一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括小臂、樞接在小臂上的擺動(dòng)臂、安裝在擺動(dòng)臂上的機(jī)械爪手。機(jī)械爪手包括鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)有第一螺柱的第一鎖緊體、設(shè)有第二螺柱的第二鎖緊體、安裝有嚙合在一起的大齒輪、中齒輪、小齒輪的支架體，小齒輪和中齒輪相應(yīng)地與第一螺柱和第二螺柱螺接，第一對(duì)爪手和第二對(duì)爪手相應(yīng)地連接第一鎖緊體和第二鎖緊體，大齒輪的旋轉(zhuǎn)可通過(guò)第一螺柱和第二螺柱驅(qū)使兩個(gè)鎖緊體升降，進(jìn)而驅(qū)使兩對(duì)爪手作收放的動(dòng)作，以抓放工件。本發(fā)明可使兩對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手準(zhǔn)確地抓緊工件。
【專利說(shuō)明】
一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件
技術(shù)領(lǐng)域
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[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件。
【背景技術(shù)】
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[0002]申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請(qǐng)公開(kāi)了一種輕型六軸通用機(jī)器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長(zhǎng)桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長(zhǎng)桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動(dòng)齒輪、第五軸從動(dòng)齒輪和第六軸從動(dòng)齒輪。
[0003]其中，小臂的末端安裝手腕，手腕上安裝與工件接觸的機(jī)械手，上述小臂、手腕、機(jī)械手構(gòu)成機(jī)械手組件。現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手包括用于抓取工件的機(jī)械爪手，機(jī)械爪手中的驅(qū)動(dòng)裝置難以驅(qū)使多個(gè)手爪的運(yùn)動(dòng)幅度保持一致，如此，機(jī)械爪手難以全方位地抓緊工件，可導(dǎo)致工件從機(jī)械爪手中脫落。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題:作為機(jī)器人執(zhí)行末端的機(jī)械爪手，在抓取工件時(shí)，多個(gè)手爪的運(yùn)動(dòng)幅度難以保持一致而全方位地抓緊工件。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0006]—種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括小臂、樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手、驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線；
[0007]所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上樞接有大齒輪、第二中齒輪、第一小齒輪、傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸豎直設(shè)置且與安裝在支架體上的動(dòng)力裝置聯(lián)接，所述大齒輪固定在傳動(dòng)軸上，大齒輪與第二中齒輪嚙合，第二中齒輪與第一小齒輪嚙合;所述第一鎖緊體包括固定設(shè)置的第一螺柱，所述第一小齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第一螺柱螺接的螺紋孔;所述第二鎖緊體包括固定設(shè)置的第二螺柱，所述第二中齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第二螺柱螺接的螺紋孔;支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿;所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。
[0008]按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件中機(jī)械爪手的工作原理如下:動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸帶動(dòng)大齒輪旋轉(zhuǎn)，大齒輪驅(qū)動(dòng)第二中齒輪旋轉(zhuǎn)，第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第一小齒輪旋轉(zhuǎn);所述第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第二螺柱上升，第二螺柱帶動(dòng)第二鎖緊體上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直上升的第二滑銷可驅(qū)使第二對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng);所述第一小齒輪驅(qū)動(dòng)第一螺柱下降，第一螺柱帶動(dòng)第一鎖緊體下降，由于第一滑行槽傾斜設(shè)置(第一滑行槽傾斜的方向與第二滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直下降的第一滑銷驅(qū)使第一對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng);至此，兩對(duì)爪手呈收攏狀，用于抓取工件。
[0009]通過(guò)上述技術(shù)方案，第一對(duì)爪手連接第一鎖緊體，第二對(duì)爪手連接第二鎖緊體，而驅(qū)動(dòng)第一鎖緊體升降的第一小齒輪與驅(qū)動(dòng)第二鎖緊體升降的第二中齒輪嚙合且由大齒輪驅(qū)動(dòng)，如此，本發(fā)明可使第一對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第一對(duì)爪手和第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
[0010]作為本發(fā)明對(duì)小臂與擺動(dòng)臂連接關(guān)系的一種說(shuō)明，所述小臂的前端開(kāi)設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂樞接在凹形豁口內(nèi)。按上述說(shuō)明，所述擺動(dòng)臂在小臂的凹形豁口內(nèi)擺動(dòng)。
[0011]作為本發(fā)明對(duì)第一驅(qū)動(dòng)單元的一種說(shuō)明，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在小臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪;所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。按上述說(shuō)明，第一電機(jī)將動(dòng)力依次經(jīng)第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第一同步帶、第二同步帶傳遞給第三軸，第三軸驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)。
[0012]作為本發(fā)明對(duì)第二驅(qū)動(dòng)單元的一種說(shuō)明，所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與機(jī)械爪手的第二傳動(dòng)單元;所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤，機(jī)械爪手安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。
[0013]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述爪手機(jī)架包括安裝在擺動(dòng)臂前端的爪手機(jī)架底板、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板;所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。按上述說(shuō)明，每個(gè)鉸接孔內(nèi)固定有鉸接銷，四個(gè)爪手以一對(duì)一的方式通過(guò)鉸接銷鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。任一爪手的底端位于鉸接孔的下方，即，傾斜的第一滑行槽和第二滑行槽均位于鉸接孔的下方。
[0014]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述支架體包括底座、支板;所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架上，所述導(dǎo)向桿固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部;所述大齒輪、第二中齒輪、第一小齒輪樞接在支板上，所述傳動(dòng)軸的頂端樞接在支板上，傳動(dòng)軸的底端樞接在底座上;所述第一鎖緊體包括第一升降底盤、一對(duì)第一鎖緊塊、一對(duì)第一凹形塊；所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口，第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第一螺柱的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一螺柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一通孔，一對(duì)第一螺柱穿過(guò)一對(duì)第一通孔;所述第一小齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一小齒輪以一對(duì)一的方式與一對(duì)第一螺柱螺接;所述一對(duì)第一鎖緊塊以一對(duì)一的方式安裝在兩個(gè)第一螺柱的頂部，一對(duì)第一凹形塊以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一滑銷以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一凹形塊的頂部，兩個(gè)第一滑銷以一對(duì)一的方式與第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的第一滑行槽滑動(dòng)配合;所述第二鎖緊體包括第二升降底盤、鎖緊盤、一對(duì)第二凹形塊;所述第二升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口，第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二螺柱的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二螺柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第二通孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三通孔，兩個(gè)第二螺柱向上穿過(guò)第二通孔和第三通孔;所述第二中齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第二螺柱螺接，兩個(gè)第二中齒輪均與大齒輪嚙合，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第一小齒輪嚙合;所述鎖緊盤水平安裝在第二螺柱的頂部，一對(duì)第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二滑銷以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第二凹形塊的頂部，兩個(gè)第二滑銷以一對(duì)一的方式與第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的第二滑行槽滑動(dòng)配合;所述鎖緊盤上開(kāi)設(shè)第四通孔，所述第一螺柱穿過(guò)第四通孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。
[0015]按上述說(shuō)明，所述大齒輪驅(qū)動(dòng)左右對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)第二中齒輪，一對(duì)第二中齒輪驅(qū)動(dòng)左右對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)第一小齒輪。所述一對(duì)第二中齒輪驅(qū)動(dòng)一對(duì)第二螺柱上升，一對(duì)第二螺柱帶動(dòng)鎖緊盤上升，鎖緊盤帶動(dòng)一對(duì)前后對(duì)稱設(shè)置的第二凹形塊上升，一對(duì)第二凹形塊帶動(dòng)一對(duì)第二滑銷豎直上升，一對(duì)第二滑銷通過(guò)一對(duì)第二滑行槽驅(qū)動(dòng)前后對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)爪手相向擺動(dòng)。所述一對(duì)第一小齒輪驅(qū)動(dòng)一對(duì)第一螺柱下降，一對(duì)第一螺柱帶動(dòng)一對(duì)第一鎖緊塊下降，一對(duì)第一鎖緊塊帶動(dòng)一對(duì)左右對(duì)稱設(shè)置的第一凹形塊下降，一對(duì)第一凹形塊帶動(dòng)一對(duì)第一滑銷豎直下降，一對(duì)第一滑銷通過(guò)一對(duì)第一滑行槽驅(qū)動(dòng)左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)爪手相向擺動(dòng)。
[0016]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述第二升降底盤上豎直設(shè)置有第四螺柱、第六螺柱，第四螺柱、第六螺柱向上穿過(guò)第一升降底盤和支板，所述鎖緊盤安裝在第四螺柱、第六螺柱的頂部;所述支板上樞接有第四中齒輪、第六中齒輪，第四中齒輪、第六中齒輪位于支板和第一升降底盤之間，第四中齒輪的中央處、第六中齒輪的中央處均開(kāi)設(shè)螺紋孔，第四螺柱螺接在第四中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第四中齒輪與大齒輪嚙合，第六螺柱螺接在第六中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第六中齒輪與大齒輪嚙合。按上述說(shuō)明，大齒輪在驅(qū)動(dòng)一對(duì)第二中齒輪旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，驅(qū)動(dòng)第四中齒輪和第六中齒輪旋轉(zhuǎn)，第四中齒輪和第六中齒輪相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)第四螺柱和第六螺柱上升，第四螺柱和第六螺柱與一對(duì)第二中齒輪共同帶動(dòng)鎖緊盤上升。
[0017]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述動(dòng)力裝置包括安裝在傳動(dòng)軸底部的蝸輪、與蝸輪嗤合的蝸桿、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。由于蝸輪蝸桿具有良好的自鎖功能，因此，本發(fā)明所述的兩對(duì)爪手在擺動(dòng)過(guò)程中可穩(wěn)定地停留在空間的任意位置。
[0018]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述第二中齒輪包括第二齒輪部、與第二齒輪部同軸設(shè)置的第二樞接部;所述第二齒輪部和第二樞接部的中央處設(shè)有貫通第二齒輪部和第二樞接部的螺紋孔;所述第二樞接部樞接在支板的第三通孔內(nèi)。所述第一小齒輪包括第一齒輪部、與第一齒輪部同軸設(shè)置的第一樞接部;所述第一齒輪部和第一樞接部的中央處設(shè)有貫通第一齒輪部和第一樞接部的螺紋孔;所述第一樞接部樞接在支板的第一通孔內(nèi)。
【附圖說(shuō)明】
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[0019]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明:
[0020]圖1為本發(fā)明一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為圖1中機(jī)械爪手30的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為圖2中A-A向剖視圖；
[0023]圖4為圖2中第一對(duì)爪手51中任一爪手的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0024]圖5為圖2中第二對(duì)爪手52中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6為圖2中第一凹形塊625的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0026]圖7為圖3中第二中齒輪612樞接在支板617上的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖中符號(hào)說(shuō)明:
[0028]10、手臂；11、第一齒輪；12、第二齒輪；14、第四齒輪；15、第一同步帶輪；16、第三軸;17、第二同步帶輪;18、同步帶；
[0029]20、擺動(dòng)臂;21、旋轉(zhuǎn)盤；
[0030]30、機(jī)械爪手；
[0031]40、爪手機(jī)架;41、爪手機(jī)架底板;42、爪手機(jī)架支撐桿;43、爪手機(jī)架頂板；
[0032]50、兩對(duì)爪手；51、第一對(duì)爪手；511、第一滑行槽;512、第一鉸接孔;52、第二對(duì)爪手;521、第二滑行槽;522、第二鉸接孔；
[0033]60、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);611、大齒輪;612、第二中齒輪;6121、第二齒輪部;6122、第二樞接部;6123、螺紋孔;613、第一小齒輪;614、傳動(dòng)軸;615、導(dǎo)向桿;616、底座;617、支板;618、第四中齒輪;619、第六中齒輪;621、第一螺柱;622、第一滑銷;623、第一升降底盤;624、第一鎖緊塊;625、第一凹形塊;626、第一導(dǎo)向槽口；631、第二螺柱;633、第二升降底盤;634、鎖緊盤;635、第二凹形塊;636、第二導(dǎo)向槽口 ；637、第四螺柱;638、第六螺柱;641、蝸輪;642、蝸桿;643、第一伺服電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
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[0034]如圖1，一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括小臂10、樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂20、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手30、驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線。其中，所述小臂10的前端開(kāi)設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂20樞接在凹形豁口內(nèi)。
[0035]如圖1，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂10上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪12和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪14和第一同步帶輪15、樞接在小臂上的第三軸16、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪17;所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪11，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶18與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂20固定連接。
[0036]所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂20上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動(dòng)單元;所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤21，機(jī)械爪手30安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。
[0037]結(jié)合圖2至圖7，所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架40、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手50、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60。所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體。所述支架體上樞接有大齒輪611、第二中齒輪612、第一小齒輪613、傳動(dòng)軸614，所述傳動(dòng)軸豎直設(shè)置且與安裝在支架體上的動(dòng)力裝置聯(lián)接，所述大齒輪固定在傳動(dòng)軸上，大齒輪與第二中齒輪嚙合，第二中齒輪與第一小齒輪嚙合;所述第一鎖緊體包括固定設(shè)置的第一螺柱621，所述第二中齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第二螺柱螺接的螺紋孔;所述第二鎖緊體包括固定設(shè)置的第二螺柱631，所述第一小齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第一螺柱螺接的螺紋孔;支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿615。所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手51中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手52中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽511，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽521，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷622，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。
[0038]機(jī)械爪手30中，所述爪手機(jī)架40包括安裝在擺動(dòng)臂20前端的爪手機(jī)架底板41、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿42、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板43;所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。
[0039]機(jī)械爪手30中，所述支架體包括底座616、支板617;所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架40上，所述導(dǎo)向桿615固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部;所述大齒輪611、第二中齒輪612、第一小齒輪613樞接在支板上，所述傳動(dòng)軸614的頂端樞接在支板上，傳動(dòng)軸的底端樞接在底座上。所述第一鎖緊體包括第一升降底盤623、一對(duì)第一鎖緊塊624、一對(duì)第一凹形塊625;所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口 626，第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第一螺柱621的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一螺柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一通孔，一對(duì)第一螺柱穿過(guò)一對(duì)第一通孔;所述第一小齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一小齒輪以一對(duì)一的方式與一對(duì)第一螺柱螺接;所述一對(duì)第一鎖緊塊以一對(duì)一的方式安裝在兩個(gè)第一螺柱的頂部，一對(duì)第一凹形塊以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷622的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一滑銷以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一凹形塊的頂部，兩個(gè)第一滑銷以一對(duì)一的方式與第一對(duì)爪手51中的兩個(gè)爪手的第一滑行槽511滑動(dòng)配合。所述第二鎖緊體包括第二升降底盤633、鎖緊盤634、一對(duì)第二凹形塊635;所述第二升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口 636，第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二螺柱631的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二螺柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第二通孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三通孔，兩個(gè)第二螺柱向上穿過(guò)第二通孔和第三通孔;所述第二中齒輪612的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第二螺柱螺接，兩個(gè)第二中齒輪均與大齒輪嚙合，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第一小齒輪嚙合;所述鎖緊盤水平安裝在第二螺柱的頂部，一對(duì)第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二滑銷以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第二凹形塊的頂部，兩個(gè)第二滑銷以一對(duì)一的方式與第二對(duì)爪手52中的兩個(gè)爪手的第二滑行槽滑動(dòng)配合;所述鎖緊盤上開(kāi)設(shè)第四通孔，所述第一螺柱穿過(guò)第四通孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。
[0040]機(jī)械爪手30中，所述第二升降底盤633上豎直設(shè)置有第四螺柱637、第六螺柱638，第四螺柱、第六螺柱向上穿過(guò)第一升降底盤623和支板617，所述鎖緊盤634安裝在第四螺柱、第六螺柱的頂部。所述支板上樞接有第四中齒輪618、第六中齒輪619，第四中齒輪、第六中齒輪位于支板和第一升降底盤之間，第四中齒輪的中央處、第六中齒輪的中央處均開(kāi)設(shè)螺紋孔，第四螺柱螺接在第四中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第四中齒輪與大齒輪611嚙合，第六螺柱螺接在第六中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第六中齒輪與大齒輪嚙合。
[0041 ]機(jī)械爪手30中，所述動(dòng)力裝置包括安裝在傳動(dòng)軸614底部的蝸輪641、與蝸輪嚙合的蝸桿642、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)643，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。
[0042I機(jī)械爪手30中，所述第二中齒輪612包括第二齒輪部6121、與第二齒輪部同軸設(shè)置的第二樞接部6122;所述第二齒輪部和第二樞接部的中央處設(shè)有貫通第二齒輪部和第二樞接部的螺紋孔6123;所述第二樞接部樞接在支板617的第三通孔內(nèi)。
[0043I機(jī)械爪手30中，所述第一小齒輪613包括第一齒輪部、與第一齒輪部同軸設(shè)置的第一樞接部;所述第一齒輪部和第一樞接部的中央處設(shè)有貫通第一齒輪部和第一樞接部的螺紋孔;所述第一樞接部樞接在支板617的第一通孔內(nèi)。
[0044]實(shí)際操作中，本發(fā)明所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件中機(jī)械爪手的工作流程如下:動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸614旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸帶動(dòng)大齒輪611旋轉(zhuǎn)，大齒輪驅(qū)動(dòng)第二中齒輪612旋轉(zhuǎn)，第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第一小齒輪613旋轉(zhuǎn);所述第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第二螺柱631上升，第二螺柱帶動(dòng)第二鎖緊體上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直上升的第二滑銷可驅(qū)使第二對(duì)爪手52中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架40的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng);所述第一小齒輪613驅(qū)動(dòng)第一螺柱621下降，第一螺柱帶動(dòng)第一鎖緊體下降，由于第一滑行622槽傾斜設(shè)置(第一滑行槽傾斜的方向與第二滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直下降的第一滑銷驅(qū)使第一對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng);至此，兩對(duì)爪手50呈收攏狀，用于抓取工件。
[0045]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括小臂(10)、樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂(20)、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手(30)、驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線；其特征在于: 所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架(40)、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手(50)、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60); 所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體； 所述支架體上樞接有大齒輪(611)、第二中齒輪(612)、第一小齒輪(613)、傳動(dòng)軸(614)，所述傳動(dòng)軸豎直設(shè)置且與安裝在支架體上的動(dòng)力裝置聯(lián)接，所述大齒輪固定在傳動(dòng)軸上，大齒輪與第二中齒輪嚙合，第二中齒輪與第一小齒輪嚙合;所述第一鎖緊體包括固定設(shè)置的第一螺柱(621)，所述第一小齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第一螺柱螺接的螺紋孔;所述第二鎖緊體包括固定設(shè)置的第二螺柱(631)，所述第二中齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第二螺柱螺接的螺紋孔;支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿(615); 所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手(51)中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手(52)中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽(511)，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽(521)，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷(622)，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。2.如權(quán)利要求1所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:所述小臂(10)的前端開(kāi)設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂(20)樞接在凹形豁口內(nèi)。3.如權(quán)利要求1所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂(10)上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪(12)和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪(14)和第一同步帶輪(15)、樞接在小臂上的第三軸(16)、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪(17);所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪(11)，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶(18)與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂(20)固定連接。4.如權(quán)利要求1所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂(20)上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動(dòng)單元；所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤(21)，機(jī)械爪手(30)安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。5.如權(quán)利要求1所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:機(jī)械爪手(30)中，所述爪手機(jī)架(40)包括安裝在擺動(dòng)臂(20)前端的爪手機(jī)架底板(41)、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿(42)、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板(43);所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。6.如權(quán)利要求1所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:機(jī)械爪手(30)中，所述支架體包括底座(616)、支板(617);所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架(40)上，所述導(dǎo)向桿(615)固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部;所述大齒輪(611)、第二中齒輪(612)、第一小齒輪(613)樞接在支板上，所述傳動(dòng)軸(614)的頂端樞接在支板上，傳動(dòng)軸的底端樞接在底座上； 所述第一鎖緊體包括第一升降底盤(623)、一對(duì)第一鎖緊塊(624)、一對(duì)第一凹形塊(625);所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口(626)，第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第一螺柱(621)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一螺柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一通孔，一對(duì)第一螺柱穿過(guò)一對(duì)第一通孔;所述第一小齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一小齒輪以一對(duì)一的方式與一對(duì)第一螺柱螺接;所述一對(duì)第一鎖緊塊以一對(duì)一的方式安裝在兩個(gè)第一螺柱的頂部，一對(duì)第一凹形塊以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷(622)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一滑銷以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一凹形塊的頂部，兩個(gè)第一滑銷以一對(duì)一的方式與第一對(duì)爪手(51)中的兩個(gè)爪手的第一滑行槽(511)滑動(dòng)配合； 所述第二鎖緊體包括第二升降底盤(633)、鎖緊盤(634)、一對(duì)第二凹形塊(635);所述第二升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口(636)，第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二螺柱(631)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二螺柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第二通孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三通孔，兩個(gè)第二螺柱向上穿過(guò)第二通孔和第三通孔;所述第二中齒輪(612)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第二螺柱螺接，兩個(gè)第二中齒輪均與大齒輪嚙合，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第一小齒輪嚙合;所述鎖緊盤水平安裝在第二螺柱的頂部，一對(duì)第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二滑銷以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第二凹形塊的頂部，兩個(gè)第二滑銷以一對(duì)一的方式與第二對(duì)爪手(52)中的兩個(gè)爪手的第二滑行槽滑動(dòng)配合;所述鎖緊盤上開(kāi)設(shè)第四通孔，所述第一螺柱穿過(guò)第四通孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。7.如權(quán)利要求6所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:機(jī)械爪手(30)中，所述第二升降底盤(633)上豎直設(shè)置有第四螺柱(637)、第六螺柱(638)，第四螺柱、第六螺柱向上穿過(guò)第一升降底盤(623)和支板(617)，所述鎖緊盤(634)安裝在第四螺柱、第六螺柱的頂部； 所述支板上樞接有第四中齒輪(618)、第六中齒輪(619)，第四中齒輪、第六中齒輪位于支板和第一升降底盤之間，第四中齒輪的中央處、第六中齒輪的中央處均開(kāi)設(shè)螺紋孔，第四螺柱螺接在第四中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第四中齒輪與大齒輪(611)嚙合，第六螺柱螺接在第六中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第六中齒輪與大齒輪嚙合。8.如權(quán)利要求6所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:機(jī)械爪手(30)中，所述動(dòng)力裝置包括安裝在傳動(dòng)軸(614)底部的蝸輪(641)、與蝸輪嚙合的蝸桿(642)、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)(643)，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。9.如權(quán)利要求6所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:機(jī)械爪手(30)中，所述第二中齒輪(612)包括第二齒輪部(6121)、與第二齒輪部同軸設(shè)置的第二樞接部(6122);所述第二齒輪部和第二樞接部的中央處設(shè)有貫通第二齒輪部和第二樞接部的螺紋孔(6123);所述第二樞接部樞接在支板(617)的第三通孔內(nèi)。10.如權(quán)利要求6所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:機(jī)械爪手(30)中，所述第一小齒輪(613)包括第一齒輪部、與第一齒輪部同軸設(shè)置的第一樞接部；所述第一齒輪部和第一樞接部的中央處設(shè)有貫通第一齒輪部和第一樞接部的螺紋孔;所述第一樞接部樞接在支板(617)的第一通孔內(nèi)。
【文檔編號(hào)】B25J15/10GK105922281SQ201610370333
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年5月28日
【發(fā)明人】王文慶
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