以數(shù)值的方式指定或者輸入，也可以是操作人員通過(guò)經(jīng)由設(shè)于控制裝置14等的適當(dāng)?shù)娘@示器的視覺(jué)的操作來(lái)指定或者輸入?；蛘撸材軌蜃詣?dòng)地進(jìn)行如下這樣的處理直至不產(chǎn)生干涉:預(yù)先決定適當(dāng)?shù)慕嵌鹊目潭?例如5?10° )，在產(chǎn)生干涉的情況下使檢測(cè)坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)其刻度大小而再次檢查干涉的有無(wú)。該情況下，即使不預(yù)先指定或者輸入目標(biāo)角度，也能夠自動(dòng)地進(jìn)行變換運(yùn)算。
[0043]變換運(yùn)算也可以在判定為產(chǎn)生容器或者取出對(duì)象以外的工件與機(jī)器人的干涉的情況下進(jìn)行，但也可以不判定干涉的有無(wú)而根據(jù)姿勢(shì)變換信息(工件的半徑、目標(biāo)角度)來(lái)進(jìn)行變換運(yùn)算。該情況下，優(yōu)選操作人員預(yù)先設(shè)定目標(biāo)角度。
[0044]上述的實(shí)施方式中，對(duì)工件呈圓柱形狀、姿勢(shì)變換信息是工件的半徑以及目標(biāo)角度(繞工件的中心軸線的旋轉(zhuǎn)角度)的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明不限定于此。例如，在工件是螺栓之類的局部地具有大致圓柱形狀的情況下，對(duì)于該大致圓柱狀部分也能夠用與圖8的例子相同的方法進(jìn)行變換運(yùn)算。并且，在工件具有棱柱形狀的情況下，若作為工件的半徑而利用相當(dāng)半徑(相當(dāng)直徑的1/2)或者工件表面與中心軸線之間的最短距離，則能夠進(jìn)行與圖8相同的處理。另外，若作為機(jī)器人手部，使用工件把持部是球面且通過(guò)實(shí)質(zhì)點(diǎn)接觸來(lái)吸引工件的類型、經(jīng)由浮動(dòng)機(jī)構(gòu)而具備吸盤的類型，則即使在工件的形狀不是精確的圓柱的情況下，若工件近似圓柱則也能夠應(yīng)用本發(fā)明。這樣，本發(fā)明中，作為工件的“半徑”的用語(yǔ)，除工件呈圓柱(或者局部地具有圓柱)的情況之外，還包括工件近似圓柱的情況下的該圓柱的半徑。
[0045]根據(jù)本發(fā)明，由于能夠基于姿勢(shì)變換信息將基于由視覺(jué)傳感器得到的高度分布而求出的工件的第一位置姿勢(shì)簡(jiǎn)單地變換為第二位置姿勢(shì)，所以能夠不進(jìn)行復(fù)雜的計(jì)算而求出用機(jī)器人不產(chǎn)生干涉地取出工件的動(dòng)作。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工件取出機(jī)器人系統(tǒng)，將散裝的多個(gè)工件取出，其特征在于，具備: 視覺(jué)傳感器，其取得與上述多個(gè)工件的高度分布相關(guān)的信息； 機(jī)器人，其具有能夠把持上述工件的手部； 運(yùn)算裝置，其具備如下功能:基于由上述視角傳感器取得的與工件的高度分布相關(guān)的信息來(lái)求出工件的第一位置姿勢(shì)，并基于上述第一位置姿勢(shì)來(lái)求出用于由上述手部取出工件的上述機(jī)器人的動(dòng)作；以及 機(jī)器人控制裝置，其基于由上述運(yùn)算裝置求出的上述機(jī)器人的動(dòng)作來(lái)控制上述機(jī)器人以使上述手部移動(dòng)，將取出對(duì)象的工件取出， 上述運(yùn)算裝置具有進(jìn)行如下變換運(yùn)算的功能:基于根據(jù)工件的形狀而決定的姿勢(shì)變換信息將上述第一位置姿勢(shì)變換為第二位置姿勢(shì)，在進(jìn)行了上述變換運(yùn)算的情況下，基于上述第二位置姿勢(shì)來(lái)求出用于由上述手部取出工件的上述機(jī)器人的動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件取出機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 上述姿勢(shì)變換信息是上述工件的半徑以及繞上述工件的中心軸線的旋轉(zhuǎn)角度。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工件取出機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 能夠以數(shù)值的方式指定或者輸入上述姿勢(shì)變換信息。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3任一項(xiàng)中所述的工件取出機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 當(dāng)基于根據(jù)上述第一位置姿勢(shì)求出的上述機(jī)器人的動(dòng)作來(lái)使上述手部移動(dòng)時(shí)，在上述機(jī)器人與取出對(duì)象的工件以外的物體干涉的情況下，上述運(yùn)算裝置將上述第一位置姿勢(shì)變換為上述第二位置姿勢(shì)。5.—種工件取出方法，利用具備手部的機(jī)器人將散裝的多個(gè)工件取出，其特征在于，包括如下步驟: 取得與上述多個(gè)工件的高度分布相關(guān)的信息； 基于與上述工件的高度分布相關(guān)的信息來(lái)求出工件的第一位置姿勢(shì)； 進(jìn)行變換運(yùn)算，基于根據(jù)工件的形狀而決定的姿勢(shì)變換信息來(lái)將上述第一位置姿勢(shì)變換為第二位置姿勢(shì)； 基于上述第二位置姿勢(shì)來(lái)求出用于由上述手部取出工件的上述機(jī)器人的動(dòng)作；以及基于求出的上述機(jī)器人的動(dòng)作來(lái)控制上述機(jī)器人以使上述手部移動(dòng)，將取出對(duì)象的工件取出。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工件取出方法，其特征在于， 上述姿勢(shì)變換信息是上述工件的半徑以及繞上述工件的中心軸線的旋轉(zhuǎn)角度。7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的工件取出方法，其特征在于， 包括如下步驟:以數(shù)值的方式指定或者輸入上述姿勢(shì)變換信息。8.根據(jù)權(quán)利要求5?7任一項(xiàng)中所述的工件取出方法，其特征在于， 包括如下步驟:當(dāng)基于根據(jù)上述第一位置姿勢(shì)求出的上述機(jī)器人的動(dòng)作來(lái)使上述手部移動(dòng)時(shí)，判定上述機(jī)器人與取出對(duì)象的工件以外的物體的干涉情況。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK105856216SQ201610005290
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年1月5日
【發(fā)明人】鈴木忠則
【申請(qǐng)人】發(fā)那科株式會(huì)社