一種機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件和至少兩個連接塊，所述轉(zhuǎn)環(huán)組件包括外環(huán)、內(nèi)環(huán)和兩個軸承，所述外環(huán)同軸套在所述內(nèi)環(huán)的外側(cè)，兩個所述軸承分別連接在所述外環(huán)和所述內(nèi)環(huán)的兩端以使所述外環(huán)和所述內(nèi)環(huán)之間可同軸相對轉(zhuǎn)動；兩個所述轉(zhuǎn)環(huán)組件相互垂直且相互套合，并通過至少兩個所述連接塊連接。本發(fā)明提出的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，具有輕量化、高靈活度、高位置精度、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點，能夠滿足很多特殊工況下的機(jī)械臂作業(yè)需求。
【專利說明】
一種機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及智能機(jī)械臂領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機(jī)械臂關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)大多都是一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)實現(xiàn)一種軸向旋轉(zhuǎn)，而多軸機(jī)械臂運動通常需要多個動力關(guān)節(jié)進(jìn)行組合驅(qū)動，單一動作關(guān)節(jié)組合起來的剛性機(jī)械臂既占空間位置，又比較笨重，已逐漸不能滿足特殊工作條件下(如太空作業(yè))的作業(yè)需求。
[0003]同時，對于機(jī)械臂腕關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)，均需要兩種軸向旋轉(zhuǎn)進(jìn)行組合實現(xiàn)預(yù)定動作，傳統(tǒng)關(guān)節(jié)的單一性成為了機(jī)械臂高靈活度的瓶頸，使得多自由度的機(jī)械臂有了關(guān)節(jié)眾多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的設(shè)計缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決現(xiàn)有的機(jī)械臂的關(guān)節(jié)的自由度單一、所需空間及重量均較大的技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種基于雙軸承原理的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)兩個軸向旋轉(zhuǎn)運動，取代兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的作用，而且大大節(jié)省了空間，方便定位控制，并降低了機(jī)械臂的重量。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0006]本發(fā)明公開了一種機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件和至少兩個連接塊，所述轉(zhuǎn)環(huán)組件包括外環(huán)、內(nèi)環(huán)和兩個軸承，所述外環(huán)同軸套在所述內(nèi)環(huán)的外側(cè)，兩個所述軸承分別連接在所述內(nèi)環(huán)和所述外環(huán)的兩端以使所述外環(huán)和所述內(nèi)環(huán)之間可同軸相對轉(zhuǎn)動；兩個所述轉(zhuǎn)環(huán)組件相互垂直且相互套合，并通過至少兩個所述連接塊連接。
[0007]在進(jìn)一步的方案中，本發(fā)明的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)還可以具有以下技術(shù)特征:
[0008]所述軸承包括外圈、內(nèi)圈和多個滾珠，所述多個滾珠設(shè)置在所述外圈的內(nèi)側(cè)面和所述內(nèi)圈的外側(cè)面的滾珠槽內(nèi)，所述外環(huán)的兩端分別與兩個所述軸承的所述外圈通過螺釘固定連接，所述內(nèi)環(huán)的兩端分別與兩個所述軸承的所述內(nèi)圈通過螺釘固定連接;優(yōu)選地，所述外圈和所述內(nèi)圈分別由兩個半圈組成。
[0009]所述外圈和所述內(nèi)圈的其中一個端面是臺階圓柱面，所述外環(huán)的兩端分別與兩個所述軸承的所述外圈的臺階圓柱面為第一配合關(guān)系，所述內(nèi)環(huán)的兩端分別與兩個所述軸承的所述內(nèi)圈的臺階圓柱面為第二配合關(guān)系，其中所述第一配合關(guān)系和所述第二配合關(guān)系均為過渡配合、或者其中一個為過渡配合且另一個為過盈配合。
[0010]所述外環(huán)是底座和缺口角度為100?160°的圓環(huán)的組裝件，所述圓環(huán)與所述底座的貼合面處通過螺釘固定連接，優(yōu)選地，所述底座上設(shè)有法蘭盤。
[0011]所述內(nèi)環(huán)由兩個半圈組成，其中一個半圈的角度為100?180°，另一個半圈的角度為260?180°。
[0012]所述內(nèi)環(huán)的外側(cè)設(shè)有動力繩道，用于將繩子穿過所述動力繩道以拉動所述內(nèi)環(huán)正向旋轉(zhuǎn)或反向旋轉(zhuǎn)。
[0013]所述內(nèi)環(huán)上設(shè)有兩個圓周剎車道，兩個所述圓周剎車道分別設(shè)置在所述內(nèi)環(huán)的外側(cè)的兩端處;在所述外環(huán)上分別設(shè)有四塊圓周剎車片，每兩塊所述圓周剎車片分別對應(yīng)設(shè)置在一個所述圓周剎車道內(nèi)。
[0014]所述外環(huán)上分別開有四個銷孔，所述圓周剎車片的上端通過銷軸連接在所述外環(huán)的所述銷孔內(nèi)，每個所述圓周剎車道內(nèi)的兩塊所述圓周剎車片的下端通過彈簧連接;在所述圓周剎車片的下端還設(shè)有繩孔，在每個所述圓周剎車道內(nèi)，繩子依次穿過其中一塊所述圓周剎車片下端的所述繩孔、所述彈簧和另外一塊所述圓周剎車片下端的所述繩孔。
[0015]所述內(nèi)環(huán)的外壁上設(shè)有磁柵，所述外環(huán)上設(shè)有與所述磁柵相配合的磁性感應(yīng)探頭。
[0016]所述連接塊的數(shù)量為四個，四個所述連接塊分別固定連接在兩個所述轉(zhuǎn)環(huán)組件的兩端;優(yōu)選地，所述連接塊包括兩個相互垂直的平面部以及連接兩個所述平面部的連接部，兩個所述平面部分別固定連接在兩個所述轉(zhuǎn)環(huán)組件的所述內(nèi)環(huán)上。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)通過兩個相互套合且相互垂直連接，使得通過一個關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)就實現(xiàn)三維空間旋轉(zhuǎn)運動的功能，并可以進(jìn)行精準(zhǔn)定位;該機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)具有高緊湊型，在特定場合可以節(jié)省很大空間，靈活度高，方便動作執(zhí)行，大大優(yōu)化了常規(guī)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性。相比傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)，本發(fā)明的基于雙軸承原理的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)，通過輕量化軸承設(shè)計大大降低了機(jī)械臂的重量，能夠滿足特定環(huán)境下(如太空作業(yè))機(jī)械臂的作業(yè)需求。
[0018]在進(jìn)一步的方案中，轉(zhuǎn)環(huán)組件的內(nèi)環(huán)、外環(huán)和兩個軸承均是由兩個半圈組合而成，方便本發(fā)明的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的組裝和拆卸。
【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是圖1中的轉(zhuǎn)環(huán)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3是圖2中的外環(huán)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是圖2中的內(nèi)環(huán)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5是圖2中的軸承的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖6是圖2的剖面結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0025]圖7是圖2的剖面結(jié)構(gòu)示意圖之二；
[0026]圖8是圖7中的圓周剎車片的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖9是圖1的右視圖；
[0028]圖10是圖1中的連接塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0029]下面對照附圖并結(jié)合優(yōu)選的實施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0030]如圖1所示，是本發(fā)明優(yōu)選實施例的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，其中機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件I和四個連接塊2，兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件I相互垂直且相互套合，并通過四個連接塊2連接起來。
[0031]如圖2，是轉(zhuǎn)環(huán)組件I的結(jié)構(gòu)示意圖，轉(zhuǎn)環(huán)組件I包括外環(huán)11、內(nèi)環(huán)12和兩個軸承13，外環(huán)11同軸套在內(nèi)環(huán)12的外側(cè)，兩個軸承13分別連接在外環(huán)11和內(nèi)環(huán)12的兩端以使得外環(huán)11和內(nèi)環(huán)12之間可同軸相對轉(zhuǎn)動。
[0032]如圖3所示，外環(huán)11是底座112和缺口角度為100?160°的圓環(huán)111的組裝件，在本實施例中，圓環(huán)111的缺口角度為100°，圓環(huán)111與底座112的貼合面處通過螺釘固定連接，底座112上還設(shè)有法蘭盤1121，法蘭盤1121可以用來連接各類機(jī)構(gòu)。外環(huán)11的兩端的環(huán)面上均勻分布有多個螺釘孔113，用于與軸承13固定連接。
[0033]如圖4所示，內(nèi)環(huán)12由兩個半圈121和122組成，其中一個半圈的角度可以為100?180°，另一個半圈的角度可以為260?180°，在本實施例中半圈121的角度為201°，半圈122的角度為159°。內(nèi)環(huán)12的兩端的環(huán)面上均勻分布有多個螺釘孔123，用于與軸承13固定連接。
[0034]如圖5和圖6所示，軸承13包括外圈131、內(nèi)圈132和多個滾珠133，多個滾珠133設(shè)置在外圈131的內(nèi)側(cè)面和內(nèi)圈132的外側(cè)面的滾珠槽內(nèi)；外圈131上均勻分布多個螺釘孔1311，與外環(huán)11上的多個螺釘孔113的位置相對應(yīng)通過螺釘固定連接；內(nèi)圈132上均勻均布多個螺釘孔1321，與內(nèi)環(huán)12上的多個螺釘孔123的位置相對應(yīng)通過螺釘固定連接，其中一部分螺釘孔1321還同時與連接塊3上的螺釘孔相對應(yīng)，通過螺釘將連接塊3、內(nèi)圈131和內(nèi)環(huán)12—起連接起來。如圖5，外圈131和內(nèi)圈132分別是由兩個半圈拼接而成，在拼接時，可以將外圈131和內(nèi)圈132的拼接部位相錯開。如圖6，外圈131和內(nèi)圈132的其中一個端面是臺階圓柱面，夕卜環(huán)11與外圈131的臺階圓柱面過渡配合或過盈配合，貼合端面通過均勻分布的螺釘進(jìn)行緊固，內(nèi)環(huán)12與內(nèi)圈132的臺階圓柱面過渡配合或過盈配合，貼合端面通過均勻均布的螺釘進(jìn)行緊固，其中外環(huán)11與外圈131的臺階圓柱面的配合關(guān)系和內(nèi)環(huán)12與內(nèi)圈132的臺階圓柱面的配合關(guān)系優(yōu)選同時為過渡配合，或者其中一個為過渡配合且另一個為過盈配合，兩處的配合關(guān)系避免同時為過盈配合，以保證多個滾珠133正常轉(zhuǎn)動。
[0035]如圖4所示，在內(nèi)環(huán)12的外側(cè)設(shè)有兩條動力繩道124，可以將兩條繩子分別穿過兩條動力繩道124并穿過動力繩道124上的孔洞1241，兩條繩子的方向相反以使得兩條繩子可以分別拉動內(nèi)環(huán)12正向旋轉(zhuǎn)和反向旋轉(zhuǎn)，當(dāng)內(nèi)環(huán)12旋轉(zhuǎn)時，其中一條繩子收緊，另外一條繩子釋放。內(nèi)環(huán)12上還設(shè)有兩個圓周剎車道125，兩個圓周剎車道125分別對應(yīng)設(shè)置在內(nèi)環(huán)12的外側(cè)的兩端處。結(jié)合圖3、圖7和圖8所示，外環(huán)11上設(shè)有四塊圓周剎車片114，每兩塊圓周剎車片114分別對應(yīng)設(shè)置在一個圓周剎車道125內(nèi)，圓周剎車片114的上端設(shè)有銷軸孔1141，下端設(shè)有凸緣1142和繩孔1143，外環(huán)11上開有四個銷孔115，圓周剎車片114的上端的銷軸孔1141通過銷軸1151連接固定在銷孔115的位置處，每個圓周剎車道125內(nèi)的兩塊圓周剎車片114的下端通過彈簧116連接，彈簧116套合在兩塊圓周剎車片的下端的凸緣1142內(nèi)；在每個圓周剎車道125內(nèi)，將繩子118依次穿過其中一塊圓周剎車片114下端的繩孔1143、彈簧116和另外一塊圓周剎車片114下端的繩孔1143后再穿過繩套1181并穿出。當(dāng)需要剎車時，拉緊繩子118，繩子118的端頭和繩套1181共同壓縮彈簧116，讓兩塊圓周剎車片114相對銷軸1151旋轉(zhuǎn)而緊貼內(nèi)環(huán)12的圓周剎車道125，達(dá)到抱緊內(nèi)環(huán)12的目的；彈簧116在繩子118放松狀態(tài)時，將兩塊圓周剎車片114撐開，使兩塊圓周剎車片114分別與圓周剎車道125分離，避免圓周剎車片114阻礙內(nèi)環(huán)12和外環(huán)11的同軸相對轉(zhuǎn)動。
[0036]結(jié)合圖3、圖4和圖6所示，在內(nèi)環(huán)12的外壁上貼有磁柵126，其中磁柵126的角度優(yōu)選大于280°，在外環(huán)11的底座112上安裝與磁柵126的位置相配合的磁性感應(yīng)探頭117;如圖9所示磁性感應(yīng)探頭117是通過沉頭螺絲1123固定連接在連接板1122上，連接板1122是通過沉頭螺絲1124固定連接在法蘭盤1121上。通過磁性感應(yīng)探頭117和磁柵126配合使用，可以隨時記錄內(nèi)環(huán)12和外環(huán)11之間的相對旋轉(zhuǎn)位置。
[0037]其中，在本實施例中，兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件I的結(jié)構(gòu)一樣，在另外一些實施例中，兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件I中的結(jié)構(gòu)中可以有一個區(qū)別在于，其中有一個轉(zhuǎn)環(huán)組件I中的內(nèi)環(huán)12與外環(huán)11可以是一體成型的。
[0038]如圖10所示，連接塊2包括兩個相互垂直的平面部21，以及連接兩個平面部21的連接部22，其中兩個平面部21上分別設(shè)有至少一個螺釘孔211，兩個平面部21分別通過至少一個螺釘孔211與兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件I固定連接，其中平面部21上的螺釘孔211與軸承13的內(nèi)圈132上的螺釘孔1321和內(nèi)環(huán)12上的螺釘孔123的位置相對應(yīng)以通過螺釘將連接塊2、軸承13和內(nèi)環(huán)12固定連接起來。本發(fā)明優(yōu)選實施例的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中包括四個連接塊2，四個連接塊2分別固定連接在兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件I的兩端以將兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件I的內(nèi)環(huán)12連接起來。
[0039]本發(fā)明優(yōu)選實施例中的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的裝配步驟為:先將其中一個轉(zhuǎn)環(huán)組件1(該轉(zhuǎn)環(huán)組件I中的內(nèi)環(huán)12可以是一體成型的或是兩個半圈組裝的)的外環(huán)11同軸套在內(nèi)環(huán)12的外側(cè)，連接外環(huán)11的圓環(huán)111和底座112，然后將兩個軸承13分別固定連接在外環(huán)11和內(nèi)環(huán)12的兩端，此時內(nèi)環(huán)12和外環(huán)11之間可同軸相對轉(zhuǎn)動；然后將另一個轉(zhuǎn)環(huán)組件I(該轉(zhuǎn)環(huán)組件I中的內(nèi)環(huán)12是兩個半圈組裝的)的內(nèi)環(huán)12和外環(huán)11分別套合在裝配好的轉(zhuǎn)環(huán)組件I上，將兩個軸承13分別固定連接在外環(huán)11和內(nèi)環(huán)12的兩端，使得外環(huán)11和內(nèi)環(huán)12之間可同軸相對轉(zhuǎn)動;最后通過四個連接塊將兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件I相互垂直地連接起來，每個連接塊2分別與兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件I的內(nèi)環(huán)12固定連接，完成裝配。該機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)基于雙軸承原理，通過四個連接塊將兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件的內(nèi)環(huán)連接起來，可以完成三維空間的旋轉(zhuǎn)運動，相對于現(xiàn)有的多個關(guān)節(jié)的組合，結(jié)構(gòu)緊湊而節(jié)省很大空間，而且靈活度高、動作執(zhí)行非常方便，大大降低了三維空間旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)的復(fù)雜性，同時也大大降低了自身重量，能夠滿足特定環(huán)境下(如太空作業(yè))機(jī)械臂的作業(yè)需求。
[0040]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干等同替代或明顯變型，而且性能或用途相同，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括兩個轉(zhuǎn)環(huán)組件和至少兩個連接塊，所述轉(zhuǎn)環(huán)組件包括外環(huán)、內(nèi)環(huán)和兩個軸承，所述外環(huán)同軸套在所述內(nèi)環(huán)的外側(cè)，兩個所述軸承分別連接在所述外環(huán)和所述內(nèi)環(huán)的兩端以使所述外環(huán)和所述內(nèi)環(huán)之間可同軸相對轉(zhuǎn)動;兩個所述轉(zhuǎn)環(huán)組件相互垂直且相互套合，并通過至少兩個所述連接塊連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述軸承包括外圈、內(nèi)圈和多個滾珠，所述多個滾珠設(shè)置在所述外圈的內(nèi)側(cè)面和所述內(nèi)圈的外側(cè)面的滾珠槽內(nèi)，所述外環(huán)的兩端分別與兩個所述軸承的所述外圈通過螺釘固定連接，所述內(nèi)環(huán)的兩端分別與兩個所述軸承的所述內(nèi)圈通過螺釘固定連接;優(yōu)選地，所述外圈和所述內(nèi)圈分別由兩個半圈組成。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述外圈和所述內(nèi)圈的其中一個端面是臺階圓柱面，所述外環(huán)的兩端分別與兩個所述軸承的所述外圈的臺階圓柱面為第一配合關(guān)系，所述內(nèi)環(huán)的兩端分別與兩個所述軸承的所述內(nèi)圈的臺階圓柱面為第二配合關(guān)系，其中所述第一配合關(guān)系和所述第二配合關(guān)系均為過渡配合、或者其中一個為過渡配合且另一個為過盈配合。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述外環(huán)是底座和缺口角度為100?160°的圓環(huán)的組裝件，所述圓環(huán)與所述底座的貼合面處通過螺釘固定連接，優(yōu)選地，所述底座上設(shè)有法蘭盤。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述內(nèi)環(huán)由兩個半圈組成，其中一個半圈的角度為100?180°，另一個半圈的角度為260?180°。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述內(nèi)環(huán)的外側(cè)設(shè)有動力繩道，用于將繩子穿過所述動力繩道以拉動所述內(nèi)環(huán)正向旋轉(zhuǎn)或反向旋轉(zhuǎn)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述內(nèi)環(huán)上設(shè)有兩個圓周剎車道，兩個所述圓周剎車道分別設(shè)置在所述內(nèi)環(huán)的外側(cè)的兩端處;在所述外環(huán)上分別設(shè)有四塊圓周剎車片，每兩塊所述圓周剎車片分別對應(yīng)設(shè)置在一個所述圓周剎車道內(nèi)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述外環(huán)上分別開有四個銷孔，所述圓周剎車片的上端通過銷軸連接在所述外環(huán)的所述銷孔內(nèi)，每個所述圓周剎車道內(nèi)的兩塊所述圓周剎車片的下端通過彈簧連接;在所述圓周剎車片的下端還設(shè)有繩孔，在每個所述圓周剎車道內(nèi)，繩子依次穿過其中一塊所述圓周剎車片下端的所述繩孔、所述彈簧和另外一塊所述圓周剎車片下端的所述繩孔。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述內(nèi)環(huán)的外壁上設(shè)有磁柵，所述外環(huán)上設(shè)有與所述磁柵相配合的磁性感應(yīng)探頭。10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項所述的機(jī)械臂偏心關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接塊的數(shù)量為四個，四個所述連接塊分別固定連接在兩個所述轉(zhuǎn)環(huán)組件的兩端;優(yōu)選地，所述連接塊包括兩個相互垂直的平面部以及連接兩個所述平面部的連接部，兩個所述平面部分別固定連接在兩個所述轉(zhuǎn)環(huán)組件的所述內(nèi)環(huán)上。
【文檔編號】B25J17/02GK105904482SQ201610437163
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年6月16日
【發(fā)明人】梁斌, 李成, 王學(xué)謙, 李鵬志, 王培明, 李鄭發(fā)
【申請人】清華大學(xué)深圳研究生院