智能分揀系統(tǒng)及其操作方法
【專利摘要】一種智能分揀系統(tǒng)及其操作方法，包括能夠裝載多個(gè)物料并且輸入有物料排版信息的上位機(jī)、輸送系統(tǒng)、能夠讀取上位機(jī)的物料排版信息并將各個(gè)物料由上位機(jī)搬運(yùn)至輸送系統(tǒng)上的智能分揀機(jī)、MES系統(tǒng)，智能分揀機(jī)包括具有多個(gè)吸盤(pán)的機(jī)械手、移載機(jī)構(gòu)、分揀控制器，機(jī)械手安裝于移載機(jī)構(gòu)上。智能分揀機(jī)與上位機(jī)、MES系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)通信，能識(shí)別物料外形、空間位置，自動(dòng)將所識(shí)別物件碼放至相應(yīng)輸送系統(tǒng)上，儲(chǔ)運(yùn)，形成連續(xù)性的智能分揀流程系統(tǒng)。能夠完全替代原來(lái)人工分揀系統(tǒng)，全自動(dòng)操作過(guò)程，無(wú)需人工干預(yù)，釋放人員勞動(dòng)強(qiáng)度，提高分揀效率，完全實(shí)現(xiàn)分揀工序的自動(dòng)化、數(shù)字化、智能化。
【專利說(shuō)明】
智能分揀系統(tǒng)及其操作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種智能分揀系統(tǒng)及其操作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]分揀是指將一批相同或不同的貨物，按照不同的要求分別揀開(kāi)，進(jìn)行配送或發(fā)送。鋼板、玻璃、塑料聚合物等行業(yè)的切割領(lǐng)域中存在各種各樣規(guī)則的、不規(guī)則的物料。目前，還沒(méi)有專門(mén)用于分揀、儲(chǔ)運(yùn)這些物料的專業(yè)解決方案和系統(tǒng)裝置。
[0003]傳統(tǒng)的分揀是完全基于人力的作業(yè)系統(tǒng)，人工分揀物料，通過(guò)人工搜索，搬運(yùn)物件來(lái)完成物件的分揀、提取工序。這種作業(yè)中，是通過(guò)人眼識(shí)別查找、人工搬運(yùn)等工序。該人力系統(tǒng)對(duì)操作人員具有一定的危險(xiǎn)性，而且作業(yè)效率低效，不能形成連續(xù)性的分揀生產(chǎn)流程，浪費(fèi)了巨大的人力與物力，顯然無(wú)法滿足現(xiàn)代企業(yè)的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題是提供一種智能分揀系統(tǒng)。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一種技術(shù)方案是:一種智能分揀系統(tǒng)，包括能夠裝載多個(gè)物料并且輸入有物料排版信息的上位機(jī)、用于將各個(gè)物料分別輸送至下一工位的輸送系統(tǒng)、能夠讀取所述上位機(jī)的物料排版信息并將各個(gè)物料由上位機(jī)搬運(yùn)至輸送系統(tǒng)上的智能分揀機(jī)、用于控制管理執(zhí)行進(jìn)程的MES系統(tǒng)，所述的智能分揀機(jī)包括具有多個(gè)用于抓取各個(gè)物料的吸盤(pán)的機(jī)械手、移載機(jī)構(gòu)、分別控制多個(gè)所述吸盤(pán)以及所述移載機(jī)構(gòu)運(yùn)作的分揀控制器，所述的機(jī)械手安裝于所述移載機(jī)構(gòu)上，分揀控制器根據(jù)物料位置信息控制所述移載機(jī)構(gòu)將所述機(jī)械手移動(dòng)至所需位置，并且所述分揀控制器根據(jù)物料形狀信息控制相應(yīng)的吸盤(pán)啟動(dòng)。
[0006]在某些實(shí)施方式中，多個(gè)所述物料是指多個(gè)不同尺寸、形狀的片材。
[0007]在某些實(shí)施方式中，所述吸盤(pán)具有9個(gè)，并采用九宮格形式排列分布。
[0008]在某些實(shí)施方式中，所述移載機(jī)構(gòu)包括安裝支架、兩個(gè)固定在所述安裝支架上相平行設(shè)置并且長(zhǎng)度沿著X方向延伸的縱向架、能夠沿著X方向移動(dòng)設(shè)置在兩個(gè)所述縱向架上并且長(zhǎng)度沿著Y方向延伸的橫向架、能夠沿著Y方向移動(dòng)設(shè)置在所述橫向架上的移動(dòng)座、長(zhǎng)度沿著Z方向延伸的升降架、以Z向轉(zhuǎn)軸為軸心轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述升降架下端部的旋轉(zhuǎn)座，所述升降沿著Z方向移動(dòng)設(shè)置在所述移動(dòng)座上，所述機(jī)械手設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座上。
[0009]在某些進(jìn)一步實(shí)施方式中，所述旋轉(zhuǎn)座與所述機(jī)械手之間通過(guò)具有彈簧緩沖功能的法蘭相連接。
[0010]在某些進(jìn)一步實(shí)施方式中，所述縱向架上設(shè)置有至少一個(gè)所述橫向架，每個(gè)所述橫向架上設(shè)置有至少一個(gè)所述移動(dòng)座。
[0011]在某些實(shí)施方式中，所述上位機(jī)為切割設(shè)備，所述切割設(shè)備包括能夠放置物料切割前整張?jiān)系奶ゼ?、將原料按物料排版信息切割成多個(gè)所需物料的切割機(jī)，所述切割機(jī)設(shè)置于所述胎架上方。
[0012]在某些實(shí)施方式中，所述輸送系統(tǒng)包括多個(gè)AGV小車，智能分揀機(jī)用于將多個(gè)不同的物料搬至相應(yīng)的所述AGV小車上。
[0013]本發(fā)明要解決的又一個(gè)技術(shù)問(wèn)題提供一種上述智能分揀系統(tǒng)的操作方法。
[0014]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一種技術(shù)方案是:包括以下步驟:
一、上位機(jī)完成后向MES系統(tǒng)發(fā)送完成信號(hào)，MES系統(tǒng)向智能分揀機(jī)發(fā)送分揀申請(qǐng)；
二、所述智能分揀機(jī)讀取所述上位機(jī)中物料排版信息，并且識(shí)別位于所述上位機(jī)上各物料的外形尺寸以及位置坐標(biāo)；
三、分揀控制器根據(jù)物料位置信息，控制所述移載機(jī)構(gòu)將所述機(jī)械手移動(dòng)至相應(yīng)物料的實(shí)際坐標(biāo)位置上方；
四、分揀控制器根據(jù)物料形狀信息，控制所述機(jī)械手上相應(yīng)的吸盤(pán)啟動(dòng)抓取物料；
五、移載機(jī)構(gòu)移動(dòng)機(jī)械手，所述機(jī)械手將物料放置于輸送系統(tǒng)的相應(yīng)位置；
六、重復(fù)第三至第五步驟，直至機(jī)械手將所有物料搬運(yùn)至輸送系統(tǒng)的相應(yīng)位置，智能分揀機(jī)復(fù)位并把到位信號(hào)傳送到MES系統(tǒng)。在某些實(shí)施方式中，在步驟六后還包括以下步驟:七、MES系統(tǒng)向輸送系統(tǒng)發(fā)送運(yùn)輸指令，分揀結(jié)束。
[0015]本發(fā)明的范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開(kāi)的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案等。
[0016]由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn):智能分揀機(jī)與上位機(jī)、MES系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)通信，能識(shí)別物料外形、空間位置，自動(dòng)將所識(shí)別物件碼放至相應(yīng)輸送系統(tǒng)上，儲(chǔ)運(yùn)，形成連續(xù)性的智能分揀流程系統(tǒng)。能夠完全替代原來(lái)人工分揀系統(tǒng)，全自動(dòng)操作過(guò)程，無(wú)需人工干預(yù)，釋放人員勞動(dòng)強(qiáng)度，提高分揀效率，完全實(shí)現(xiàn)分揀工序的自動(dòng)化、數(shù)字化、智能化。
【附圖說(shuō)明】
[0017]附圖1為智能分揀系統(tǒng)俯視示意圖；
附圖2為智能分揀系統(tǒng)正視示意圖；
附圖3為智能分揀機(jī)的立體示意圖；
附圖4為附圖3的A處放大圖；
附圖5為機(jī)械手的立體示意圖；
附圖6為各種物料分布示意圖；
附圖7為針對(duì)各種物料吸盤(pán)的相應(yīng)啟動(dòng)示意圖；
其中:1、上位機(jī);11、胎架；12、切割機(jī)；
2、智能分揀機(jī);21、移載機(jī)構(gòu);211、安裝支架;212、縱向架;213、橫向架;214、移動(dòng)座；215、升降架;216、旋轉(zhuǎn)座;217、法蘭;22、機(jī)械手;221、機(jī)械手本體;222、吸盤(pán)；
3、輸送系統(tǒng);31、AGV小車；
4、物料。
【具體實(shí)施方式】
[0018]如各附圖所示，一種智能分揀系統(tǒng)，包括能夠裝載多個(gè)物料4并且輸入有物料排版信息的上位機(jī)1、用于將各個(gè)物料4分別輸送至下一工位的輸送系統(tǒng)3、能夠讀取上位機(jī)I的物料排版信息并將各個(gè)物料4由上位機(jī)I搬運(yùn)至輸送系統(tǒng)3上的智能分揀機(jī)2、用于控制管理執(zhí)行進(jìn)程的MES系統(tǒng)。
[0019]系統(tǒng)即制造執(zhí)行系統(tǒng)(manufacturingexecut1n system，簡(jiǎn)稱MES)，MES系統(tǒng)即制造企業(yè)生產(chǎn)過(guò)程執(zhí)行管理系統(tǒng)，是一套面向制造企業(yè)車間執(zhí)行層的生產(chǎn)信息化管理系統(tǒng)，定義為“位于上層的計(jì)劃管理系統(tǒng)與底層的工業(yè)控制之間的面向車間層的管理信息系統(tǒng)”，還能為操作人員/管理人員提供計(jì)劃的執(zhí)行、跟蹤以及所有資源(人、設(shè)備、物料、客戶需求等)的當(dāng)前狀態(tài)。
上位機(jī)是指來(lái)料端，如附圖6所示，各類物料4可以是由產(chǎn)線傳輸而來(lái)，或者是直接人工搬運(yùn)過(guò)來(lái)進(jìn)行排版，也可以是如本實(shí)施例中，如附圖1所示，上位機(jī)作為切割設(shè)備直接將整張?jiān)锨懈畛筛黝愃栊螤畹奈锪?。上位機(jī)I為切割設(shè)備，切割設(shè)備包括能夠放置物料切割前整張?jiān)系奶ゼ?1、將原料按物料排版信息切割成多個(gè)所需物料4的切割機(jī)12，切割機(jī)12設(shè)置于胎架11上方。將整張?jiān)戏湃胩ゼ?1上，切割機(jī)12根據(jù)物料排版信息對(duì)原料在相應(yīng)的位置切割出相應(yīng)形狀的物料4。多個(gè)物料4是指切割成多個(gè)不同尺寸、形狀的片材。
[0020]如附圖1-5所示，智能分揀機(jī)2包括機(jī)械手22、移載機(jī)構(gòu)21、分揀控制器，分揀控制器就是常規(guī)的控制器，如程序控制器PLC等。機(jī)械手22安裝于移載機(jī)構(gòu)21上，分揀控制器控制多個(gè)吸盤(pán)222以及移載機(jī)構(gòu)21運(yùn)作。即分揀控制器根據(jù)物料4位置信息控制移載機(jī)構(gòu)21將機(jī)械手22移動(dòng)至所需位置，并且分揀控制器根據(jù)物料4形狀信息控制相應(yīng)的吸盤(pán)222啟動(dòng)。
[0021]如附圖5所示，機(jī)械手22包括機(jī)械手本體221、多個(gè)用于抓取各個(gè)物料4的吸盤(pán)222，多個(gè)吸盤(pán)222向下設(shè)置于機(jī)械手本體221上。本實(shí)施例中，吸盤(pán)222具有9個(gè)，并采用九宮格形式排列分布。吸盤(pán)222可以采用真空吸盤(pán)、電磁吸盤(pán)等。如圖6、7所示，智能分揀機(jī)械手臂8啟動(dòng)不同的吸盤(pán)抓取裝置組合就可以分揀出不同的切割件。事實(shí)上，也可以根據(jù)實(shí)際情況采取其它形式。
[0022]如圖7所示:啟動(dòng)2、5號(hào)吸盤(pán)抓取裝置組合可以分揀出S2形物料；啟動(dòng)1、5號(hào)吸盤(pán)抓取裝置組合可以分揀出S3形物料；啟動(dòng)4、5、6號(hào)吸盤(pán)抓取裝置組合可以分揀出S4形物料；啟動(dòng)1、5、9號(hào)吸盤(pán)抓取裝置組合可以分揀出S5形物料；啟動(dòng)1、2、3、6號(hào)吸盤(pán)抓取裝置組合可以分揀出S6形物料；啟動(dòng)1、2、3、6、9號(hào)吸盤(pán)抓取裝置組合可以分揀出S7形物料；啟動(dòng)2、4、5、6號(hào)吸盤(pán)抓取裝置組合可以分揀出S8形物料；啟動(dòng)2、4、5、6、8號(hào)吸盤(pán)抓取裝置組合可以分揀出S9形物料。附圖7以9種典型物料為例進(jìn)行實(shí)施說(shuō)明，據(jù)此方式可以組合更多的吸盤(pán)抓取裝置而分揀形狀更復(fù)雜的物料，從而實(shí)現(xiàn)一種通過(guò)智能識(shí)別物料形狀的高效分揀方法與裝置。
[0023]如附圖1-4所示，移載機(jī)構(gòu)21包括安裝支架211、兩個(gè)固定在安裝支架211上相平行設(shè)置并且長(zhǎng)度沿著X方向延伸的縱向架212、能夠沿著X方向移動(dòng)設(shè)置在兩個(gè)縱向架212上并且長(zhǎng)度沿著Y方向延伸的橫向架213、能夠沿著Y方向移動(dòng)設(shè)置在橫向架213上的移動(dòng)座214、長(zhǎng)度沿著Z方向延伸的升降架215、以Z向轉(zhuǎn)軸為軸心轉(zhuǎn)動(dòng)連接在升降架215下端部的旋轉(zhuǎn)座216，升降架215沿著Z方向移動(dòng)設(shè)置在移動(dòng)座214上，機(jī)械手22設(shè)置于旋轉(zhuǎn)座216上。該智能分揀系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)4個(gè)方位的運(yùn)動(dòng):X向運(yùn)動(dòng);Y向運(yùn)行;Z向運(yùn)動(dòng);Z向軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0024]具體安裝結(jié)構(gòu)，如附圖3所示:
X向運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，橫向架213兩端騎跨在兩側(cè)縱向架212上，橫向架213兩端部上安裝有X向行走機(jī)構(gòu)，X向行走機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、齒輪，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪，齒輪與相應(yīng)縱向架212上的齒條嚙合，配合運(yùn)行軌道和導(dǎo)向軌道，從而實(shí)現(xiàn)X向的往返運(yùn)動(dòng)與精確定位。
[0025]向運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，通過(guò)移動(dòng)座214，移動(dòng)座214后部固定4個(gè)水平滑塊，水平滑塊扣壓在橫向架213的機(jī)床軌道上。移動(dòng)座214上固定有Y向行走機(jī)構(gòu)，Y向行走機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、齒輪，齒輪與橫向架213上的齒條相嚙合，從而實(shí)現(xiàn)Y向的往返運(yùn)動(dòng)與精確定位。
[0026]向運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，如附圖4所示，也是通過(guò)移動(dòng)座214，移動(dòng)座214前部固定6個(gè)豎直滑塊，豎直滑塊扣壓在升降架215的機(jī)床軌道上。移動(dòng)座214上固定有Z向行走機(jī)構(gòu)，2向行走機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、齒輪，齒輪與升降架215內(nèi)齒條相嚙合，從而實(shí)現(xiàn)Z向的往返運(yùn)動(dòng)與精確定位。
[0027 ]向軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)座216，升降架215的下部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)小齒輪，小齒輪嚙合旋轉(zhuǎn)座216回轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)齒圈，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)座216下方的機(jī)械手22旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)智能機(jī)械手22繞Z向軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與精確定位。
[0028]如附圖2所示，旋轉(zhuǎn)座216與機(jī)械手22之間通過(guò)具有彈簧緩沖功能的法蘭217相連接。以抵消或減小機(jī)械手在分揀物料時(shí)產(chǎn)生的沖擊力。
[0029]無(wú)圖示，每個(gè)橫向架213上設(shè)置有至少一個(gè)移動(dòng)座214，如在橫向架213上設(shè)置有兩個(gè)移動(dòng)座214，當(dāng)然，每個(gè)移動(dòng)座214上分別設(shè)置有升降架215，每個(gè)升降架215的下部都設(shè)置有旋轉(zhuǎn)座216及機(jī)械手22，從而兩個(gè)機(jī)械手22能夠聯(lián)合使用，能夠?qū)崿F(xiàn)Y向較長(zhǎng)條狀物料的識(shí)別、分揀、碼放、儲(chǔ)運(yùn)等工序。
[0030]同理，縱向架212上設(shè)置有至少一個(gè)橫向架213，如在縱向架212上設(shè)置有兩個(gè)橫向架213，每個(gè)橫向架213上都設(shè)置有兩個(gè)機(jī)械手22，從而實(shí)現(xiàn)四吊點(diǎn)聯(lián)合臺(tái)吊，從而實(shí)現(xiàn)較大板狀物料的分揀。
[0031]如附圖1所示，輸送系統(tǒng)3包括多個(gè)AGV小車31，智能分揀機(jī)2用于將多個(gè)不同的物料4搬至相應(yīng)的AGV小車31上。AGV小車(Automated Guided Vehicle)又名:無(wú)人搬運(yùn)車，指裝備自動(dòng)導(dǎo)引裝置，通過(guò)兩輪或四輪差速沿規(guī)定路徑行駛，具有安全保護(hù)以及多種移載功能不需駕駛員的搬運(yùn)車，以電池為其提供動(dòng)力來(lái)源，可透過(guò)預(yù)設(shè)程序或中央計(jì)算機(jī)控制其行進(jìn)路線以及動(dòng)作行為。
[0032]關(guān)于以上智能分揀系統(tǒng)的操作方法，包括以下步驟:
一、分揀開(kāi)始，將原料放入胎架11上，將物料排版信息輸入上位機(jī)I，MES系統(tǒng)發(fā)送切割信號(hào)，上位機(jī)I切割執(zhí)行，上位機(jī)I完成后，向MES系統(tǒng)發(fā)送完成信號(hào)，MES系統(tǒng)向智能分揀機(jī)2發(fā)送分揀申請(qǐng)；
二、智能分揀機(jī)2讀取上位機(jī)I中物料排版信息，并且識(shí)別位于上位機(jī)I上各物料4的外形尺寸以及位置坐標(biāo)；
三、分揀控制器根據(jù)物料4位置信息，控制移載機(jī)構(gòu)21在XYZ方向及Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，將機(jī)械手22移動(dòng)至相應(yīng)物料4的實(shí)際坐標(biāo)位置上方；
四、分揀控制器根據(jù)物料4形狀信息，控制機(jī)械手22上相應(yīng)的吸盤(pán)222啟動(dòng)抓取物料4;
五、移載機(jī)構(gòu)21移動(dòng)機(jī)械手22，機(jī)械手22將抓取的物料4放置于輸送系統(tǒng)3的相應(yīng)位置，將一種類的物料4放入相應(yīng)的AGV小車上；
六、重復(fù)第三至第五步驟，直至機(jī)械手22將所有物料4搬運(yùn)至輸送系統(tǒng)3的相應(yīng)位置，智能分揀機(jī)2復(fù)位并把到位信號(hào)傳送到MES系統(tǒng)； 七、MES系統(tǒng)向輸送系統(tǒng)3發(fā)送運(yùn)輸指令，分揀結(jié)束。MES系統(tǒng)控制碼放在AGV小車上的物料運(yùn)送至后續(xù)的工位。
[0033]智能分揀機(jī)2與上位機(jī)、MES系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)通信，形成一種智能分揀系統(tǒng)。使目前的分揀工序具備智能識(shí)別、碼放、儲(chǔ)運(yùn)規(guī)則或不規(guī)則物料的能力，提高分揀物料的效率，減輕人員工作強(qiáng)度，降低企業(yè)人力和物力成本，實(shí)現(xiàn)分揀工序的自動(dòng)化、數(shù)字化、智能化。
[0034]如上所述，我們完全按照本發(fā)明的宗旨進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并非局限于上述實(shí)施例和實(shí)施方法。相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的從業(yè)者可在本發(fā)明的技術(shù)思想許可的范圍內(nèi)進(jìn)行不同的變化及實(shí)施。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能分揀系統(tǒng)，其特征在于:包括能夠裝載多個(gè)物料(4)并且輸入有物料排版信息的上位機(jī)(1)、用于將各個(gè)物料(4)分別輸送至下一工位的輸送系統(tǒng)(3)、能夠讀取所述上位機(jī)(I)的物料排版信息并將各個(gè)物料(4)由上位機(jī)(I)搬運(yùn)至輸送系統(tǒng)(3)上的智能分揀機(jī)(2)、用于控制管理執(zhí)行進(jìn)程的MES系統(tǒng)，所述的智能分揀機(jī)(2)包括具有多個(gè)用于抓取各個(gè)物料(4)的吸盤(pán)(222)的機(jī)械手(22)、移載機(jī)構(gòu)(21)、分別控制多個(gè)所述吸盤(pán)(222)以及所述移載機(jī)構(gòu)(21)運(yùn)作的分揀控制器，所述的機(jī)械手(22)安裝于所述移載機(jī)構(gòu)(21)上，分揀控制器根據(jù)物料(4)位置信息控制所述移載機(jī)構(gòu)(21)將所述機(jī)械手(22)移動(dòng)至所需位置，并且所述分揀控制器根據(jù)物料(4)形狀信息控制相應(yīng)的吸盤(pán)(222)啟動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能分揀系統(tǒng)，其特征在于:多個(gè)所述物料(4)是指多個(gè)不同尺寸、形狀的片材。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能分揀系統(tǒng)，其特征在于:所述吸盤(pán)(222)具有9個(gè)，并采用九宮格形式排列分布。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能分揀系統(tǒng)，其特征在于:所述移載機(jī)構(gòu)(21)包括安裝支架(211)、兩個(gè)固定在所述安裝支架(211)上相平行設(shè)置并且長(zhǎng)度沿著X方向延伸的縱向架(212)、能夠沿著X方向移動(dòng)設(shè)置在兩個(gè)所述縱向架(212)上并且長(zhǎng)度沿著Y方向延伸的橫向架(213 )、能夠沿著Y方向移動(dòng)設(shè)置在所述橫向架(213 )上的移動(dòng)座(214 )、長(zhǎng)度沿著Z方向延伸的升降架(215)、以Z向轉(zhuǎn)軸為軸心轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述升降架(215)下端部的旋轉(zhuǎn)座(216)，所述升降架(215)沿著Z方向移動(dòng)設(shè)置在所述移動(dòng)座(214)上，所述機(jī)械手(22)設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座(216)上。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能分揀系統(tǒng)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)座(216)與所述機(jī)械手(22 )之間通過(guò)具有彈簧緩沖功能的法蘭(217)相連接。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能分揀系統(tǒng)，其特征在于:所述縱向架(212)上設(shè)置有至少一個(gè)所述橫向架(213 )，每個(gè)所述橫向架(213 )上設(shè)置有至少一個(gè)所述移動(dòng)座(214)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能分揀系統(tǒng)，其特征在于:所述上位機(jī)(I)為切割設(shè)備，所述切割設(shè)備包括能夠放置物料切割前整張?jiān)系奶ゼ?11 )、將原料按物料排版信息切割成多個(gè)所需物料(4)的切割機(jī)(12)，所述切割機(jī)(12)設(shè)置于所述胎架(11)上方。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能分揀系統(tǒng)，其特征在于:所述輸送系統(tǒng)(3)包括多個(gè)AGV小車(31)，智能分揀機(jī)(2)用于將多個(gè)不同的物料(4)搬至相應(yīng)的所述AGV小車(31)上。9.一種權(quán)利要求1所述的智能分揀系統(tǒng)的操作方法，其特征在于:包括以下步驟: 一、上位機(jī)(I)完成后向MES系統(tǒng)發(fā)送完成信號(hào)，MES系統(tǒng)向智能分揀機(jī)(2)發(fā)送分揀申請(qǐng)； 二、所述智能分揀機(jī)(2)讀取所述上位機(jī)(I)中物料排版信息，并且識(shí)別位于所述上位機(jī)(I)上各物料(4)的外形尺寸以及位置坐標(biāo)； 三、分揀控制器根據(jù)物料(4)位置信息，控制所述移載機(jī)構(gòu)(21)將所述機(jī)械手(22)移動(dòng)至相應(yīng)物料(4)的實(shí)際坐標(biāo)位置上方； 四、分揀控制器根據(jù)物料(4)形狀信息，控制所述機(jī)械手(22)上相應(yīng)的吸盤(pán)(222)啟動(dòng)抓取物料(4); 五、移載機(jī)構(gòu)(21)移動(dòng)機(jī)械手(22)，所述機(jī)械手(22)將物料(4)放置于輸送系統(tǒng)(3)的相應(yīng)位置； 六、重復(fù)第三至第五步驟，直至機(jī)械手(22)將所有物料(4)搬運(yùn)至輸送系統(tǒng)(3)的相應(yīng)位置，智能分揀機(jī)(2)復(fù)位并把到位信號(hào)傳送到MES系統(tǒng)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能分揀系統(tǒng)的操作方法，其特征在于:在步驟六后還包括以下步驟: 七、MES系統(tǒng)向輸送系統(tǒng)(3)發(fā)送運(yùn)輸指令，分揀結(jié)束。
【文檔編號(hào)】B26D7/32GK105922347SQ201610343838
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年5月23日
【發(fā)明人】金紅萍, 袁秀峰, 吳國(guó)慶
【申請(qǐng)人】法蘭泰克重工股份有限公司