360度自動(dòng)焊電感緊湊型機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種360度自動(dòng)焊電感緊湊型機(jī)械手，包括依次相連的左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)、前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)、上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過將左右移動(dòng)電機(jī)設(shè)于支撐空腔內(nèi)，將前后移動(dòng)電機(jī)、上下移動(dòng)電機(jī)設(shè)于滑動(dòng)塊上等，可有效減少機(jī)械手的整體體積，減少空間占用量，使得在有限的工作車間內(nèi)能夠防止盡量多的機(jī)械手臂，提高工作效率，增加產(chǎn)量；又由于本發(fā)明通過增加旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使得機(jī)械手能夠進(jìn)行上下、前后、左右移動(dòng)的同時(shí)，還能夠沿旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸向做徑向旋轉(zhuǎn)，使機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)方向更多樣，動(dòng)作更靈活，大大提高機(jī)械手的空間適應(yīng)能力。
【專利說明】
360度自動(dòng)焊電感緊湊型機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，尤其是一種360度自動(dòng)焊電感機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著自動(dòng)化技術(shù)的普及以及勞工費(fèi)用的上漲，越來越多的企業(yè)采用自動(dòng)化設(shè)備代替簡(jiǎn)單的人工操作，可有效減少成本，提高企業(yè)的整體競(jìng)爭(zhēng)力，這樣的情況在電子廠等勞動(dòng)密集型企業(yè)尤為明顯。
[0003]因此，機(jī)械手作為能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置被廣泛運(yùn)用于生產(chǎn)過程中，機(jī)械手的功能也越來越強(qiáng)大。例如專利號(hào)為:201420470514.9的激光焊錫設(shè)備，包括機(jī)架、工業(yè)相機(jī)、三軸機(jī)械手、激光器、上料臺(tái)；所述的三軸機(jī)械手安裝在機(jī)架中部的工作臺(tái)面上，上料臺(tái)安裝在機(jī)架中部的工作臺(tái)面上且位于三軸機(jī)械手的一側(cè)，上料臺(tái)的上料板在三軸機(jī)械手的移動(dòng)范圍內(nèi)；所述的工業(yè)相機(jī)安裝在機(jī)架的頂部且工業(yè)相機(jī)的攝像頭對(duì)準(zhǔn)工作臺(tái)面;所述的激光器本體安裝在機(jī)架側(cè)壁上，激光器的激光頭安裝在三軸機(jī)械手上且可移至上料臺(tái)的上料板的上方。由于本發(fā)明用于定位的工業(yè)相機(jī)安裝在機(jī)架的頂部，鏡頭可全面覆蓋工作臺(tái)面，易于采集工件的位置信息，以龍門架為機(jī)架的三軸機(jī)械手移動(dòng)平穩(wěn)、工作可靠，可平穩(wěn)的驅(qū)動(dòng)安裝在三軸機(jī)械手上的激光頭移動(dòng)并進(jìn)行準(zhǔn)確焊錫。有益效果明顯。
[0004]但是這樣的機(jī)械手結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，占用空間大，不利于大批量使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明目的:本發(fā)明的目的是提供360度自動(dòng)焊電感緊湊型機(jī)械手。
[0006]技術(shù)方案:為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種360度自動(dòng)焊電感緊湊型機(jī)械手，包括基座，設(shè)于基座上的左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)相對(duì)于基座做周向旋轉(zhuǎn)，所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu):包括支撐腔，支撐空腔通過軸承與基座相連，左右移動(dòng)電機(jī)設(shè)于支撐腔內(nèi)，左右移動(dòng)電機(jī)控制支撐空腔相對(duì)于基座做周向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；
[0007]支撐空腔頂部設(shè)前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括臥式安裝于支撐空腔頂部的固定塊，滑動(dòng)塊設(shè)于固定塊內(nèi)，所述滑動(dòng)塊兩側(cè)設(shè)有與固定塊相匹配的導(dǎo)向槽，前后移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)設(shè)于滑動(dòng)塊尾端，控制滑動(dòng)塊相對(duì)于固定塊做前后移動(dòng)；
[0008]所述滑動(dòng)塊上設(shè)有上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括臥式安裝于滑動(dòng)塊上的上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，活動(dòng)臂通過活動(dòng)鉸鏈安裝于滑動(dòng)塊首端;連桿機(jī)構(gòu)一端與上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)相連，另一端與活動(dòng)臂尾端相連接，上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)通過連桿機(jī)構(gòu)控制活動(dòng)臂上下運(yùn)動(dòng)；
[0009]所述活動(dòng)臂尾端安裝旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定座，固定座通過軸承與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制固定座沿軸承做徑向運(yùn)動(dòng)。
[0010]所述左右移動(dòng)電機(jī)、前后移動(dòng)電機(jī)、上下移動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)與控制器相連接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過將左右移動(dòng)電機(jī)設(shè)于支撐空腔內(nèi)，將前后移動(dòng)電機(jī)、上下移動(dòng)電機(jī)設(shè)于滑動(dòng)塊上等，可有效減少機(jī)械手的整體體積，減少空間占用量，使得在有限的工作車間內(nèi)能夠防止盡量多的機(jī)械手臂，提高工作效率，增加產(chǎn)量;又由于本發(fā)明通過增加旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使得機(jī)械手能夠進(jìn)行上下、前后、左右移動(dòng)的同時(shí)，還能夠沿旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸向做徑向旋轉(zhuǎn)，使機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)方向更多樣，動(dòng)作更靈活，大大提高機(jī)械手的空間適應(yīng)能力。
[0011]所述的固定座表層設(shè)有保護(hù)層。
[0012]所述保護(hù)層由下往上依次包括隔溫層、耐腐蝕層。
[0013]有益效果:本發(fā)明所述的360度自動(dòng)焊電感緊湊型機(jī)械手，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0014]1.使用更靈活:本發(fā)明通過左右移動(dòng)電機(jī)、前后移動(dòng)電機(jī)、上下移動(dòng)電機(jī)控制機(jī)械手做左右、前后、上下移動(dòng)，又由于本發(fā)明增加旋轉(zhuǎn)電機(jī)，使得機(jī)械手能夠進(jìn)行能夠沿旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸做徑向旋轉(zhuǎn)，使機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)方向更多樣，動(dòng)作更靈活，大大提高機(jī)械手的空間適應(yīng)能力；
[0015]2.空間占用小:本發(fā)明通過將左右移動(dòng)電機(jī)設(shè)于支撐空腔內(nèi)，將前后移動(dòng)電機(jī)、上下移動(dòng)電機(jī)設(shè)于滑動(dòng)塊上等緊湊型結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，可有效縮小機(jī)械手的整體體積，減少空間占用量，使得在有限的工作車間內(nèi)能夠防止盡量多的機(jī)械手臂，提高工作效率，增加產(chǎn)量。
[0016]3.使用壽命長:本發(fā)明通過在固定座表層設(shè)保護(hù)層，所述保護(hù)層由下往上依次包括隔溫層、耐腐蝕層，所述隔溫層可有效保護(hù)在高溫作業(yè)下的固定座免受高溫侵害，保持固定座結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性;所述耐腐蝕層可有效保證固定座避免高溫錫料、松香等對(duì)固定座表面的侵蝕，有效延長固定座使用壽命，有益效果明顯。
【附圖說明】
[0017]圖1為360度自動(dòng)焊電感緊湊型機(jī)械手；
[0018]圖2為保護(hù)層結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]其中:1.基座、2.左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)、3.前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)、4.上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)、5.旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、
6.保護(hù)層、21.左右移動(dòng)電機(jī)、22.支撐空腔、31.前后移動(dòng)電機(jī)、32.固定塊、33.滑動(dòng)塊、34.導(dǎo)軌、41.上下移動(dòng)電機(jī)、42.活動(dòng)臂、43.連桿、51.旋轉(zhuǎn)電機(jī)、52.固定座、61.隔溫層、62.耐腐蝕層。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不能用來限制本發(fā)明的范圍O “下”、“左”、“右”、“內(nèi)”、“外”、“前端”、“后端”、“頭部”、“尾部”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
[0021]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0022]如圖1所示的一種360度自動(dòng)焊電感緊湊型機(jī)械手，包括基座I，設(shè)于基座I上的左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)2相對(duì)于基座I做周向旋轉(zhuǎn)，所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)2:包括支撐空腔22，支撐空腔22通過軸承與基座I相連，左右移動(dòng)電機(jī)21設(shè)于支撐空腔22內(nèi)，左右移動(dòng)電機(jī)21控制支撐空腔22相對(duì)于基座I做周向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);支撐空腔22頂部設(shè)前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)3，所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括臥式安裝于支撐空腔22頂部的固定塊32，滑動(dòng)塊33設(shè)于固定塊32內(nèi)，所述滑動(dòng)塊33兩側(cè)設(shè)有與固定塊32相匹配的導(dǎo)向槽34，前后移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)設(shè)于滑動(dòng)塊33尾端，控制滑動(dòng)塊33相對(duì)于固定塊32做前后移動(dòng);所述滑動(dòng)塊33上設(shè)有上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)4，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括臥式安裝于滑動(dòng)塊33上的上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，活動(dòng)臂42通過活動(dòng)鉸鏈安裝于滑動(dòng)塊33首端;連桿43機(jī)構(gòu)一端與上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)相連，另一端與活動(dòng)臂42尾端相連接，上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)通過連桿43機(jī)構(gòu)控制活動(dòng)臂42上下運(yùn)動(dòng);所述活動(dòng)臂42尾端安裝旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5包括固定座52，固定座52通過軸承與旋轉(zhuǎn)電機(jī)51相連，旋轉(zhuǎn)電機(jī)51控制固定座52沿旋轉(zhuǎn)電機(jī)51的軸承做徑向運(yùn)動(dòng);所述左右移動(dòng)電機(jī)21、前后移動(dòng)電機(jī)31、上下移動(dòng)電機(jī)41、旋轉(zhuǎn)電機(jī)51與控制器相連接；
[0023]如圖2所述的固定座52表層設(shè)有保護(hù)層6;所述保護(hù)層6由下往上依次包括隔溫層61、耐腐蝕層62。
[0024]實(shí)施例1
[0025]將電感放置于固定座52上，左右移動(dòng)電機(jī)21、前后移動(dòng)電機(jī)31、上下移動(dòng)電機(jī)41、旋轉(zhuǎn)電機(jī)51與控制器相連接，設(shè)于基座I上的支撐空腔22通過軸承與基座I相連，設(shè)于支撐腔內(nèi)的左右移動(dòng)電機(jī)21控制支撐空腔22相對(duì)于基座I做周向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，支撐空腔22帶動(dòng)與之相連接的前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)3、上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5隨之做周向運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)固定座52的左右移動(dòng)動(dòng)作;本發(fā)明通過將左右移動(dòng)電機(jī)21設(shè)于支撐空腔22內(nèi)，有效左右移動(dòng)電機(jī)21的占用空間，提高空間利用率，縮小機(jī)械手的體積；
[0026]支撐空腔22頂部設(shè)前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)3，所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括臥式安裝于支撐空腔22頂部的固定塊32，滑動(dòng)塊33設(shè)于固定塊32凹槽內(nèi)，所述滑動(dòng)塊33兩側(cè)設(shè)有與固定塊32相匹配的導(dǎo)向槽34，前后移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)設(shè)于滑動(dòng)塊33尾端，控制滑動(dòng)塊33相對(duì)于固定塊32做前后移動(dòng)，滑動(dòng)塊33帶動(dòng)與之相連接的上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)4、旋轉(zhuǎn)既鞏固隨之做前后移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)固定座52的前后移動(dòng)動(dòng)作；
[0027]所述滑動(dòng)塊33上設(shè)有上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)4，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括臥式安裝于滑動(dòng)塊33上的上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，活動(dòng)臂42通過活動(dòng)鉸鏈安裝于滑動(dòng)塊33首端;連桿43機(jī)構(gòu)一端與上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)相連，另一端與活動(dòng)臂42尾端相連接，上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)通過連桿43機(jī)構(gòu)控制活動(dòng)臂42上下移動(dòng)，活動(dòng)臂42帶動(dòng)設(shè)于其尾端的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5隨之做上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)固定座52的上下移動(dòng)工作；
[0028]本發(fā)明通過將前后移動(dòng)電機(jī)31、上下移動(dòng)電機(jī)41均安裝于滑動(dòng)塊33上，可進(jìn)一步提高空間利用率，縮小機(jī)械手整體空間占用率，使得在有限的生產(chǎn)車間內(nèi)能夠放置盡可能多的機(jī)械手，從而提尚生廣效率。
[0029]所述活動(dòng)臂42尾端安裝旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5包括固定座52，固定座52通過軸承與旋轉(zhuǎn)電機(jī)51相連，旋轉(zhuǎn)電機(jī)51控制固定座52沿軸承沿旋轉(zhuǎn)電機(jī)51的軸向做徑向旋轉(zhuǎn)；
[0030]從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手360度靈活旋轉(zhuǎn)的功能。
[0031]實(shí)施例2
[0032]如圖2所示的保護(hù)層6，本發(fā)明通過在固定座52表層設(shè)保護(hù)層6，所述保護(hù)層6由下往上依次包括隔溫層61、耐腐蝕層62，所述隔溫層61為復(fù)合硅酸鹽隔熱保溫涂料層，可有效保護(hù)在高溫作業(yè)下的固定座52免受高溫侵害，保持固定座52結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性;所述耐腐蝕層62為聚酰胺樹脂，可有效保證固定座52避免高溫錫料、松香等對(duì)固定座52表面的侵蝕，有效延長固定座52使用壽命25%。
[0033]本發(fā)明的實(shí)施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種360度自動(dòng)焊電感緊湊型機(jī)械手，其特征在于:包括基座(I)，設(shè)于基座(I)上的左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)相對(duì)于基座(I)做周向旋轉(zhuǎn)，所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2):包括支撐腔，支撐空腔(22)通過軸承與基座(I)相連，左右移動(dòng)電機(jī)(21)設(shè)于支撐腔內(nèi)，左右移動(dòng)電機(jī)(21)控制支撐空腔(22)相對(duì)于基座(I)做周向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)； 支撐空腔(22)頂部設(shè)前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)，所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)包括臥式安裝于支撐空腔(22)頂部的固定塊(32)，滑動(dòng)塊(33)設(shè)于固定塊(32)內(nèi)，所述滑動(dòng)塊(33)兩側(cè)設(shè)有與固定塊(32)相匹配的導(dǎo)向槽(34)，前后移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)設(shè)于滑動(dòng)塊(33)尾端，控制滑動(dòng)塊(33)相對(duì)于固定塊(32)做前后移動(dòng)； 所述滑動(dòng)塊(33)上設(shè)有上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)包括臥式安裝于滑動(dòng)塊(33)上的上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，活動(dòng)臂(42)通過活動(dòng)鉸鏈安裝于滑動(dòng)塊(33)首端；連桿(43)機(jī)構(gòu)一端與上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)相連，另一端與活動(dòng)臂(42)尾端相連接，上下移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)通過連桿(43)機(jī)構(gòu)控制活動(dòng)臂(42)上下運(yùn)動(dòng)； 所述活動(dòng)臂(42)尾端安裝旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(5)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(5)包括固定座(52)，固定座(52)通過軸承與旋轉(zhuǎn)電機(jī)(51)相連，旋轉(zhuǎn)電機(jī)(51)控制固定座(52)沿旋轉(zhuǎn)電機(jī)(51)的軸承做徑向運(yùn)動(dòng)。 所述左右移動(dòng)電機(jī)(21)、前后移動(dòng)電機(jī)(31)、上下移動(dòng)電機(jī)(41)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)(51)與控制器相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的360度自動(dòng)焊電感緊湊型機(jī)械手，其特征在于:所述的固定座(52)表層設(shè)有保護(hù)層(6)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的360度自動(dòng)焊電感緊湊型機(jī)械手，其特征在于:所述保護(hù)層(6)由下往上依次包括隔溫層(61)、耐腐蝕層(62)。
【文檔編號(hào)】B25J9/12GK105856221SQ201610296904
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年5月6日
【發(fā)明人】朱錦良
【申請(qǐng)人】江蘇泰昌電子有限公司