一種仿真機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種仿真機(jī)器人，其具有臉部形狀；臉部形狀設(shè)置嘴形結(jié)構(gòu)；嘴形部位設(shè)置模擬嘴形控制模塊、上唇部與下唇部；模擬嘴形控制模塊分別連接上唇部與下唇部，用于控制牽引上唇部和/或下唇部，以使上唇部和/或下唇部發(fā)生形變。采用上述方案，本發(fā)明通過(guò)上唇部與下唇部的設(shè)計(jì)，使得機(jī)器人的臉部形狀更具有擬人化特性，使得機(jī)器人的聲音不僅僅從呆板的縫隙中傳出；并且，通過(guò)模擬嘴形控制模塊使上唇部和/或下唇部發(fā)生形變，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人嘴部的擬真性，使其更貼近于真實(shí)人類。
【專利說(shuō)明】
一種仿真機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)計(jì)領(lǐng)域，尤其涉及的是，一種仿真機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機(jī)器人細(xì)節(jié)越發(fā)完善，能夠?qū)崿F(xiàn)手抓、語(yǔ)言溝通、行走等功能，但是，對(duì)于嘴形的控制，往往采用簡(jiǎn)單的線條或者縫隙表現(xiàn)，因此，現(xiàn)有技術(shù)需要改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種新的仿真機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:一種仿真機(jī)器人，其具有臉部形狀;所述臉部形狀設(shè)置嘴形結(jié)構(gòu);所述嘴形部位設(shè)置模擬嘴形控制模塊、上唇部與下唇部;所述模擬嘴形控制模塊分別連接所述上唇部與所述下唇部，用于控制牽引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部發(fā)生形變。
[0005]優(yōu)選的，所述臉部形狀還設(shè)置耳形結(jié)構(gòu);所述耳形結(jié)構(gòu)設(shè)置模擬耳形控制模塊、左耳部與右耳部;所述模擬耳形控制模塊分別連接所述左耳部與所述右耳部，用于控制牽引所述左耳部和/或所述右耳部，以使所述左耳部和/或所述右耳部發(fā)生形變。
[0006]優(yōu)選的，所述模擬耳形控制模塊設(shè)置耳肌模塊及其耳肌控制器;所述耳肌模塊分別連接所述左耳部與所述右耳部，所述耳肌控制器與所述耳肌模塊連接，用于控制所述耳肌模塊以牽引所述左耳部和/或所述右耳部。
[0007]優(yōu)選的，所述耳肌模塊設(shè)置耳肌垂直方向單元及耳肌水平方向單元;所述耳肌垂直方向單元分別連接所述左耳部與所述右耳部;所述耳肌水平方向單元分別連接所述左耳部與所述右耳部;所述耳肌控制器分別與所述耳肌垂直方向單元、所述耳肌水平方向單元連接，用于控制所述耳肌垂直方向單元以牽引所述左耳部和/或所述右耳部在垂直方向移動(dòng)，以及控制所述耳肌水平方向單元以牽引所述左耳部和/或所述右耳部在水平方向移動(dòng)。
[0008]優(yōu)選的，所述耳肌垂直方向單元設(shè)置耳肌垂直步進(jìn)裝置，用于牽引所述左耳部和/或所述右耳部在垂直方向步進(jìn)。
[0009]優(yōu)選的，所述耳肌水平方向單元設(shè)置耳肌水平步進(jìn)裝置，用于牽引所述左耳部和/或所述右耳部在水平方向步進(jìn)。
[0010]優(yōu)選的，所述耳肌模塊還設(shè)置耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元;所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元分別連接所述左耳部與所述右耳部;所述耳肌控制器還與所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元連接，用于控制所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元以牽引所述左耳部和/或所述右耳部在預(yù)設(shè)第一角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]優(yōu)選的，所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元設(shè)置耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)裝置，用于牽引所述左耳部和/或所述右耳部每次轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)第二角度。
[0012]優(yōu)選的，所述耳肌模塊還設(shè)置耳肌方向微調(diào)單元，其分別連接所述耳肌垂直方向單元、所述耳肌水平方向單元，用于微調(diào)所述耳肌垂直方向單元的牽引方向、所述耳肌水平方向單元的牽引方向。
[0013]優(yōu)選的，所述耳肌模塊還設(shè)置耳肌位移微調(diào)單元，其分別連接所述耳肌垂直方向單元、所述耳肌水平方向單元，用于微調(diào)所述耳肌垂直方向單元的牽引位移、所述耳肌水平方向單元的牽引位移。
[0014]采用上述方案，本發(fā)明通過(guò)上唇部與下唇部的設(shè)計(jì)，使得機(jī)器人的臉部形狀更具有擬人化特性，使得機(jī)器人的聲音不僅僅從呆板的縫隙中傳出；并且，通過(guò)模擬嘴形控制模塊使所述上唇部和/或所述下唇部發(fā)生形變，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人嘴部的擬真性，使其更貼近于真實(shí)人類。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本發(fā)明一實(shí)施例的示意圖。
[0016]圖2是本發(fā)明又一實(shí)施例的示意圖。
[0017]圖3是本發(fā)明又一實(shí)施例的不意圖。
[0018]圖4是本發(fā)明又一實(shí)施例的不意圖。
[0019]圖5是本發(fā)明又一實(shí)施例的不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，下面的實(shí)施例可以組合使用，并且，本發(fā)明可利用各種形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，不限于本說(shuō)明書所描述各個(gè)具體的實(shí)施例，提供這些實(shí)施例的目的是對(duì)本發(fā)明的公開內(nèi)容更加透徹全面地便于理解。進(jìn)一步需要說(shuō)明的是，當(dāng)某一結(jié)構(gòu)固定于另一個(gè)結(jié)構(gòu)，包括將該結(jié)構(gòu)直接或間接固定于該另一個(gè)結(jié)構(gòu)，或者將該結(jié)構(gòu)通過(guò)一個(gè)或多個(gè)其它中間結(jié)構(gòu)固定于該另一個(gè)結(jié)構(gòu)。當(dāng)一個(gè)結(jié)構(gòu)連接另一個(gè)結(jié)構(gòu)，包括將該結(jié)構(gòu)直接或間接連接到該另一個(gè)結(jié)構(gòu)，或者將該結(jié)構(gòu)通過(guò)一個(gè)或多個(gè)其它中間結(jié)構(gòu)連接到該另一個(gè)結(jié)構(gòu)。并且，所述的“和/或”包括了 “和”與“或”兩種可能的實(shí)施例。
[0021 ]本發(fā)明的一個(gè)例子是，一種仿真機(jī)器人，其具有臉部形狀;所述臉部形狀設(shè)置嘴形結(jié)構(gòu);所述嘴形部位設(shè)置模擬嘴形控制模塊、上唇部與下唇部;所述模擬嘴形控制模塊分別連接所述上唇部與所述下唇部，用于控制牽引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部發(fā)生形變。
[0022]例如，一種仿真機(jī)器人，其具有臉部形狀。例如，一種具有臉部形狀的仿真機(jī)器人。所述臉部形狀可根據(jù)不同設(shè)計(jì)而定，例如，所述臉部形狀為瓜子臉、圓臉或橢圓臉等。
[0023]例如，所述臉部形狀設(shè)置嘴形結(jié)構(gòu);所述嘴形部位設(shè)置模擬嘴形控制模塊、上唇部與下唇部;所述模擬嘴形控制模塊設(shè)置于所述臉部形狀內(nèi)部，例如，所述臉部形狀設(shè)置有內(nèi)腔，所述模擬嘴形控制模塊設(shè)置于所述內(nèi)腔;又如，所述內(nèi)腔還容置有電源模塊，其連接所述模擬嘴形控制模塊。例如，所述內(nèi)腔容置有電池組，其連接所述模擬嘴形控制模塊。
[0024]例如，所述仿真機(jī)器人還具有設(shè)置于所述臉部形狀內(nèi)部的無(wú)線通訊模塊，其連接所述模擬嘴形控制模塊，用于接收無(wú)線信號(hào)，傳輸?shù)剿瞿M嘴形控制模塊，例如，所述模擬嘴形控制模塊根據(jù)所述無(wú)線信號(hào)控制牽引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部發(fā)生形變。例如，所述無(wú)線通訊模塊容置于所述內(nèi)腔。
[0025]例如，所述仿真機(jī)器人還具有設(shè)置于所述臉部形狀內(nèi)部的聲音輸出模塊，其連接所述模擬嘴形控制模塊，用于輸出聲音，并且在輸出聲音時(shí)，通過(guò)所述模擬嘴形控制模塊控制牽引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部發(fā)生形變。例如，所述聲音輸出模塊容置于所述內(nèi)腔;優(yōu)選的，所述聲音輸出模塊還連接所述無(wú)線通訊模塊，用于根據(jù)所述無(wú)線通訊模塊所接收的無(wú)線信號(hào)，輸出聲音。例如，所述無(wú)線通訊模塊接收到語(yǔ)音無(wú)線信號(hào)或者歌曲無(wú)線信號(hào)，傳輸?shù)剿雎曇糨敵瞿K，由所述聲音輸出模塊輸出相應(yīng)的語(yǔ)音或者歌曲。
[0026]例如，所述仿真機(jī)器人還具有設(shè)置于所述臉部形狀內(nèi)部的照明模塊，所述臉部形狀設(shè)置有透光層，所述照明模塊的發(fā)光方向朝向所述透光層，所述照明模塊用于受控發(fā)光，并通過(guò)所述透光層透射;例如，所述照明模塊設(shè)置若干LED發(fā)光體，又如，所述透光層為眼睛部位，所述照明模塊設(shè)置于眼睛內(nèi)部。例如，所述照明模塊容置于所述內(nèi)腔;優(yōu)選的，所述照明模塊還連接所述無(wú)線通訊模塊，用于根據(jù)所述無(wú)線通訊模塊所接收的無(wú)線信號(hào)進(jìn)行發(fā)光控制；例如，所述無(wú)線通訊模塊接收到照明控制無(wú)線信號(hào)，傳輸?shù)剿稣彰髂K，由所述照明模塊進(jìn)行發(fā)光，例如恒光或閃爍等;或者，由所述照明模塊進(jìn)行停止照明。這樣，有助于實(shí)現(xiàn)皮膚的表情變化，例如羞澀的紅臉、憤怒的青臉等。
[0027]例如，所述仿真機(jī)器人還具有頭頂部形狀，其設(shè)置安裝位置及可拆卸安裝于所述安裝位置的頭發(fā)部。例如，所述頭頂部形狀設(shè)置于所述臉部形狀的上方;又如，所述安裝位置為螺孔，所述頭發(fā)部螺接于所述安裝位置;又如，所述安裝位置設(shè)置魔術(shù)貼，所述頭發(fā)部可拆卸貼置于所述安裝位置。通過(guò)設(shè)置可拆卸安裝于所述安裝位置的頭發(fā)部，可以靈活采用長(zhǎng)發(fā)或短發(fā)，還可調(diào)節(jié)所述仿真機(jī)器人的發(fā)型，使得一套模具適用于各種形象，特別有利于生產(chǎn)制造。
[0028]例如，所述模擬嘴形控制模塊分別連接所述上唇部與所述下唇部，用于控制牽引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部發(fā)生形變，例如，所述模擬嘴形控制模塊控制牽引所述上唇部和/或所述下唇部，使得所述上唇部與所述下唇部開合且具有各種開合程度，從而使得對(duì)于嘴形的控制更為真實(shí)，擬人化程度更高。
[0029]例如，所述模擬嘴形控制模塊設(shè)置若干嘴形控制單元，若干所述嘴形控制單元包括上嘴形控制單元、下嘴形控制單元、左嘴形控制單元以及右嘴形控制單元，每一所述嘴形控制單元分別連接所述上唇部與所述下唇部，用于從對(duì)應(yīng)的方向控制牽引所述上唇部和/或所述下唇部，使得所述上唇部和/或所述下唇部同時(shí)受一、二、三或四個(gè)方向牽引力，從而使所述上唇部和/或所述下唇部具有各種開合程度以及各種外形變化，使得對(duì)于嘴形的控制更為真實(shí)，并使所述仿真機(jī)器人的擬人化程度更高。
[0030]例如，所述模擬嘴形控制模塊設(shè)置口輪匝肌模塊及其口輪匝肌控制器、左頰肌模塊及其左頰肌控制器、與右頰肌模塊及其右頰肌控制器;所述口輪匝肌模塊分別連接所述上唇部與所述下唇部，所述左頰肌模塊分別連接所述上唇部的左側(cè)上唇位與所述下唇部的左側(cè)下唇位，所述右頰肌模塊分別連接所述上唇部的右側(cè)上唇位與所述下唇部的右側(cè)下唇位;所述口輪匝肌控制器與所述口輪匝肌模塊連接，用于控制所述口輪匝肌模塊以牽引所述上唇部與/或所述下唇部;所述左頰肌控制器與所述左頰肌模塊連接，用于控制所述左頰肌模塊以牽引所述左側(cè)上唇位和/或所述左側(cè)下唇位;所述右頰肌控制器與所述右頰肌模塊連接，用于控制所述右頰肌模塊以牽引所述右側(cè)上唇位和/或所述右側(cè)下唇位。
[0031]優(yōu)選的，所述模擬嘴形控制模塊還設(shè)置下唇方肌模塊及其下唇方肌控制器，所述下唇方肌模塊連接所述下唇部，所述下唇方肌控制器與所述下唇方肌模塊連接，用于控制所述下唇方肌模塊以牽引所述下唇部。
[0032]所述模擬嘴形控制模塊還設(shè)置上唇方肌模塊及其上唇方肌控制器，所述上唇方肌模塊連接所述上唇部，所述上唇方肌控制器與所述上唇方肌模塊連接，用于控制所述上唇方肌模塊以牽引所述上唇部。
[0033]優(yōu)選的，所述仿真機(jī)器人還具有語(yǔ)音輸出控制器，其容置于所述內(nèi)腔，并與所述模擬嘴形控制模塊連接，所述語(yǔ)音輸出控制器設(shè)置語(yǔ)音嘴形存儲(chǔ)單元，其用于存儲(chǔ)若干語(yǔ)音對(duì)應(yīng)的嘴形變化，例如，其存儲(chǔ)各韻母與各聲母所對(duì)應(yīng)的各嘴形變化;例如，所述語(yǔ)音嘴形存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)6個(gè)單韻母a、o、e、1、u及?，13個(gè)復(fù)韻母(包括9個(gè)二合元音和4個(gè)三合元音)，9個(gè)鼻韻母，I個(gè)特殊韻母以及23個(gè)聲母所分別對(duì)應(yīng)的各嘴形變化等;所述語(yǔ)音輸出控制器用于在輸出語(yǔ)音時(shí)，根據(jù)所述語(yǔ)音嘴形存儲(chǔ)單元所存儲(chǔ)的嘴形變化，控制所述模擬嘴形控制模塊牽引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部發(fā)生匹配于所輸出的語(yǔ)音的形變。又如，所述語(yǔ)音輸出控制器連接所述聲音輸出模塊，用于通過(guò)所述聲音輸出模塊輸出聲音。
[0034]上述各實(shí)施例設(shè)計(jì)，通過(guò)模擬正常人體的面部上的嘴形表情肌肉，實(shí)現(xiàn)嘴形的有效模擬變化，提高了所述仿真機(jī)器人的嘴形的仿真程度，使得仿真機(jī)器人的嘴形更像真人。
[0035]優(yōu)選的，所述臉部形狀還設(shè)置耳形結(jié)構(gòu);所述耳形結(jié)構(gòu)設(shè)置模擬耳形控制模塊、左耳部與右耳部;所述模擬耳形控制模塊分別連接所述左耳部與所述右耳部，用于控制牽引所述左耳部和/或所述右耳部，以使所述左耳部和/或所述右耳部發(fā)生形變。例如，所述模擬耳形控制模塊容置于所述內(nèi)腔，并連接所述無(wú)線通訊模塊，用于根據(jù)所述無(wú)線通訊模塊的耳部形狀無(wú)線信號(hào)控制牽引所述左耳部和/或所述右耳部，以使所述左耳部和/或所述右耳部發(fā)生形變。
[0036]優(yōu)選的，所述仿真機(jī)器人還具有聲音接收器，其容置于所述內(nèi)腔，并與所述模擬耳形控制模塊連接，所述聲音接收器用于接收外部聲音，并控制所述模擬耳形控制模塊牽引所述左耳部和/或所述右耳部，以使所述左耳部和/或所述右耳部發(fā)生形變。優(yōu)選的，所述聲音接收器設(shè)置分辨模塊，用于在所述聲音接收器接收外部聲音時(shí)，分辨外部聲音的來(lái)源方向，所述聲音接收器控制所述模擬耳形控制模塊牽引所述左耳部和/或所述右耳部，以使所述左耳部和/或所述右耳部發(fā)生匹配于所述來(lái)源方向的形變。
[0037]優(yōu)選的，所述模擬耳形控制模塊設(shè)置耳肌模塊及其耳肌控制器;所述耳肌模塊分別連接所述左耳部與所述右耳部，所述耳肌控制器與所述耳肌模塊連接，用于控制所述耳肌模塊以牽引所述左耳部和/或所述右耳部。
[0038]優(yōu)選的，所述耳肌模塊設(shè)置耳肌垂直方向單元及耳肌水平方向單元;所述耳肌垂直方向單元分別連接所述左耳部與所述右耳部;所述耳肌水平方向單元分別連接所述左耳部與所述右耳部;所述耳肌控制器分別與所述耳肌垂直方向單元、所述耳肌水平方向單元連接，用于控制所述耳肌垂直方向單元以牽引所述左耳部和/或所述右耳部在垂直方向移動(dòng)，以及控制所述耳肌水平方向單元以牽引所述左耳部和/或所述右耳部在水平方向移動(dòng)。
[0039]優(yōu)選的，所述耳肌垂直方向單元設(shè)置耳肌垂直步進(jìn)裝置，用于牽引所述左耳部和/或所述右耳部在垂直方向步進(jìn)。優(yōu)選的，所述耳肌水平方向單元設(shè)置耳肌水平步進(jìn)裝置，用于牽引所述左耳部和/或所述右耳部在水平方向步進(jìn)。例如，每次步進(jìn)0.5毫米至1.5毫米。又如，每次步進(jìn)I毫米。
[0040]優(yōu)選的，所述耳肌模塊還設(shè)置耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元;所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元分別連接所述左耳部與所述右耳部;所述耳肌控制器還與所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元連接，用于控制所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元以牽引所述左耳部和/或所述右耳部在預(yù)設(shè)第一角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。例如，預(yù)設(shè)第一角度范圍為I至5度角。又如，預(yù)設(shè)第一角度范圍為4度角。優(yōu)選的，所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元設(shè)置耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)裝置，用于牽引所述左耳部和/或所述右耳部每次轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)第二角度。例如，預(yù)設(shè)第二角度為0.5度角或I度角。
[0041]優(yōu)選的，所述耳肌模塊還設(shè)置耳肌方向微調(diào)單元，其分別連接所述耳肌垂直方向單元、所述耳肌水平方向單元，用于微調(diào)所述耳肌垂直方向單元的牽引方向、所述耳肌水平方向單元的牽引方向。例如，微調(diào)所述牽引方向在0.5度角至5度角范圍內(nèi)變化。優(yōu)選的，所述耳肌模塊還設(shè)置耳肌位移微調(diào)單元，其分別連接所述耳肌垂直方向單元、所述耳肌水平方向單元，用于微調(diào)所述耳肌垂直方向單元的牽引位移、所述耳肌水平方向單元的牽引位移。例如，微調(diào)所述牽引位移在0.2毫米至1.2毫米范圍內(nèi)變化。
[0042]上述各實(shí)施例設(shè)計(jì)，通過(guò)模擬正常人體的面部上的耳部形狀，實(shí)現(xiàn)耳形的有效模擬變化，提高了所述仿真機(jī)器人的耳形的仿真程度，使得仿真機(jī)器人的耳形更像真人。
[0043]優(yōu)選的，所述臉部形狀還設(shè)置顴形結(jié)構(gòu);所述顴形結(jié)構(gòu)設(shè)置模擬顴形控制模塊、左顴部與右顴部;所述模擬顴形控制模塊分別連接所述左顴部與所述右顴部，用于控制牽引所述左顴部和/或所述右顴部，以使所述左顴部和/或所述右顴部發(fā)生形變。例如，所述模擬顴形控制模塊容置于所述內(nèi)腔，并連接所述無(wú)線通訊模塊，用于根據(jù)所述無(wú)線通訊模塊的顴部形狀無(wú)線信號(hào)控制牽引所述左顴部和/或所述右顴部，以使所述左顴部和/或所述右顴部發(fā)生形變。
[0044]優(yōu)選的，所述模擬顴形控制模塊設(shè)置顴肌模塊及其顴肌控制器;所述顴肌模塊分別連接所述左顴部與所述右顴部，所述顴肌控制器與所述顴肌模塊連接，用于控制所述顴肌模塊以牽引所述左顴部和/或所述右顴部。
[0045]優(yōu)選的，所述顴肌模塊設(shè)置顴肌垂直方向單元及顴肌水平方向單元;所述顴肌垂直方向單元分別連接所述左顴部與所述右顴部;所述顴肌水平方向單元分別連接所述左顴部與所述右顴部;所述顴肌控制器分別與所述顴肌垂直方向單元、所述顴肌水平方向單元連接，用于控制所述顴肌垂直方向單元以牽引所述左顴部和/或所述右顴部在垂直方向形變，以及控制所述顴肌水平方向單元以牽引所述左顴部和/或所述右顴部在水平方向形變。這樣，可以更好地實(shí)現(xiàn)所述臉部形狀的顴部變化，使得所述仿真機(jī)器人表情多變，顴部更像真人。
[0046]優(yōu)選的，所述顴肌垂直方向單元設(shè)置顴肌垂直步進(jìn)裝置，用于牽引所述左顴部和/或所述右顴部在垂直方向步進(jìn)形變。優(yōu)選的，所述顴肌水平方向單元設(shè)置顴肌水平步進(jìn)裝置，用于牽引所述左顴部和/或所述右顴部在水平方向步進(jìn)形變。例如，每次步進(jìn)0.2毫米至
0.5毫米。又如，每次步進(jìn)0.3毫米。
[0047]優(yōu)選的，所述顴肌模塊還設(shè)置顴肌方向微調(diào)單元，其連接所述顴肌垂直方向單元，用于微調(diào)所述顴肌垂直方向單元的牽引方向。優(yōu)選的，所述顴肌方向微調(diào)單元還連接所述顴肌水平方向單元，用于微調(diào)所述顴肌水平方向單元的牽引方向。例如，微調(diào)所述牽引方向在0.5度角至5度角范圍內(nèi)變化。優(yōu)選的，所述顴肌模塊還設(shè)置顴肌位移微調(diào)單元，其連接所述顴肌垂直方向單元，用于微調(diào)所述顴肌垂直方向單元的牽引位移。優(yōu)選的，所述顴肌位移微調(diào)單元還連接所述顴肌水平方向單元，用于微調(diào)所述顴肌水平方向單元的牽引位移。例如，微調(diào)所述牽弓I位移在0.1毫米至0.6毫米范圍內(nèi)變化。
[0048]上述各實(shí)施例設(shè)計(jì)，通過(guò)模擬正常人體的面部上的顴部形狀，實(shí)現(xiàn)顴形的有效模擬變化，提高了所述仿真機(jī)器人的顴形的仿真程度，使得仿真機(jī)器人的顴形更像真人。
[0049]優(yōu)選的，所述臉部形狀還設(shè)置頦形結(jié)構(gòu);所述頦形結(jié)構(gòu)設(shè)置模擬頦形控制模塊與頦部;所述模擬頦形控制模塊連接所述頦部，用于控制牽引所述頦部，以使所述頦部發(fā)生形變。例如，所述模擬頦形控制模塊容置于所述內(nèi)腔，并連接所述無(wú)線通訊模塊，用于根據(jù)所述無(wú)線通訊模塊的頦部形狀無(wú)線信號(hào)控制牽引所述頦部，以使所述頦部發(fā)生形變。
[0050]優(yōu)選的，所述模擬頦形控制模塊設(shè)置頦肌模塊及其頦肌控制器;所述頦肌模塊連接所述頦部，所述頦肌控制器與所述頦肌模塊連接，用于控制所述頦肌模塊以牽引所述頦部。
[0051 ] 優(yōu)選的，所述頦肌模塊設(shè)置頦肌垂直方向單元及頦肌水平方向單元;所述頦肌垂直方向單元分別連接所述頦部;所述頦肌水平方向單元分別連接所述頦部;所述頦肌控制器分別與所述頦肌垂直方向單元、所述頦肌水平方向單元連接，用于控制所述頦肌垂直方向單元以牽引所述頦部在垂直方向形變，以及控制所述頦肌水平方向單元以牽引所述頦部在水平方向形變。這樣，可以更好地實(shí)現(xiàn)所述臉部形狀的頦部變化，使得所述仿真機(jī)器人表情多變，頦部更像真人。
[0052]優(yōu)選的，所述頦肌垂直方向單元設(shè)置頦肌垂直步進(jìn)裝置，用于牽引所述頦部在垂直方向步進(jìn)形變。優(yōu)選的，所述頦肌水平方向單元設(shè)置頦肌水平步進(jìn)裝置，用于牽引所述頦部在水平方向步進(jìn)形變。例如，每次步進(jìn)0.2毫米至0.5毫米。又如，每次步進(jìn)0.3毫米。優(yōu)選的，所述頦肌模塊還設(shè)置頦肌方向微調(diào)單元，其連接所述頦肌垂直方向單元，用于微調(diào)所述頦肌垂直方向單元的牽引方向。優(yōu)選的，所述頦肌方向微調(diào)單元還連接所述頦肌水平方向單元，用于微調(diào)所述頦肌水平方向單元的牽引方向。例如，微調(diào)所述牽引方向在0.5度角至5度角范圍內(nèi)變化。
[0053]優(yōu)選的，所述頦肌模塊還設(shè)置頦肌位移微調(diào)單元，其連接所述頦肌垂直方向單元，用于微調(diào)所述頦肌垂直方向單元的牽引位移。優(yōu)選的，所述頦肌位移微調(diào)單元還連接所述頦肌水平方向單元，用于微調(diào)所述頦肌水平方向單元的牽引位移。例如，微調(diào)所述牽引位移在0.1毫米至0.6毫米范圍內(nèi)變化。
[0054]上述各實(shí)施例設(shè)計(jì)，通過(guò)模擬正常人體的面部上的頦部形狀，實(shí)現(xiàn)頦形的有效模擬變化，提高了所述仿真機(jī)器人的頦形的仿真程度，使得仿真機(jī)器人的頦形更像真人。
[0055]優(yōu)選的，所述臉部形狀還設(shè)置鼻形結(jié)構(gòu);所述鼻形結(jié)構(gòu)設(shè)置模擬鼻形控制模塊與鼻部;所述模擬鼻形控制模塊連接所述鼻部，用于控制牽引所述鼻部，以使所述鼻部發(fā)生形變。例如，所述模擬鼻形控制模塊容置于所述內(nèi)腔，并連接所述無(wú)線通訊模塊，用于根據(jù)所述無(wú)線通訊模塊的鼻部形狀無(wú)線信號(hào)控制牽引所述鼻部，以使所述鼻部發(fā)生形變。
[0056]優(yōu)選的，所述模擬鼻形控制模塊設(shè)置鼻肌模塊及其鼻肌控制器;所述鼻肌模塊連接所述鼻部，所述鼻肌控制器與所述鼻肌模塊連接，用于控制所述鼻肌模塊以牽引所述鼻部。
[0057]優(yōu)選的，所述鼻肌模塊設(shè)置鼻肌垂直方向單元及鼻肌水平方向單元;所述鼻肌垂直方向單元分別連接所述鼻部;所述鼻肌水平方向單元分別連接所述鼻部;所述鼻肌控制器分別與所述鼻肌垂直方向單元、所述鼻肌水平方向單元連接，用于控制所述鼻肌垂直方向單元以牽引所述鼻部在垂直方向形變，以及控制所述鼻肌水平方向單元以牽引所述鼻部在水平方向形變。這樣，可以更好地實(shí)現(xiàn)所述臉部形狀的鼻部變化，使得所述仿真機(jī)器人表情多變，鼻部更像真人。
[0058]優(yōu)選的，所述鼻肌垂直方向單元設(shè)置鼻肌垂直步進(jìn)裝置，用于牽引所述鼻部在垂直方向步進(jìn)形變。優(yōu)選的，所述鼻肌水平方向單元設(shè)置鼻肌水平步進(jìn)裝置，用于牽引所述鼻部在水平方向步進(jìn)形變。例如，每次步進(jìn)0.1毫米至0.4毫米。又如，每次步進(jìn)0.2毫米。優(yōu)選的，所述鼻肌模塊還設(shè)置鼻肌方向微調(diào)單元，其連接所述鼻肌垂直方向單元，用于微調(diào)所述鼻肌垂直方向單元的牽引方向。優(yōu)選的，所述鼻肌方向微調(diào)單元還連接所述鼻肌水平方向單元，用于微調(diào)所述鼻肌水平方向單元的牽引方向。例如，微調(diào)所述牽引方向在0.2度角至2度角范圍內(nèi)變化。例如，微調(diào)所述牽引方向?yàn)?.5度角。
[0059]優(yōu)選的，所述鼻肌模塊還設(shè)置鼻肌位移微調(diào)單元，其連接所述鼻肌垂直方向單元，用于微調(diào)所述鼻肌垂直方向單元的牽引位移。優(yōu)選的，所述鼻肌位移微調(diào)單元還連接所述鼻肌水平方向單元，用于微調(diào)所述鼻肌水平方向單元的牽引位移。例如，微調(diào)所述牽引位移在0.1毫米至0.6毫米范圍內(nèi)變化。
[0060]上述各實(shí)施例設(shè)計(jì)，通過(guò)模擬正常人體的面部上的鼻部形狀，實(shí)現(xiàn)鼻形的有效模擬變化，提高了所述仿真機(jī)器人的鼻形的仿真程度，使得仿真機(jī)器人的鼻形更像真人。
[0061]優(yōu)選的，所述臉部形狀還設(shè)置眼形結(jié)構(gòu);所述眼形結(jié)構(gòu)設(shè)置模擬眼形控制模塊、左眼部與右眼部;所述模擬眼形控制模塊分別連接所述左眼部與所述右眼部，用于控制牽引所述左眼部和/或所述右眼部，以使所述左眼部和/或所述右眼部發(fā)生變化。例如，所述模擬眼形控制模塊容置于所述內(nèi)腔，并連接所述無(wú)線通訊模塊，用于根據(jù)所述無(wú)線通訊模塊的眼部形狀無(wú)線信號(hào)控制牽引所述左眼部和/或所述右眼部，以使所述左眼部和/或所述右眼部發(fā)生變化。
[0062]優(yōu)選的，所述模擬眼形控制模塊設(shè)置眼睛轉(zhuǎn)動(dòng)模塊及其眼睛轉(zhuǎn)動(dòng)控制器;所述眼睛轉(zhuǎn)動(dòng)模塊分別連接所述左眼部中的左眼與所述右眼部中的右眼，所述眼睛轉(zhuǎn)動(dòng)控制器與所述眼睛轉(zhuǎn)動(dòng)模塊連接，用于控制所述眼睛轉(zhuǎn)動(dòng)模塊以驅(qū)動(dòng)所述左眼和/或所述右眼發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0063]優(yōu)選的，所述眼睛轉(zhuǎn)動(dòng)模塊設(shè)置眼睛垂直方向單元及眼睛水平方向單元;所述眼睛垂直方向單元分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述左眼與所述右眼;所述眼睛水平方向單元分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述左眼與所述右眼；所述眼睛控制器分別與所述眼睛垂直方向單元、所述眼睛水平方向單元連接，用于控制所述眼睛垂直方向單元以牽引所述左眼和/或所述右眼沿垂直方向在預(yù)設(shè)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，以及控制所述眼睛水平方向單元以牽引所述左眼和/或所述右眼沿水平方向在預(yù)設(shè)水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，可以更好地實(shí)現(xiàn)所述臉部形狀的眼睛變化，使得所述仿真機(jī)器人表情多變，眼睛更像真人。
[0064]優(yōu)選的，所述眼睛垂直方向單元設(shè)置垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)裝置，用于牽引所述左眼和/或所述右眼每次垂直轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)垂直角度。例如，預(yù)設(shè)垂直角度為0.1至80度;又如，預(yù)設(shè)垂直角度為5至10度;又如，預(yù)設(shè)垂直角度為I至2度;這樣，可以實(shí)現(xiàn)眼睛的上下轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0065]優(yōu)選的，所述眼睛水平方向單元設(shè)置水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)裝置，用于牽引所述左眼和/或所述右眼每次水平轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)水平角度。例如，預(yù)設(shè)水平角度為0.1至80度;又如，預(yù)設(shè)水平角度為5至10度;又如，預(yù)設(shè)水平角度為I至2度;這樣，可以實(shí)現(xiàn)眼睛的左右轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0066]優(yōu)選的，所述模擬眼形控制模塊設(shè)置眼肌模塊及其眼肌控制器;所述眼肌模塊分別連接所述左眼部與所述右眼部，所述眼肌控制器與所述眼肌模塊連接，用于控制所述眼肌模塊以牽引所述左眼部和/或所述右眼部發(fā)生變化。
[0067]優(yōu)選的，所述眼肌模塊包括眼輪匝肌模塊，所述眼肌控制器包括眼輪匝肌控制器；所述眼輪匝肌模塊分別連接所述左眼部與所述右眼部，所述眼輪匝肌控制器與所述眼輪匝肌模塊連接，用于控制所述眼肌模塊以牽引所述左眼部和/或所述右眼部發(fā)生變化。和/或，所述眼肌模塊還包括皺眉肌模塊，所述眼肌控制器還包括皺眉肌控制器;所述皺眉肌模塊分別連接所述左眼部的右側(cè)左眼位與所述右眼部的左側(cè)右眼位，所述皺眉肌控制器與所述皺眉肌模塊連接，用于控制所述皺眉肌模塊以牽引所述右側(cè)左眼位和/或所述左側(cè)右眼位發(fā)生變化。和/或，所述眼肌模塊還包括額肌模塊，所述眼肌控制器還包括額肌控制器;所述額肌模塊分別連接所述左眼部的上方左眼位與所述右眼部的上方右眼位，所述額肌控制器與所述額肌模塊連接，用于控制所述額肌模塊以牽引所述上方左眼位和/或所述上方右眼位發(fā)生變化。
[0068]上述各眼睛相關(guān)實(shí)施例設(shè)計(jì)，通過(guò)模擬正常人體的面部上的眼睛形狀，實(shí)現(xiàn)眼睛的有效模擬變化，提高了所述仿真機(jī)器人的眼睛的仿真程度，使得仿真機(jī)器人的眼睛更像真人。
[0069]上述各實(shí)施例中，具體的控制模塊可選用現(xiàn)有的微處理器或集成電路實(shí)現(xiàn)，具體的控制方式亦可對(duì)應(yīng)微處理器或集成電路采用軟件程序或者固化軟件實(shí)現(xiàn)，這些硬件的具體結(jié)構(gòu)或軟件的具體內(nèi)容不是本發(fā)明的重點(diǎn)，同樣的，上述各實(shí)施例中的肌肉模塊亦可在現(xiàn)有人體模型進(jìn)一步做出形狀改進(jìn)。本發(fā)明各實(shí)施例對(duì)其結(jié)合應(yīng)用，將各種微型硬件控制體現(xiàn)于機(jī)器人的臉部形狀，能夠有效提升機(jī)器人的面部可控制性，為機(jī)器人的日常生活應(yīng)用提供了無(wú)限可能。
[0070]下面繼續(xù)結(jié)合附圖對(duì)所述仿真機(jī)器人進(jìn)行舉例說(shuō)明。例如，如圖1所示，一種仿真機(jī)器人，其具有臉部形狀100;所述臉部形狀設(shè)置嘴形結(jié)構(gòu)110、耳形結(jié)構(gòu)120、頦形結(jié)構(gòu)140、鼻形結(jié)構(gòu)150、眼形結(jié)構(gòu)160、眉形結(jié)構(gòu)170;嘴形部位設(shè)置模擬嘴形控制模塊111、上唇部112與下唇部113;模擬嘴形控制模塊分別連接上唇部與下唇部。圖1中，所述仿真機(jī)器人還具有頸部形狀300，其設(shè)置于臉部形狀100下方。優(yōu)選的，所述仿真機(jī)器人設(shè)置有頭部形狀，所述臉部形狀位于所述頭部形狀，所述頭部形狀固定或轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述頸部形狀。又如，如圖2所示，所述臉部形狀還具有顴形結(jié)構(gòu)130;例如，所述臉部形狀具有一個(gè)嘴形結(jié)構(gòu)、兩個(gè)耳形結(jié)構(gòu)、兩個(gè)顴形結(jié)構(gòu)、一個(gè)頦形結(jié)構(gòu)、一個(gè)鼻形結(jié)構(gòu)、兩個(gè)眼形結(jié)構(gòu)與兩個(gè)眉形結(jié)構(gòu);眉形結(jié)構(gòu)位于眼形結(jié)構(gòu)上方。如圖2所示，所述仿真機(jī)器人還具有設(shè)置于臉部形狀內(nèi)部的無(wú)線通訊模塊400，其連接模擬嘴形控制模塊111。又如，如圖3所示，所述仿真機(jī)器人還具有設(shè)置于臉部形狀內(nèi)部的聲音輸出模塊500，其連接模擬嘴形控制模塊111。又如，如圖4所示，所述仿真機(jī)器人還具有設(shè)置于所述臉部形狀內(nèi)部的照明模塊600，所述臉部形狀設(shè)置有透光層610，所述照明模塊的發(fā)光方向朝向所述透光層。例如，如圖4所示，所述仿真機(jī)器人具有三組照明模塊及其對(duì)應(yīng)的三個(gè)透光層，所述透光層為圓形，每組照明模塊設(shè)有7個(gè)LED發(fā)光體。又如，如圖2、圖3與圖5所示，所述臉部形狀還具有頭頂部形狀200，其設(shè)置安裝位置及可拆卸安裝于所述安裝位置的頭發(fā)部210。
[0071]進(jìn)一步地，本發(fā)明的實(shí)施例還包括，上述各實(shí)施例的各技術(shù)特征，相互組合形成的仿真機(jī)器人、具有臉部形狀的機(jī)器人或者具有嘴形結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。本發(fā)明的各實(shí)施例對(duì)嘴、目艮、鼻、耳、顴、頦(即下巴)等部分進(jìn)行了詳細(xì)地設(shè)計(jì)及改進(jìn)，極大提升了機(jī)器人的面部可控制性，尤其是表情控制，從而提升了機(jī)器人的仿真效果，使得機(jī)器人的臉部形狀更具有擬人化特性，更貼近于真實(shí)人類。
[0072]需要說(shuō)明的是，上述各技術(shù)特征繼續(xù)相互組合，形成未在上面列舉的各種實(shí)施例，均視為本發(fā)明說(shuō)明書記載的范圍；并且，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)上述說(shuō)明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種仿真機(jī)器人，其特征在于，具有臉部形狀； 所述臉部形狀設(shè)置嘴形結(jié)構(gòu)； 所述嘴形部位設(shè)置模擬嘴形控制模塊、上唇部與下唇部； 所述模擬嘴形控制模塊分別連接所述上唇部與所述下唇部，用于控制牽引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部發(fā)生形變。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述仿真機(jī)器人，其特征在于，所述臉部形狀還設(shè)置耳形結(jié)構(gòu)； 所述耳形結(jié)構(gòu)設(shè)置模擬耳形控制模塊、左耳部與右耳部； 所述模擬耳形控制模塊分別連接所述左耳部與所述右耳部，用于控制牽引所述左耳部和/或所述右耳部，以使所述左耳部和/或所述右耳部發(fā)生形變。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述仿真機(jī)器人，其特征在于，所述模擬耳形控制模塊設(shè)置耳肌模塊及其耳肌控制器； 所述耳肌模塊分別連接所述左耳部與所述右耳部，所述耳肌控制器與所述耳肌模塊連接，用于控制所述耳肌模塊以牽引所述左耳部和/或所述右耳部。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述仿真機(jī)器人，其特征在于，所述耳肌模塊設(shè)置耳肌垂直方向單元及耳肌水平方向單元； 所述耳肌垂直方向單元分別連接所述左耳部與所述右耳部； 所述耳肌水平方向單元分別連接所述左耳部與所述右耳部； 所述耳肌控制器分別與所述耳肌垂直方向單元、所述耳肌水平方向單元連接，用于控制所述耳肌垂直方向單元以牽引所述左耳部和/或所述右耳部在垂直方向移動(dòng)，以及控制所述耳肌水平方向單元以牽引所述左耳部和/或所述右耳部在水平方向移動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述仿真機(jī)器人，其特征在于，所述耳肌垂直方向單元設(shè)置耳肌垂直步進(jìn)裝置，用于牽引所述左耳部和/或所述右耳部在垂直方向步進(jìn)。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述仿真機(jī)器人，其特征在于，所述耳肌水平方向單元設(shè)置耳肌水平步進(jìn)裝置，用于牽引所述左耳部和/或所述右耳部在水平方向步進(jìn)。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述仿真機(jī)器人，其特征在于，所述耳肌模塊還設(shè)置耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元； 所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元分別連接所述左耳部與所述右耳部； 所述耳肌控制器還與所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元連接，用于控制所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元以牽引所述左耳部和/或所述右耳部在預(yù)設(shè)第一角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述仿真機(jī)器人，其特征在于，所述耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)方向單元設(shè)置耳肌轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)裝置，用于牽引所述左耳部和/或所述右耳部每次轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)第二角度。9.根據(jù)權(quán)利要求4所述仿真機(jī)器人，其特征在于，所述耳肌模塊還設(shè)置耳肌方向微調(diào)單元，其分別連接所述耳肌垂直方向單元、所述耳肌水平方向單元，用于微調(diào)所述耳肌垂直方向單元的牽引方向、所述耳肌水平方向單元的牽引方向。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述仿真機(jī)器人，其特征在于，所述耳肌模塊還設(shè)置耳肌位移微調(diào)單元，其分別連接所述耳肌垂直方向單元、所述耳肌水平方向單元，用于微調(diào)所述耳肌垂直方向單元的牽引位移、所述耳肌水平方向單元的牽引位移。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK105881556SQ201610448655
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年6月21日
【發(fā)明人】曹遠(yuǎn)
【申請(qǐng)人】深圳愛易瑞科技有限公司