一種高效率自動夾持機械手的工作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種高效率自動夾持機械手的工作方法，主要涉及機械手的技術(shù)領(lǐng)域；首先第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸在機座內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照PLC控制程序移動至預(yù)定位置，活塞桿通過聯(lián)軸器、連接桿帶動夾持手指向下移動，夾持手指在校準工件后，氣缸停止運轉(zhuǎn)，夾持手指在機座內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下開始抓取工件，工件被夾持手指固定后，活塞桿在氣缸驅(qū)動下帶動夾持手指一同向上移動，同時第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸在機座內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照PLC控制程序移動至預(yù)定位置；本發(fā)明工作方法工位校準精確，工作效率高，人員操作起來方便快捷，并且工作時對工件損傷小，整個運行過程較為簡單，負載要求低，運行成本低廉。
【專利說明】
一種高效率自動夾持機械手的工作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機械手的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種高效率自動夾持機械手的工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手是能模仿人手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，并且能在有害環(huán)境下操作，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。其中夾持機械手通過電動或者氣動的方式產(chǎn)生動力，以代替頻繁手工的抓取動作，在某種程度上減輕了人員的工作強度。
[0003]近幾年來，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對夾持機械手的技術(shù)要求越來越高，然而現(xiàn)有夾持機械手的工作方法還存在如下缺陷:
1、各關(guān)節(jié)軸在工作過程中容易出現(xiàn)水平及豎直方向上的偏移，無法精確校準工位；
2、機械手整體的運行過程較為復(fù)雜，工作效率低下，人員操作麻煩，勞動量依舊很大，同時負載要求較高，運行成本高昂；
3、活塞桿下行時會產(chǎn)生較大的軸向沖擊力，因此工作時非常容易損壞工件。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明目的:針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題和不足，本發(fā)明的目的是提供一種高效率自動夾持機械手的工作方法，該工作方法工位校準精確，工作效率高，人員操作起來方便快捷，并且工作時對工件損傷小，整個運行過程較為簡單，負載要求低，運行成本低廉。
[0005]技術(shù)方案:為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種高效率自動夾持機械手的工作方法，具體的工作步驟如下:
(1)、首先啟動電源，工作人員通過控制器內(nèi)部的PLC編程器設(shè)定機構(gòu)的具體運行參數(shù)；
(2)、第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸在機座內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照PLC控制程序移動至預(yù)定位置；
(3)、氣缸通過緩沖機構(gòu)驅(qū)動活塞桿向下移動，并穿過連接管；
(4)、活塞桿通過聯(lián)軸器、連接桿帶動夾持手指向下移動，直至對準工件；
(5)、夾持手指在校準工件后，氣缸停止運轉(zhuǎn)，夾持手指在機座內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下開始抓取工件；
(6)、工件被夾持手指固定后，活塞桿在氣缸驅(qū)動下帶動夾持手指一同向上移動，同時第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸在機座內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照PLC控制程序移動至預(yù)定位置；
(7)、最后夾持手指將工件安放至指定位置后，機械手繼續(xù)執(zhí)行下一次的控制指令。
[0006]本發(fā)明工作方法通過控制器內(nèi)的PLC編程器對整個夾持機械手進行智能控制，并通過多個電機以及氣缸的聯(lián)合驅(qū)動，無需工作人員實時操作，各關(guān)節(jié)軸就可按照PLC控制程序自動進行準確定位，從而防止了工作時各關(guān)節(jié)軸在水平及豎直方向上的偏移，工件校準精確，大大提高了工作效率，同時減輕了工作人員的勞動量；另一方面，其整個工作過程較為簡單，負載要求低，運行成本低廉，并且通過緩沖機構(gòu)還減小了活塞桿下行時軸向沖擊力對工件的損傷。
[0007]進一步地，本發(fā)明工作方法中夾持手指在抓取過程中出現(xiàn)偏差或者故障時，其控制器會立即發(fā)出聲光警報，從而提醒工作人員及時進行調(diào)整，極大保證了機械手長期高效穩(wěn)定的運行。
[0008]有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
1、本發(fā)明中所述的一種高效率自動夾持機械手的工作方法，通過控制器內(nèi)的PLC編程器對整個夾持機械手進行智能控制，并通過多個電機以及氣缸的聯(lián)合驅(qū)動，無需工作人員實時操作，各關(guān)節(jié)軸就可按照PLC控制程序自動進行準確定位，從而防止了工作時各關(guān)節(jié)軸在水平及豎直方向上的偏移，工件校準精確，大大提高了工作效率，同時減輕了工作人員的勞云力量。
[0009]2、本發(fā)明中所述的一種高效率自動夾持機械手的工作方法，其整個工作過程較為簡單，負載要求低，運行成本低廉，并且通過緩沖機構(gòu)還減小了活塞桿下行時軸向沖擊力對工件的損傷。
[0010]3、本發(fā)明中所述的一種高效率自動夾持機械手的工作方法，夾持手指在抓取過程中出現(xiàn)偏差或者故障時，其控制器會立即發(fā)出聲光警報，從而提醒工作人員及時進行調(diào)整，極大保證了機械手長期高效穩(wěn)定的運行。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明工作方法中夾持機械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中:機座1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、氣缸4、緩沖機構(gòu)5、連接管6、活塞桿7、連接桿8、聯(lián)軸器9、夾持手指10、控制器11。
【具體實施方式】
[0013]以下結(jié)合具體的實施例對本發(fā)明進行詳細說明，但同時說明本發(fā)明的保護范圍并不局限于本實施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0014]實施例1
如圖1所示，本實施例的一種高效率自動夾持機械手的工作方法，具體的工作步驟如下:
(1)、首先啟動電源，工作人員通過控制器11內(nèi)部的PLC編程器設(shè)定機構(gòu)的具體運行參數(shù)；
(2)、第一關(guān)節(jié)軸2和第二關(guān)節(jié)軸3在機座I內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照PLC控制程序移動至預(yù)定位置；
(3)、氣缸4通過緩沖機構(gòu)5驅(qū)動活塞桿7向下移動，并穿過連接管6;
(4)、活塞桿7通過聯(lián)軸器9、連接桿8帶動夾持手指10向下移動，直至對準工件；
(5)、夾持手指10在校準工件后，氣缸4停止運轉(zhuǎn)，夾持手指10在機座I內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下開始抓取工件； (6)、工件被夾持手指10固定后，活塞桿7在氣缸6驅(qū)動下帶動夾持手指9一冋向上移動，同時第一關(guān)節(jié)軸2和第二關(guān)節(jié)軸3在機座I內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照PLC控制程序移動至預(yù)定位置；
(7)、最后夾持手指10將工件安放至指定位置后，機械手繼續(xù)執(zhí)行下一次的控制指令。
[0015]其中夾持手指10在抓取過程中出現(xiàn)偏差或者故障時，其控制器11會立即發(fā)出聲光警報。
[0016]本發(fā)明的實施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。
【主權(quán)項】
1.一種高效率自動夾持機械手的工作方法，其特征在于:具體的工作步驟如下: (1)、首先啟動電源，工作人員通過控制器(11)內(nèi)部的PLC編程器設(shè)定機構(gòu)的具體運行參數(shù)； (2)、第一關(guān)節(jié)軸(2)和第二關(guān)節(jié)軸(3)在機座(I)內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照PLC控制程序移動至預(yù)定位置； (3)、氣缸(4)通過緩沖機構(gòu)(5)驅(qū)動活塞桿(7)向下移動，并穿過連接管(6); (4)、活塞桿(7)通過聯(lián)軸器(9)、連接桿(8)帶動夾持手指(10)向下移動，直至對準工件； (5)、夾持手指(10)在校準工件后，氣缸(4)停止運轉(zhuǎn)，夾持手指(10)在機座(I)內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下開始抓取工件； (6)、工件被夾持手指(10)固定后，活塞桿(7)在氣缸(6)驅(qū)動下帶動夾持手指(9)一同向上移動，同時第一關(guān)節(jié)軸(2)和第二關(guān)節(jié)軸(3)在機座(I)內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照PLC控制程序移動至預(yù)定位置； (7)、最后夾持手指(10)將工件安放至指定位置后，機械手繼續(xù)執(zhí)行下一次的控制指令。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高效率自動夾持機械手的工作方法，其特征在于:夾持手指(10)在抓取過程中出現(xiàn)偏差或者故障時，其控制器(11)會立即發(fā)出聲光警報。
【文檔編號】B25J9/10GK106002998SQ201610498994
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】黎燕俠
【申請人】蘇州塞默機械有限公司