一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上。本發(fā)明的兩條小臂既可通過(guò)分體機(jī)構(gòu)相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可在分體機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸通用機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)了一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其具有一條小臂，使整個(gè)機(jī)器人的工作效率難以得到提升。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);大臂上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī);所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上;分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸、一對(duì)圓柱環(huán)、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置;所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂;所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂;第一后臂呈倒置的“U” ；第二后臂呈倒置的“U” ；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端;第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端;一對(duì)圓柱環(huán)一端固定在第二后臂下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂下端的兩支撐壁上;驅(qū)動(dòng)軸一端穿過(guò)第一后臂一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸固定連接;第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)和第一后臂之間。
[0005]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪和第二齒輪;第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)水平固定在第一后臂的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上;第一齒輪固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上;第二齒輪固定在圓柱環(huán)的外側(cè)圓周面上;第二齒輪與第一齒輪嚙入口 ο
[0006]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，驅(qū)動(dòng)軸一端穿過(guò)第一后臂的位置為圓柱環(huán)處，驅(qū)動(dòng)軸直徑小于圓柱環(huán)的內(nèi)徑。
[0007]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一前臂前端開(kāi)設(shè)有第一安裝孔;第二前臂前端開(kāi)設(shè)有第二安裝孔。
[0008]本發(fā)明的有益效果在于:兩條小臂既可通過(guò)分體機(jī)構(gòu)相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可在分體機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為本發(fā)明的小臂的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖3為本發(fā)明的小臂的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖4為本發(fā)明的圖3中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖中，10、底座體；20、大臂；21、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；211、電機(jī)輸出軸；22、第一小臂；221、第一前臂;222、第一后臂;223、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī);2231、第一齒輪;23、第二小臂；231、第二前臂;232、第二后臂;233、驅(qū)動(dòng)軸;234、圓柱環(huán);2341、第二齒輪;30、腰轉(zhuǎn)部件。
【具體實(shí)施方式】
[0014]如圖1?圖4所示，一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件30、樞接在腰轉(zhuǎn)部件30上的大臂20、安裝在大臂20上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件30繞底座體10轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂20繞腰轉(zhuǎn)部件30轉(zhuǎn)動(dòng);大臂20上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21;所述小臂包括第一小臂22和第二小臂23，第一小臂22和第二小臂23通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂20上；分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸233、一對(duì)圓柱環(huán)234、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置;所述第一小臂22包括第一前臂221和第一后臂222;所述第二小臂23包括第二前臂231和第二后臂232;第一后臂222呈倒置的“U”；第二后臂232呈倒置的“U”；第一后臂222的上端面固定在第一前臂221的后端;第二后臂232的上端面固定在第二前臂231的后端;一對(duì)圓柱環(huán)234—端固定在第二后臂232下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂222下端的兩支撐壁上;驅(qū)動(dòng)軸233—端穿過(guò)第一后臂222—側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂232的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的電機(jī)輸出軸211固定連接;第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)234和第一后臂222之間。
[0015]如圖3、圖4所示，第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223、第一齒輪2231和第二齒輪2241;第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223水平固定在第一后臂222的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上;第一齒輪2231固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223的輸出軸上；第二齒輪2241固定在圓柱環(huán)234的外側(cè)圓周面上;第二齒輪2241與第一齒輪2231嚙合。
[0016]如圖4所示，驅(qū)動(dòng)軸233—端穿過(guò)第一后臂222的位置為圓柱環(huán)234處，驅(qū)動(dòng)軸233直徑小于圓柱環(huán)234的內(nèi)徑。
[0017]如圖3所示，第一前臂221前端開(kāi)設(shè)有第一安裝孔;第二前臂231前端開(kāi)設(shè)有第二安裝孔。
[0018]具體操作如下:需小臂整體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，只需啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸233轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸233帶動(dòng)第二小臂23旋轉(zhuǎn)，由于第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223、第一齒輪2231和第二齒輪2341的存在，第一小臂22也一起隨第二小臂23旋轉(zhuǎn)；
[0019]當(dāng)?shù)谝恍”?2和第二小臂23做相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，啟動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223通過(guò)第一齒輪2231和第二齒輪2241使第一小臂22繞圓柱環(huán)234(即第二小臂23)旋轉(zhuǎn)。
[0020]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(30)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(30)上的大臂(20)、安裝在大臂(20)上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件(30)繞底座體(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂(20)繞腰轉(zhuǎn)部件(30)轉(zhuǎn)動(dòng);大臂(20)上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21);其特征在于:所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂(20)上;分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸(233)、一對(duì)圓柱環(huán)(234)、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置;所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222);所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232);第一后臂(222)呈倒置的“U”；第二后臂(232)呈倒置的“U”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端;第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端;一對(duì)圓柱環(huán)(234)—端固定在第二后臂(232)下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂(222)下端的兩支撐壁上;驅(qū)動(dòng)軸(233)—端穿過(guò)第一后臂(222)—側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂(232)的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的電機(jī)輸出軸(211)固定連接;第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)(234)和第一后臂(222)之間。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)、第一齒輪(2231)和第二齒輪(2241);第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)水平固定在第一后臂(222)的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪(2231)固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)的輸出軸上；第二齒輪(2241)固定在圓柱環(huán)(234)的外側(cè)圓周面上；第二齒輪(2241)與第一齒輪(2231)嚙合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:驅(qū)動(dòng)軸(233)—端穿過(guò)第一后臂(222)的位置為圓柱環(huán)(234)處，驅(qū)動(dòng)軸(233)直徑小于圓柱環(huán)(234)的內(nèi)徑。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙小臂的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:第一前臂(221)前端開(kāi)設(shè)有第一安裝孔;第二前臂(231)前端開(kāi)設(shè)有第二安裝孔。
【文檔編號(hào)】B25J9/12GK105965500SQ201610570865
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請(qǐng)人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司