一種應(yīng)用于夾持桿件的聯(lián)動式機械臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于夾持桿件的聯(lián)動式機械臂，其上關(guān)節(jié)臂的一端固定有主動齒輪，下關(guān)節(jié)臂的一端固定有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸上穿過固定在上關(guān)節(jié)臂上，下關(guān)節(jié)臂的另一端鉸接有支軸，支軸上固定有夾持座，夾持座包括側(cè)桿，側(cè)桿固定有底板，底板下底面的兩側(cè)成型有兩根相斜對稱的定位桿，定位桿之間設(shè)有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤的外邊上成型有夾桿，底板的上底面上固定有夾持電機，夾持電機的轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)盤固定連接在一起；下關(guān)節(jié)臂的支軸上插套固定有從動齒輪，從動齒輪和主動齒輪通過若干傳動齒輪相嚙合在一起，傳動齒輪鉸接在下關(guān)節(jié)臂的側(cè)壁上。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，部分機械臂采用同一動力裝置提供動力，實現(xiàn)連結(jié)部分機械臂聯(lián)動控制，從而能降低成本。
【專利說明】
一種應(yīng)用于夾持桿件的聯(lián)動式機械臂
技術(shù)領(lǐng)域
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[0001]本發(fā)明涉及機器人的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種應(yīng)用于夾持桿件的聯(lián)動式機械臂。
【背景技術(shù)】
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[0002]目前一些工業(yè)生產(chǎn)中逐漸通過自動化設(shè)備來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手工操作，就是一些自動化設(shè)備無法完成的動作，也可以通過機器人的機械手臂實現(xiàn)操作，從而機器人逐漸人工成為工業(yè)生產(chǎn)的主要生產(chǎn)力。工業(yè)生產(chǎn)中常見的為多軸機器人，多軸機器人又稱為機械手、工業(yè)機械臂等，其機械手或機械臂一般由多個關(guān)節(jié)臂組成，各個關(guān)節(jié)臂之間能控制相對運動，即上一個關(guān)節(jié)臂能夠控制下一個關(guān)節(jié)臂轉(zhuǎn)動或回轉(zhuǎn)等，從而每個關(guān)節(jié)臂上都要安裝動力裝置(電機、氣缸等)，從而其機械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制系統(tǒng)復(fù)雜，制造成本高；同時機械手抓取物件時一般需要安裝機械夾爪，其機械夾爪一般為張合式的夾爪，適用于塊狀、柱形或球形的物件，對于一些條形的或桿狀的物件夾持則較為不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供了一種應(yīng)用于夾持桿件的聯(lián)動式機械臂，其結(jié)構(gòu)簡單，部分機械臂采用同一動力裝置提供動力，實現(xiàn)聯(lián)動控制，從而能降低成本，同時提出了適用夾持于桿狀物件的夾爪。
[0004]—種應(yīng)用于夾持桿件的聯(lián)動式機械臂，包括上關(guān)節(jié)臂和下關(guān)節(jié)臂，上關(guān)節(jié)臂的一端固定有主動齒輪，下關(guān)節(jié)臂的一端固定有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸上穿過下關(guān)節(jié)臂和主動齒輪固定連接在上關(guān)節(jié)臂上，下關(guān)節(jié)臂的另一端鉸接有支軸，支軸上固定有夾持座，夾持座包括位于支軸兩端的側(cè)桿，側(cè)桿的末端固定連接有底板，底板下底面的兩側(cè)成型有兩根相斜對稱的定位桿，定位桿之間設(shè)有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤的外邊上成型有夾桿，底板的上底面上固定連接有夾持電機，夾持電機的轉(zhuǎn)軸穿過底板和轉(zhuǎn)盤固定連接在一起;所述下關(guān)節(jié)臂的支軸上插套固定有從動齒輪，從動齒輪和主動齒輪通過若干傳動齒輪相嚙合在一起，傳動齒輪鉸接在下關(guān)節(jié)臂的側(cè)壁上。
[0005]所述傳動齒輪、從動齒輪和主動齒輪呈一排分布于下關(guān)節(jié)臂上。
[0006]所述從動齒輪位于夾持座兩側(cè)桿之間的支軸上，夾持座的兩側(cè)桿分布在下關(guān)節(jié)臂的兩側(cè)。
[0007]本發(fā)明的有益效果在于:
[0008]它結(jié)構(gòu)簡單，部分機械臂采用同一動力裝置提供動力，實現(xiàn)連結(jié)部分的機械臂聯(lián)動控制，從而能降低成本，同時提出了適用夾持于桿狀物件的夾爪。
【附圖說明】
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[0009]圖1為發(fā)明立體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為發(fā)明俯視的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖3為發(fā)明正視的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖4為圖3中A方向的向視圖。
[0013]圖中:1、上關(guān)節(jié)臂；2、下關(guān)節(jié)臂；3、主動齒輪;4、驅(qū)動電機;5、傳動齒輪;6、從動齒輪;7、夾持座;71、側(cè)桿;72、底板;73、定位桿;8、夾持電機;9、轉(zhuǎn)盤;91、夾桿。
【具體實施方式】
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[0014]實施例:見圖1至4所示，一種應(yīng)用于夾持桿件的聯(lián)動式機械臂，包括上關(guān)節(jié)臂I和下關(guān)節(jié)臂2，上關(guān)節(jié)臂I的一端固定有主動齒輪3，下關(guān)節(jié)臂2的一端固定有驅(qū)動電機4，驅(qū)動電機4的轉(zhuǎn)軸上穿過下關(guān)節(jié)臂2和主動齒輪3固定連接在上關(guān)節(jié)臂I上，下關(guān)節(jié)臂2的另一端鉸接有支軸，支軸上固定有夾持座7，夾持座7包括位于支軸兩端的側(cè)桿71，側(cè)桿71的末端固定連接有底板72，底板72下底面的兩側(cè)成型有兩根相斜對稱的定位桿73，定位桿73之間設(shè)有轉(zhuǎn)盤9，轉(zhuǎn)盤9的外邊上成型有夾桿91，底板72的上底面上固定連接有夾持電機8，夾持電機8的轉(zhuǎn)軸穿過底板72和轉(zhuǎn)盤9固定連接在一起;所述下關(guān)節(jié)臂2的支軸上插套固定有從動齒輪6，從動齒輪6和主動齒輪3通過若干傳動齒輪5相嚙合在一起，傳動齒輪5鉸接在下關(guān)節(jié)臂2的側(cè)壁上。
[0015]所述傳動齒輪5、從動齒輪6和主動齒輪3呈一排分布于下關(guān)節(jié)臂2上。
[0016]所述從動齒輪6位于夾持座7兩側(cè)桿71之間的支軸上，夾持座7的兩側(cè)桿71分布在下關(guān)節(jié)臂2的兩側(cè)。
[0017]工作原理:本發(fā)明機械手一部分的機械臂，主要為聯(lián)動式的機械臂，其夾持座7和下關(guān)節(jié)臂的轉(zhuǎn)動動力通過齒輪傳動動力均有驅(qū)動電機4提供，還有就是機械夾爪的結(jié)構(gòu)，其機械夾爪用于夾持桿狀的物件，夾持時，桿狀物件落在兩根定位桿73實現(xiàn)，然后夾持電機8驅(qū)動轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動，則夾桿91和兩根定位桿73實現(xiàn)夾持桿狀物件。
【主權(quán)項】
1.一種應(yīng)用于夾持桿件的聯(lián)動式機械臂，包括上關(guān)節(jié)臂(I)和下關(guān)節(jié)臂(2)，其特征在于:上關(guān)節(jié)臂(I)的一端固定有主動齒輪(3)，下關(guān)節(jié)臂(2)的一端固定有驅(qū)動電機(4)，驅(qū)動電機(4)的轉(zhuǎn)軸上穿過下關(guān)節(jié)臂(2)和主動齒輪(3)固定連接在上關(guān)節(jié)臂(I)上，下關(guān)節(jié)臂(2)的另一端鉸接有支軸，支軸上固定有夾持座(7)，夾持座(7)包括位于支軸兩端的側(cè)桿(71)，側(cè)桿(71)的末端固定連接有底板(72)，底板(72)下底面的兩側(cè)成型有兩根相斜對稱的定位桿(73)，定位桿(73)之間設(shè)有轉(zhuǎn)盤(9)，轉(zhuǎn)盤(9)的外邊上成型有夾桿(91)，底板(72)的上底面上固定連接有夾持電機(8)，夾持電機(8)的轉(zhuǎn)軸穿過底板(72)和轉(zhuǎn)盤(9)固定連接在一起;所述下關(guān)節(jié)臂(2)的支軸上插套固定有從動齒輪(6)，從動齒輪(6)和主動齒輪(3)通過若干傳動齒輪(5)相嚙合在一起，傳動齒輪(5)鉸接在下關(guān)節(jié)臂(2)的側(cè)壁上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于夾持桿件的聯(lián)動式機械臂，其特征在于:所述傳動齒輪(5)、從動齒輪(6)和主動齒輪(3)呈一排分布于下關(guān)節(jié)臂(2)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于夾持桿件的聯(lián)動式機械臂，其特征在于:所述從動齒輪(6)位于夾持座(7)兩側(cè)桿(71)之間的支軸上，夾持座(7)的兩側(cè)桿(71)分布在下關(guān)節(jié)臂(2)的兩側(cè)。
【文檔編號】B25J9/12GK106003007SQ201610421136
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月14日
【發(fā)明人】王文慶
【申請人】東莞市聯(lián)洲知識產(chǎn)權(quán)運營管理有限公司