采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種采用六軸工業(yè)機器人切割的加工設(shè)備及加工方法，具體涉及一種采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置及方法，包括工業(yè)機器人系統(tǒng)，工業(yè)機器人系統(tǒng)包括工業(yè)機器人本體和機器人控制柜，工業(yè)機器人本體連接機器人控制柜，機器人控制柜的信號輸出端連接切割執(zhí)行工具控制器的信號輸入端，切割執(zhí)行工具控制器的控制輸出端連接切割執(zhí)行工具，切割執(zhí)行工具與工業(yè)機器人本體剛性連接。本發(fā)明高精度、高可靠性，穩(wěn)定性好，擴展性好，能夠控制工業(yè)機器人實現(xiàn)相貫線帶坡口的一次性連續(xù)切割，具有較強的實用性。
【專利說明】
采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種采用六軸工業(yè)機器人切割的加工設(shè)備及加工方法，具體涉及一種采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著工業(yè)機器人技術(shù)的不斷成熟、完善以及各方面的產(chǎn)業(yè)需求提高，工業(yè)機器人被廣泛應(yīng)用到各個領(lǐng)域，工業(yè)機器人的諸多優(yōu)點也顯露出來并得到了肯定。然而，工業(yè)機器人在處理特殊曲線、曲面的作業(yè)中，例如相貫線切割，通過傳統(tǒng)的示教方式幾乎不可能達到理想的作業(yè)要求，原因在于工件具有表面復(fù)雜、多變、類似產(chǎn)品型號種類多等特點，為達到良好的加工處理效果，需要對工件盡可能多的位置實現(xiàn)精準(zhǔn)編程，往往一種類型工件的精準(zhǔn)位置編程、調(diào)試可能需要數(shù)天之久，費時費力且作業(yè)效果也不近人意。即使目前市面上有諸多的離線編程軟件可以自動規(guī)劃路徑，但前提要對復(fù)雜曲線、曲面，例如相貫線進行3D建模，建模本身就是一件費時費力的工作，且需要用戶具備一定的專業(yè)性。市面上也有針對某一特定作業(yè)而制作的專機例如進行相貫線切割的專機，但擴展性差，穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性不尚O

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]根據(jù)以上現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明要解決的問題是:提供一種高精度、高可靠性，穩(wěn)定性好，擴展性好，能夠控制工業(yè)機器人實現(xiàn)相貫線帶坡口的一次性連續(xù)切割的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置及方法。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置，包括工業(yè)機器人系統(tǒng)，工業(yè)機器人系統(tǒng)包括工業(yè)機器人本體和機器人控制柜，工業(yè)機器人本體連接機器人控制柜，機器人控制柜的信號輸出端連接切割執(zhí)行工具控制器的信號輸入端，切割執(zhí)行工具控制器的控制輸出端連接切割執(zhí)行工具，切割執(zhí)行工具與工業(yè)機器人本體剛性連接。
[0006]所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，將可執(zhí)行文件輸入到機器人控制柜，通過機器人控制柜控制工業(yè)機器人本體攜帶切割執(zhí)行工具進行相貫線切割，準(zhǔn)確度高，穩(wěn)定性好。剛性連接，目的是工業(yè)機器人本體可攜帶切割執(zhí)行工具按機器人控制柜的運動控制指令進行動作。
[0007]進一步地優(yōu)選，切割執(zhí)行工具采用火焰切割器、等離子切割器、激光切割器、水刀切割器中的一種?？梢愿鶕?jù)所切割工件的類型和要求進行選擇，使用靈活方便。
[0008]進一步地優(yōu)選，機器人控制柜與切割執(zhí)行工具控制器通過I/O或總線通信方式連接。機器人控制柜向切割執(zhí)行工具控制器輸出作業(yè)指令的，如切割的通斷指令等。
[0009]進一步地優(yōu)選，切割執(zhí)行工具與工業(yè)機器人本體之間通過與切割執(zhí)行工具相配合的工裝進行連接。
[0010]—種采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法，包括以下步驟:
[0011 ]步驟I)獲取路徑規(guī)劃所需要的相關(guān)信息；
[0012]步驟2)將所獲取的信息提供給路徑規(guī)劃單元，進行路徑規(guī)劃；
[0013]步驟3)根據(jù)工業(yè)機器人本體的特性和步驟2)所規(guī)劃的路徑生成機器人可執(zhí)行文件；
[0014]步驟4)將機器人可執(zhí)行文件傳送至工業(yè)機器人系統(tǒng)，工業(yè)機器人本體按照可執(zhí)行文件進行切割作業(yè)，完成相貫線帶坡口切割。
[0015]優(yōu)選的:
[0016]所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法的步驟I)中所述的路徑規(guī)劃所需要的相關(guān)信息包括兩圓管相貫信息、切割執(zhí)行工具和工業(yè)機器人本體的相對位置信息、以及待切割工件和工業(yè)機器人本體的相對位置信息。兩圓管相貫，可以獲得兩管相貫的信息，比如主管管徑，支管管徑，傾角，偏移值。切割前需要確定并固定切割執(zhí)行工具同時需要固定待切割的工件，進而有切割執(zhí)行工具和工件相對于工業(yè)機器人本體的位置信息，將這兩部分數(shù)據(jù)作為路徑規(guī)劃所需要的相關(guān)信息。
[0017]所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法的步驟2)中所述的路徑規(guī)劃包括以下步驟:
[0018]步驟I)根據(jù)路徑規(guī)劃所獲取的信息求相貫線方程；
[0019]步驟2)將求得的相貫線方程離散化處理取得作業(yè)點的坐標(biāo)，并在每個作業(yè)點處取得相對應(yīng)的坡口向量；
[0020]步驟3)根據(jù)坐標(biāo)和坡口向量求機器人的笛卡爾空間的值，進而獲得所有離散作業(yè)點的笛卡爾坐標(biāo)值；
[0021]步驟4)對工業(yè)機器人本體進行建模，根據(jù)離散作業(yè)點的笛卡爾坐標(biāo)值求對應(yīng)工業(yè)機器人本體的運動學(xué)逆解，獲得關(guān)節(jié)空間解；
[0022]步驟5)選取每個離散作業(yè)點的最優(yōu)逆解，根據(jù)逆解驅(qū)動3D模型運動；
[0023]步驟6)判斷是否需要調(diào)節(jié)冗余角；若出現(xiàn)干涉、關(guān)節(jié)角度超限或不利于作業(yè)的角度出現(xiàn)時，需要調(diào)節(jié)冗余角，則根據(jù)出現(xiàn)的位置，對附近離散點的冗余自由度進行干預(yù)調(diào)節(jié)并更新離散作業(yè)點的笛卡爾坐標(biāo)值，然后重復(fù)步驟4)_步驟6)直至問題消失;若不需要調(diào)節(jié)冗余角或經(jīng)過調(diào)節(jié)后不存在干涉、關(guān)節(jié)角度超限或不利于作業(yè)的角度的問題，則進行步驟7)；
[0024]步驟7)根據(jù)工業(yè)機器人本體的特性和切割要求，指定運動速度，生成工業(yè)機器人系統(tǒng)的可執(zhí)行文件。
[0025]所述的冗余角是指六軸工業(yè)機器人執(zhí)行切割這種只需要完成五個自由度的作業(yè)時而存在的一個冗余自由度，該冗余自由度所反應(yīng)在笛卡爾坐標(biāo)值中的角度值。所述的冗余角，要根據(jù)所作的工具坐標(biāo)系的方向確定冗余角，即笛卡爾坐標(biāo)值中的角度值中的某一個，然后通過冗余角出現(xiàn)的位置選取需要調(diào)節(jié)冗余角的離散作業(yè)點，更新離散作業(yè)點的笛卡爾坐標(biāo)值。
[0026]所述的每個作業(yè)點所對應(yīng)的坡口向量均存在對應(yīng)的坡口角度，坡口角度的確定采取方法為，每個作業(yè)點處存在兩管的切平面，兩切平面形成的二面角若小90度則取坡口角為二面角的一半，若大于90度則取坡口角為45度，根據(jù)坡口角度的不同，在每個作業(yè)點存在相對應(yīng)的坡口向量。
[0027]所述的相貫線帶坡口切割采用火焰切割、等離子切割、激光切割、水刀切割中的一種。
[0028]本發(fā)明所具有的有益效果是:
[0029]1、本發(fā)明所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置及方法采用工業(yè)機器人為主體作相貫線切割，僅提供相應(yīng)的笛卡爾坐標(biāo)值，仍采用機器人自身的軌跡規(guī)劃算法，具有尚精度、尚可靠性的優(yōu)點。
[0030]2、本發(fā)明所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置及方法通過離線生成機器人所屬的編程語言，便與調(diào)試;能夠快速求解相貫線方程以及坡口向量并求解對應(yīng)的笛卡爾坐標(biāo)，對機器人進行數(shù)學(xué)建模，能夠求解逆解、選取逆解中的最優(yōu)解，能夠根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)可靠地模擬機器人的運動過程;冗余角調(diào)節(jié)能夠?qū)ψ鳂I(yè)過程中出現(xiàn)的干涉、關(guān)節(jié)角度限位等問題予以消除。
[0031]3、本發(fā)明所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置及方法通過實際應(yīng)用試驗，可以應(yīng)用到工件相貫線帶坡口的切割作業(yè)中，且效果良好，一次性連續(xù)地完成切割，有效地解決了相貫線這種復(fù)雜曲線切割遇到的問題。
【附圖說明】
[0032]圖1為本發(fā)明的裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖2為本發(fā)明的作業(yè)方法流程圖；
[0034]圖3為本發(fā)明的路徑規(guī)劃與生成可執(zhí)行文件過程示意圖；
[0035]其中，1、工業(yè)機器人系統(tǒng)；2、工業(yè)機器人本體;3、機器人控制柜;4、切割執(zhí)行工具控制器;5、切割執(zhí)行工具；
【具體實施方式】
[0036]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例做進一步描述:
[0037]如圖1所示，本發(fā)明所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置，包括工業(yè)機器人系統(tǒng)I，工業(yè)機器人系統(tǒng)I包括工業(yè)機器人本體2和機器人控制柜3，工業(yè)機器人本體2連接機器人控制柜3，機器人控制柜3的信號輸出端連接切割執(zhí)行工具控制器4的信號輸入端，切割執(zhí)行工具控制器4的控制輸出端連接切割執(zhí)行工具5，切割執(zhí)行工具5與工業(yè)機器人本體2剛性連接。
[0038]所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置切割執(zhí)行工具5接收切割執(zhí)行工具控制器4的控制信號實現(xiàn)各種控制功能。機器人控制柜3與切割執(zhí)行工具控制器4通過I/O或總線通信方式連接，主要向控制切割執(zhí)行工具控制器4輸出作業(yè)指令的，如切割的通斷指令等。工件在機器人作業(yè)范圍內(nèi)固定(一般采用這種放置方式:待切割工件(主管)位于機器人前方橫向放置)。為后續(xù)求解方便，需按要求標(biāo)定坐標(biāo)系(一般采用這種建立方式:一般要求工件坐標(biāo)系的X軸與母管的軸線垂直、水平向外，Z軸豎直向上;工具坐標(biāo)系的其中一個軸沿切割執(zhí)行工具的切割方向建立;機器人的世界坐標(biāo)系遵循機器人品牌固有的坐標(biāo)系)。
[0039]其中，切割執(zhí)行工具5采用火焰切割器、等離子切割器、激光切割器、水刀切割器中的一種，切割執(zhí)行工具5與工業(yè)機器人本體2之間通過與切割執(zhí)行工具5相配合的工裝進行連接。機器人控制柜3與切割執(zhí)行工具控制器4通過I/O或總線通信方式連接。
[0040]所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法，包括以下步驟:
[0041]步驟I)獲取路徑規(guī)劃所需要的相關(guān)信息;其中，兩圓管相貫，必然有兩管相貫的信息，比如主管管徑，支管管徑，傾角，偏移值;切割前需要確定并固定切割執(zhí)行工具及待切割的工件(主管)，進而有切割執(zhí)行工具和工件(主管)相對于機器人的位置信息，(根據(jù)切割執(zhí)行工具坐標(biāo)系和工件(主管)坐標(biāo)系相對于工業(yè)機器人本體世界坐標(biāo)系的位置關(guān)系確定，以坐標(biāo)變換矩陣的形式表示)。
[0042]步驟2)將所獲取的信息提供給路徑規(guī)劃單元，離線進行路徑規(guī)劃，路徑離散點以笛卡爾坐標(biāo)值的形式表示(以工業(yè)機器人本體世界坐標(biāo)系為基準(zhǔn)，依次為X值、Y值、Z值及繞三個坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度值，旋轉(zhuǎn)角度的順序遵循各品牌機器人的順序)；
[0043]步驟3)根據(jù)工業(yè)機器人本體2(包括品牌、型號)的特性和步驟2)所規(guī)劃的路徑生成機器人可執(zhí)行文件(離線生成文件);
[0044]步驟4)將機器人可執(zhí)行文件傳送至工業(yè)機器人系統(tǒng)I，工業(yè)機器人本體2按照可執(zhí)行文件執(zhí)行切割作業(yè)，完成相貫線帶坡口切割。其中，所述的相貫線帶坡口切割采用火焰切割、等離子切割、激光切割、水刀切割中的一種。
[0045]所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法，步驟I)中所述的路徑規(guī)劃所需要的相關(guān)信息包括兩圓管相貫信息、切割執(zhí)行工具5和工業(yè)機器人本體2的相對位置信息、以及待切割工件和工業(yè)機器人本體2的相對位置信息。
[0046]所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法，步驟2)中所述的路徑規(guī)劃包括以下步驟:
[0047]步驟I)根據(jù)路徑規(guī)劃所獲取的信息求相貫線方程;根據(jù)相貫兩管的管徑、傾角、偏移量以及切割執(zhí)行工具位置、工件(主管)位置等這些數(shù)據(jù)，以工件(主管)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)，計算相貫線方程；
[0048]步驟2)將求得的相貫線方程按精度要求進行離散化處理得到若干作業(yè)點及其坐標(biāo)，同時在每一個作業(yè)點處存在兩管的切平面，兩切平面形成的二面角若小90度則取坡口角為二面角的一半，若大于90度則取坡口角為45度，根據(jù)坡口角度的不同，在每一點存在相對應(yīng)的坡口向量，可在工件坐標(biāo)系中將其表示出來。
[0049]步驟3)根據(jù)坐標(biāo)和坡口向量求機器人的笛卡爾空間的值，建立所有離散作業(yè)點的笛卡爾坐標(biāo)值；
[0050]根據(jù)作業(yè)點坐標(biāo)求基于工件坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，將求得的作業(yè)點坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機器人世界坐標(biāo)系中即為笛卡爾坐標(biāo)值的X、Y、Z值;定義初始向量狀態(tài)為工件坐標(biāo)系Z軸方向，坡口向量作為終止?fàn)顟B(tài)，利用二者的變換關(guān)系確定笛卡爾坐標(biāo)值的三個角度值，需要指出的是其中一個角度值可為任意角度，此時將所有作業(yè)點的該值定為O度，該值即為前文提出的冗余角。
[0051]步驟4)對工業(yè)機器人本體2建立運動學(xué)方程，根據(jù)離散作業(yè)點的笛卡爾坐標(biāo)值求對應(yīng)工業(yè)機器人本體2的運動學(xué)逆解，獲得關(guān)節(jié)空間解；
[0052]步驟5)選取每個離散作業(yè)點的最優(yōu)逆解，根據(jù)逆解驅(qū)動3D模型運動;采取與機器人一致的原則，選取每個作業(yè)點的最優(yōu)逆解；
[0053]步驟6)判斷是否需要調(diào)節(jié)冗余角；若出現(xiàn)干涉、關(guān)節(jié)角度超限或不利于作業(yè)的角度出現(xiàn)時，需要調(diào)節(jié)冗余角，則根據(jù)出現(xiàn)的位置，對附近離散點的冗余自由度進行干預(yù)調(diào)節(jié)并更新離散作業(yè)點的笛卡爾坐標(biāo)值，然后重復(fù)步驟4)_步驟6)直至問題消失;若不需要調(diào)節(jié)冗余角或經(jīng)過調(diào)節(jié)后不存在干涉、關(guān)節(jié)角度超限或不利于作業(yè)的角度的問題，則進行步驟7)；
[0054]步驟7)根據(jù)工業(yè)機器人本體2的特性和切割要求，指定運動速度，生成工業(yè)機器人系統(tǒng)I的可執(zhí)行文件。
[0055]所述的冗余角是指六軸工業(yè)機器人執(zhí)行切割五個自由度作業(yè)時而存在的一個冗余自由度，該冗余自由度所反應(yīng)在笛卡爾坐標(biāo)值中的角度值。
[0056]本發(fā)明通過采用上述技術(shù)，得到了采用六軸工業(yè)機器人實現(xiàn)相貫線帶坡口切割的加工設(shè)備和加工方法，本發(fā)明可以通過調(diào)節(jié)冗余角使機器人一次性連續(xù)地完成切割，有效地解決了相貫線這種復(fù)雜曲線切割遇到的問題，尤其還帶有坡口加工功能，采用機器人自身的路徑規(guī)劃算法使作業(yè)過程更準(zhǔn)確可靠，提高了作業(yè)品質(zhì)和效率，適用于工業(yè)加工應(yīng)用。
【主權(quán)項】
1.一種采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置，包括工業(yè)機器人系統(tǒng)(I)，工業(yè)機器人系統(tǒng)(I)包括工業(yè)機器人本體(2)和機器人控制柜(3)，工業(yè)機器人本體(2)連接機器人控制柜(3)，其特征在于:機器人控制柜(3)的信號輸出端連接切割執(zhí)行工具控制器(4)的信號輸入端，切割執(zhí)行工具控制器(4)的控制輸出端連接切割執(zhí)行工具(5)，切割執(zhí)行工具(5)與工業(yè)機器人本體(2)剛性連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置，其特征在于:所述的切割執(zhí)行工具(5)采用火焰切割器、等離子切割器、激光切割器、水刀切割器中的一種。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置，其特征在于:所述的機器人控制柜(3)與切割執(zhí)行工具控制器(4)通過I/O或總線通信方式連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置，其特征在于:所述的切割執(zhí)行工具(5)與工業(yè)機器人本體(2)之間通過與切割執(zhí)行工具(5)相配合的工裝進行連接。5.—種如權(quán)利要求1所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法，其特征在于:包括以下步驟: 步驟I)獲取路徑規(guī)劃所需要的相關(guān)信息； 步驟2)將所獲取的信息提供給路徑規(guī)劃單元，進行路徑規(guī)劃； 步驟3)根據(jù)工業(yè)機器人本體(2)的特性和步驟2)所規(guī)劃的路徑生成機器人可執(zhí)行文件； 步驟4)將機器人可執(zhí)行文件傳送至工業(yè)機器人系統(tǒng)(I)，工業(yè)機器人本體(2)按照可執(zhí)行文件進行切割作業(yè)，完成相貫線帶坡口切割。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法，其特征在于:步驟I)中所述的路徑規(guī)劃所需要的相關(guān)信息包括兩圓管相貫信息、切割執(zhí)行工具(5)和工業(yè)機器人本體(2)的相對位置信息、以及待切割工件和工業(yè)機器人本體(2)的相對位置信息。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法，其特征在于:步驟2)中所述的路徑規(guī)劃包括以下步驟: 步驟I)根據(jù)路徑規(guī)劃所獲取的信息求相貫線方程； 步驟2)將求得的相貫線方程離散化處理取得作業(yè)點的坐標(biāo)，并在每個作業(yè)點處取得相對應(yīng)的坡口向量； 步驟3)根據(jù)坐標(biāo)和坡口向量求機器人的笛卡爾空間的值，進而獲得所有離散作業(yè)點的笛卡爾坐標(biāo)值； 步驟4)對工業(yè)機器人本體(2)進行建模，根據(jù)離散作業(yè)點的笛卡爾坐標(biāo)值求對應(yīng)工業(yè)機器人本體(2)的運動學(xué)逆解，獲得關(guān)節(jié)空間解； 步驟5)選取每個離散作業(yè)點的最優(yōu)逆解，根據(jù)逆解驅(qū)動3D模型運動； 步驟6)判斷是否需要調(diào)節(jié)冗余角；若出現(xiàn)干涉、關(guān)節(jié)角度超限或不利于作業(yè)的角度出現(xiàn)時，需要調(diào)節(jié)冗余角，則根據(jù)出現(xiàn)的位置，對附近離散點的冗余自由度進行干預(yù)調(diào)節(jié)并更新離散作業(yè)點的笛卡爾坐標(biāo)值，然后重復(fù)步驟4)_步驟6)直至問題消失;若不需要調(diào)節(jié)冗余角或經(jīng)過調(diào)節(jié)后不存在干涉、關(guān)節(jié)角度超限或不利于作業(yè)的角度的問題，則進行步驟7); 步驟7)根據(jù)工業(yè)機器人本體(2)的特性和切割要求，指定運動速度，工業(yè)機器人系統(tǒng)(I)的可執(zhí)行文件。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法，其特征在于:所述的冗余角是指六軸工業(yè)機器人執(zhí)行切割五個自由度作業(yè)時而存在的一個冗余自由度，該冗余自由度所反應(yīng)在笛卡爾坐標(biāo)值中的角度值。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法，其特征在于:所述的每個作業(yè)點所對應(yīng)的坡口向量均存在對應(yīng)的坡口角度，坡口角度的確定采取方法為，每個作業(yè)點處存在兩管的切平面，兩切平面形成的二面角若小90度則取坡口角為二面角的一半，若大于90度則取坡口角為45度，根據(jù)坡口角度的不同，在每個作業(yè)點存在相對應(yīng)的坡口向量。10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的采用六軸工業(yè)機器人進行相貫線切割的加工裝置的加工方法，其特征在于:所述的相貫線帶坡口切割采用火焰切割、等離子切割、激光切割、水刀切割中的一種。
【文檔編號】B25J9/02GK105881521SQ201610366878
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年5月27日
【發(fā)明人】李衛(wèi)民, 高喜飛, 劉明, 胡令沖
【申請人】濟寧中科先進技術(shù)研究院有限公司