一種面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法和裝置，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，為用戶提供智能的家庭安防監(jiān)控預(yù)警服務(wù)。該方法包括：采集監(jiān)管環(huán)境的多模態(tài)輸入信息；根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況；在有危險(xiǎn)情況時(shí)，生成相應(yīng)的危險(xiǎn)預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出，以告知監(jiān)管用戶。
【專利說(shuō)明】
一種面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)，涉及一種面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，智能機(jī)器人已經(jīng)走入到醫(yī)療、保健、家庭、娛樂(lè)以及服務(wù)行業(yè)等與人們生活息息相關(guān)的領(lǐng)域。人們對(duì)于智能機(jī)器人的要求也越來(lái)越高，需要智能機(jī)器人具備更多的功能從而為人類生活提供更多的幫助。
[0003]目前，尚不存在智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法和裝置，為用戶提供智能的家庭安防監(jiān)控預(yù)警服務(wù)。
[0005]本發(fā)明提供一種面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法，該包括:
[0006]采集監(jiān)管環(huán)境的多模態(tài)輸入信息；
[0007]根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況；
[0008]在有危險(xiǎn)情況時(shí)，生成相應(yīng)的危險(xiǎn)預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出，以告知監(jiān)管用戶。
[0009]在所述檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況的步驟中包括:
[0010]根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域。
[0011]在所述檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況的步驟中包括:
[0012]根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)物體。
[0013]在所述檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況的步驟中包括:
[0014]根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)是否存在人形。
[0015]在所述生成相應(yīng)的危險(xiǎn)預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出的步驟中，還包括:
[0016]通過(guò)向監(jiān)管用戶撥打電話、視頻電話或發(fā)短信將所述危險(xiǎn)情況告知監(jiān)管用戶。
[0017]本發(fā)明還提供一種面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警裝置，該裝置包括:
[0018]采集單元，其用于采集監(jiān)管環(huán)境的多模態(tài)輸入信息；
[0019]危險(xiǎn)判斷單元，其用于根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況；
[0020]輸出單元，其用于在有危險(xiǎn)情況時(shí)，生成相應(yīng)的危險(xiǎn)預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出，以告知監(jiān)管用戶。
[0021]所述危險(xiǎn)判斷單元包括:
[0022]第一判斷模塊，其用于根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域。
[0023]所述危險(xiǎn)判斷單元包括:
[0024]第二判斷模塊，其用于根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)物體。
[0025]所述危險(xiǎn)判斷單元包括:
[0026]第三判斷模塊，其用于根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)是否存在人形。
[0027]所述輸出單元包括:
[0028]通信模塊，其用于通過(guò)向監(jiān)管用戶撥打電話、視頻電話或發(fā)短信將所述危險(xiǎn)情況告知監(jiān)管用戶。
[0029]本發(fā)明實(shí)施例提供的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法和裝置，智能機(jī)器人通過(guò)通過(guò)視覺(jué)、聲覺(jué)等多模態(tài)信息的綜合識(shí)別處理對(duì)實(shí)時(shí)采集的多模態(tài)輸入信息進(jìn)行監(jiān)管環(huán)境中是否有危險(xiǎn)情況發(fā)生的判斷，在發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)生成危險(xiǎn)預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)告知監(jiān)管用戶，實(shí)現(xiàn)通過(guò)智能機(jī)器人對(duì)于監(jiān)管環(huán)境的監(jiān)視和危險(xiǎn)預(yù)警，其應(yīng)用場(chǎng)景廣泛，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于生活中常見(jiàn)危險(xiǎn)情況的預(yù)警，其中尤其適用兒童機(jī)器人對(duì)于家中兒童安全的監(jiān)視和危險(xiǎn)預(yù)警。并且在本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】中提供了適用于兒童危險(xiǎn)預(yù)警的幾種預(yù)警檢測(cè)判斷方法，針對(duì)兒童在日常生活中可能由于接觸危險(xiǎn)物品造成的意外損害情況的預(yù)警做了具體詳細(xì)的設(shè)計(jì)。并且在檢測(cè)到危險(xiǎn)情況時(shí)，可以通過(guò)多方面的手段來(lái)向用戶通知進(jìn)行預(yù)警，從而可以實(shí)現(xiàn)管家般的家庭安全全面監(jiān)控，對(duì)兒童的家庭活動(dòng)進(jìn)行協(xié)助看護(hù)。使父母不必時(shí)刻盯著自己的小孩，可以騰出時(shí)間放心地做其他事情。
[0030]本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分的從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。
【附圖說(shuō)明】
[0031]為了更清楚的說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要的附圖做簡(jiǎn)單的介紹:
[0032]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法流程示意圖；
[0033]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法應(yīng)用示意圖；
[0034]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警裝置示意圖；
[0035]圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警裝置應(yīng)用示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此對(duì)本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來(lái)解決技術(shù)問(wèn)題，并達(dá)成技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過(guò)程能充分理解并據(jù)以實(shí)施。需要說(shuō)明的是，只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個(gè)實(shí)施例以及各實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0037]本發(fā)明提供一種面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法，如圖1和圖2所示，該方法包括:步驟1I至步驟103。在步驟1I中，采集監(jiān)管環(huán)境的多模態(tài)輸入信息。所獲取的多模態(tài)輸入信息包括監(jiān)管環(huán)境內(nèi)的聲音、視覺(jué)以及感應(yīng)輸入信息，其中包括:能夠用于判斷監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否發(fā)生危險(xiǎn)的圖像信息和語(yǔ)音信息，以及能夠判斷監(jiān)管環(huán)境狀態(tài)是否發(fā)生異常的環(huán)境溫度、空氣質(zhì)量等感應(yīng)信息。
[0038]監(jiān)管環(huán)境即指需要監(jiān)測(cè)并進(jìn)行危險(xiǎn)預(yù)警的區(qū)域，在本發(fā)明實(shí)施例中，以家庭作為主要的監(jiān)管環(huán)境來(lái)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法進(jìn)行說(shuō)明，當(dāng)然監(jiān)管區(qū)域并不局限于家庭日常生活環(huán)境，也可以為其他有安防需求的場(chǎng)景。
[0039]在步驟102中，根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況。在本步驟中，即通過(guò)步驟101中獲取的多模態(tài)輸入信息來(lái)判斷監(jiān)管環(huán)境中是否發(fā)生危險(xiǎn)情況。危險(xiǎn)情況指可能會(huì)遭受損害的情況，例如家中失火、燃?xì)庑孤┑?，以及其他可能?huì)直接或間接導(dǎo)致家庭事故的行為。
[0040]在本發(fā)明實(shí)施例中，危險(xiǎn)情況的具體界定可以由用戶自行設(shè)定，例如，家中若存放有一些危險(xiǎn)物品，為了防止兒童觸碰，用戶可以為這些危險(xiǎn)物品劃定一個(gè)區(qū)域，兒童進(jìn)入該劃定的區(qū)域即認(rèn)為是危險(xiǎn)情況。
[0041]危險(xiǎn)情況的具體界定也可依據(jù)常規(guī)危險(xiǎn)進(jìn)行設(shè)置，例如，當(dāng)家中溫度、溫度上升速度或者煙霧濃度達(dá)到失火報(bào)警的等級(jí)，即認(rèn)為是發(fā)生了失火危險(xiǎn)情況，當(dāng)家里的空氣中的有害氣體濃度達(dá)到燃?xì)庑孤﹫?bào)警的等級(jí)，即認(rèn)為是發(fā)生了燃?xì)庑孤┪ｋU(xiǎn)情況。
[0042]對(duì)于危險(xiǎn)情況是否發(fā)生的判斷是基于多模態(tài)輸入信息來(lái)判斷的，例如，機(jī)器人實(shí)時(shí)采集家中環(huán)境溫度，通過(guò)獲取的環(huán)境溫度數(shù)據(jù)計(jì)算環(huán)境溫度上升速度，通過(guò)將環(huán)境溫度以及溫度上升速度與失火報(bào)警的閾值進(jìn)行比較，當(dāng)超過(guò)失火報(bào)警的閾值時(shí)，則判斷監(jiān)管環(huán)境中(即家中)發(fā)生失火危險(xiǎn)情況。同樣的，機(jī)器人也可實(shí)時(shí)采集的家中的煙霧濃度，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)煙霧濃度是否超過(guò)失火報(bào)警的煙霧濃度閾值，從而對(duì)于失火危險(xiǎn)情況是否發(fā)生進(jìn)行判斷。對(duì)于環(huán)境溫度以及煙霧濃度的采集通過(guò)相應(yīng)的傳感器設(shè)備實(shí)現(xiàn)。
[0043]進(jìn)一步的，本步驟中，在判斷危險(xiǎn)情況是否發(fā)生的一種實(shí)施方式為根據(jù)多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域，若目標(biāo)用戶靠近設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域，則判斷發(fā)生危險(xiǎn)情況。這種實(shí)施方式特別適用于兒童機(jī)器人，即設(shè)置目標(biāo)用戶為兒童用戶。
[0044]由于兒童對(duì)于事物的認(rèn)知有限，再加上天生對(duì)于未知的好奇，很容易導(dǎo)致兒童以錯(cuò)誤的方式主動(dòng)去接觸家中的一些危險(xiǎn)物品或進(jìn)入危險(xiǎn)的區(qū)域從而對(duì)兒童造成傷害。比如，兒童在廚房中接觸刀具、燃?xì)庠?、開(kāi)水，在洗手間接觸洗衣粉、洗衣液、消毒液等等，對(duì)于兒童來(lái)說(shuō)危險(xiǎn)可謂無(wú)處不在，家用電器、插座、化妝品、香水、指甲油，看似平淡無(wú)奇的物品，一旦使用方式錯(cuò)誤就會(huì)對(duì)兒童造成難以挽回的損害。然而即使父母在家中，也不可能時(shí)時(shí)刻刻盯著小孩，更不要說(shuō)父母不在家的時(shí)候，社會(huì)上有很多父母因?yàn)檫@方面的疏忽而使小孩在家受傷甚至死亡的案例，因此就產(chǎn)生了對(duì)于兒童日常生活的危險(xiǎn)進(jìn)行預(yù)警的需求。
[0045]針對(duì)上述需求，在本發(fā)明通過(guò)上述實(shí)施方式，將目標(biāo)用戶設(shè)置為兒童用戶，機(jī)器人實(shí)時(shí)采集監(jiān)管環(huán)境(即家中)的圖像信息，從圖像信息中分析識(shí)別出運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)用戶和設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域，進(jìn)而在兒童靠近危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)進(jìn)行危險(xiǎn)預(yù)警。
[0046]例如，廚房中的刀具、燃?xì)庠?、開(kāi)水以及電氣設(shè)備都是會(huì)造成危險(xiǎn)的物品，因此，可將廚房設(shè)定為危險(xiǎn)區(qū)域，當(dāng)機(jī)器人通過(guò)圖像識(shí)別到兒童靠近廚房時(shí)，則判定發(fā)生危險(xiǎn)情況。
[0047]在這種實(shí)施方式中，特別注意的是將目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域判定為危險(xiǎn)情況，而不是在目標(biāo)用戶處于危險(xiǎn)區(qū)域中才判定為危險(xiǎn)情況。其目的在于能夠確保在損害發(fā)生之前進(jìn)行預(yù)警，而當(dāng)目標(biāo)用戶已處于危險(xiǎn)區(qū)域中后才判斷發(fā)生危險(xiǎn)情況，很可能損害已經(jīng)發(fā)生，無(wú)法起到預(yù)警的作用。
[0048]而對(duì)于目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域的具體認(rèn)定方式可以由用戶根據(jù)家裝結(jié)構(gòu)和實(shí)際需求自行設(shè)定。例如，可以采用距離判斷，即實(shí)時(shí)測(cè)量目標(biāo)用戶與危險(xiǎn)區(qū)域之間的距離，當(dāng)目標(biāo)用戶與危險(xiǎn)區(qū)域之間的距離達(dá)到設(shè)定的閾值距離時(shí)，即認(rèn)定目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域。而若只是單純依據(jù)距離判斷也會(huì)產(chǎn)生一定的弊端，因?yàn)橥抑芯邮医Y(jié)構(gòu)復(fù)雜，目標(biāo)用戶走向不同區(qū)域很可能會(huì)通過(guò)一段相同的路徑，當(dāng)目標(biāo)用戶處于該路徑上時(shí)，無(wú)法單純依據(jù)相隔距離來(lái)判斷目標(biāo)用戶的行走意圖，也就是說(shuō)，當(dāng)目標(biāo)用戶與危險(xiǎn)區(qū)域之間的距離達(dá)到閾值距離時(shí)，也不能直接說(shuō)明目標(biāo)用戶的意圖就是進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，目標(biāo)用戶也可能只是路過(guò)。在這種情況下若判定為危險(xiǎn)情況并進(jìn)行預(yù)警，就造成了預(yù)警過(guò)度，在大部分情況下是沒(méi)有必要的。
[0049]所以結(jié)合對(duì)于距離的測(cè)量，還可以通過(guò)對(duì)于目標(biāo)用戶身體轉(zhuǎn)向以及動(dòng)作的識(shí)別來(lái)判斷目標(biāo)用戶是否有意圖接近危險(xiǎn)區(qū)域。例如，當(dāng)目標(biāo)用戶與危險(xiǎn)區(qū)域之間的距離達(dá)到設(shè)定的閾值距離，且此時(shí)機(jī)器人同時(shí)通過(guò)圖像信息識(shí)別到目標(biāo)用戶的身體正朝向危險(xiǎn)區(qū)域，并有繼續(xù)向前走的動(dòng)作趨勢(shì)，則可認(rèn)定目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域。采用上述方法相對(duì)于只基于距離進(jìn)行判斷可進(jìn)一步確定目標(biāo)用戶的意圖，從而一定程度上解決預(yù)警過(guò)度的問(wèn)題，當(dāng)然，在上述判斷的基礎(chǔ)上還可以結(jié)合其他的關(guān)于目標(biāo)用戶行走意圖的判斷方式，以得知目標(biāo)用戶的真實(shí)意圖，進(jìn)行更加及時(shí)并合理的預(yù)警。
[0050]上述對(duì)于目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域的判定方式可以適用于相對(duì)開(kāi)放式的危險(xiǎn)區(qū)域空間，即危險(xiǎn)區(qū)域空間四周沒(méi)有太多隔擋，從危險(xiǎn)區(qū)域的多個(gè)方位都可以進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域。而對(duì)于由于周圍有一些隔擋，并因此產(chǎn)生了具有一個(gè)或多個(gè)入口的危險(xiǎn)區(qū)域，在認(rèn)定目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，則需要基于具體環(huán)境結(jié)構(gòu)進(jìn)行判斷，以目標(biāo)用戶與危險(xiǎn)區(qū)域入口之間的可通過(guò)路徑的距離和朝向?yàn)榛A(chǔ)。例如，家中居室之間通過(guò)墻體形成隔斷，每個(gè)房間的門(mén)之間通過(guò)可行走路徑連通。若設(shè)定某個(gè)房間為危險(xiǎn)區(qū)域，則在判斷目標(biāo)用戶是否靠近危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，則機(jī)器人可通過(guò)獲取描述居室的結(jié)構(gòu)的相關(guān)數(shù)據(jù)了解家庭的戶型結(jié)構(gòu)并結(jié)合獲取的圖像信息測(cè)量計(jì)算目標(biāo)用戶與危險(xiǎn)區(qū)域門(mén)之間的距離，并識(shí)別目標(biāo)用戶的朝向，在基于目標(biāo)用戶朝向判斷目標(biāo)用戶行走意圖時(shí)，若目標(biāo)用戶在路徑上沿行走方向只能到該達(dá)危險(xiǎn)區(qū)域的門(mén)，則可認(rèn)為目標(biāo)用戶的意圖是走向該危險(xiǎn)區(qū)域。
[0051]如上例所提到的，父母出于對(duì)安全的考慮不希望兒童進(jìn)入家中放有危險(xiǎn)物品較多的房間，而將家中的某個(gè)房間設(shè)為危險(xiǎn)區(qū)域，在這種情況下，父母平時(shí)會(huì)將設(shè)為危險(xiǎn)區(qū)域的房間的門(mén)關(guān)上。針對(duì)這種具體的應(yīng)用場(chǎng)景，機(jī)器人在判定目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，可根據(jù)采集的圖像信息識(shí)別分析目標(biāo)用戶的動(dòng)作意圖，在目標(biāo)用戶有意圖打開(kāi)危險(xiǎn)區(qū)域的門(mén)時(shí)，即識(shí)別到目標(biāo)用戶正在進(jìn)行開(kāi)門(mén)動(dòng)作時(shí)，認(rèn)為目標(biāo)用戶靠近設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域，判定發(fā)生危險(xiǎn)情況，繼而進(jìn)行危險(xiǎn)預(yù)警。
[0052]由于對(duì)于目標(biāo)用戶的意圖判斷只能是對(duì)于目標(biāo)用戶存在哪種意圖的可能性判斷，并不能肯定的得知目標(biāo)用戶心中真正的實(shí)際意圖。因此，對(duì)于具體的目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域的判定方式應(yīng)當(dāng)根據(jù)具體的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置。對(duì)于危險(xiǎn)等級(jí)較高的危險(xiǎn)區(qū)域，即處于危險(xiǎn)區(qū)域造成損害的可能性較大，在判斷是目標(biāo)用戶是否靠近時(shí)，對(duì)于目標(biāo)用戶靠近意圖的識(shí)別程度可以較低，也就說(shuō)當(dāng)機(jī)器人通過(guò)采集的多模態(tài)信息判斷出目標(biāo)用戶的意圖是有可能進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，即使可能性較低，也應(yīng)視為目標(biāo)用戶靠近了危險(xiǎn)區(qū)域。例如上文中所提到的通過(guò)目標(biāo)用戶與危險(xiǎn)區(qū)域之間的距離進(jìn)行判斷，一旦兩者距離達(dá)到了設(shè)定的閾值距離即判斷發(fā)生了危險(xiǎn)情況，而不考慮目標(biāo)用戶是否只是路過(guò)的危險(xiǎn)區(qū)域的情況，也就說(shuō)機(jī)器人只要通過(guò)蛛絲馬跡獲知了目標(biāo)用戶有進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域的可能，就進(jìn)行對(duì)應(yīng)的判斷，進(jìn)而預(yù)警，從而減少機(jī)器人識(shí)別和判斷的計(jì)算處理時(shí)間，使其能夠及時(shí)的進(jìn)行預(yù)警，在極大程度上避免了危險(xiǎn)的發(fā)生。
[0053]相對(duì)的，對(duì)于危險(xiǎn)等級(jí)較低的危險(xiǎn)區(qū)域，即處于危險(xiǎn)區(qū)域會(huì)造成損害，但是造成損害的可能性較小，在判斷是目標(biāo)用戶是否靠近時(shí)，對(duì)于目標(biāo)用戶靠近意圖的識(shí)別程度則可以相對(duì)較高，也就說(shuō)只有當(dāng)機(jī)器人通過(guò)采集的多模態(tài)信息判斷出目標(biāo)用戶的意圖是有較大可能性進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，才應(yīng)視為目標(biāo)用戶靠近了危險(xiǎn)區(qū)域。例如，相對(duì)于上例中的通過(guò)目標(biāo)用戶與危險(xiǎn)區(qū)域之間的距離進(jìn)行判斷的方式，之前提到的根據(jù)識(shí)別到的目標(biāo)用戶正在進(jìn)行的開(kāi)門(mén)動(dòng)作判斷目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域的判斷方式在對(duì)目標(biāo)用戶意圖的識(shí)別程度上就相對(duì)較高。采用這種方式進(jìn)行目標(biāo)用戶的意圖判斷，可以有效的避免對(duì)于較低的危險(xiǎn)等級(jí)的過(guò)度預(yù)警，提高預(yù)警的有效性。
[0054]對(duì)于目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域意圖的識(shí)別程度往往與目標(biāo)用戶進(jìn)行進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域這一行為發(fā)生的時(shí)間點(diǎn)相關(guān)。即識(shí)別到的目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域的可能性越高，則得出可能性判斷的時(shí)間點(diǎn)就會(huì)距離目標(biāo)用戶進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域的時(shí)間點(diǎn)越近。因此在設(shè)定在什么識(shí)別程度下進(jìn)行目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域的判斷時(shí)，應(yīng)充分考慮到危險(xiǎn)區(qū)域的危險(xiǎn)程度，以防止由于不及時(shí)的預(yù)警造成的損害發(fā)生，同時(shí)盡量避免過(guò)度預(yù)警情況的發(fā)生。
[0055]在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于目標(biāo)用戶身份的識(shí)別是通過(guò)識(shí)別采集的多模態(tài)數(shù)據(jù)中的目標(biāo)用戶特征信息實(shí)現(xiàn)的。在一種實(shí)施方式中，機(jī)器人從采集的多模態(tài)數(shù)據(jù)中分離出人臉圖像信息，然后對(duì)人臉圖像信息進(jìn)行分析識(shí)別從而確定識(shí)別對(duì)象的身份，在識(shí)別對(duì)象為目標(biāo)用戶時(shí)，執(zhí)行本步驟中是否靠近危險(xiǎn)區(qū)域的判斷，也就是說(shuō)對(duì)于非目標(biāo)用戶是否靠近危險(xiǎn)區(qū)域在本實(shí)施方式中不進(jìn)行判斷。
[0056]例如，家中父母希望對(duì)兒童日常生活的危險(xiǎn)進(jìn)行預(yù)警，則可將兒童設(shè)置為目標(biāo)用戶，機(jī)器人只有在識(shí)別出該兒童靠近危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，才會(huì)判定發(fā)生了危險(xiǎn)情況，繼而進(jìn)行預(yù)警，在除該兒童外的其他用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，則不判定發(fā)生了危險(xiǎn)情況。也就是說(shuō)在判定用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)限制了用戶的身份，實(shí)現(xiàn)對(duì)于特定目標(biāo)的針對(duì)性預(yù)警，從而提高預(yù)警的有效性和適用性。
[0057]當(dāng)然，目標(biāo)用戶的數(shù)量并不局限于一個(gè)，可以為多個(gè)。在目標(biāo)用戶為多個(gè)時(shí)，對(duì)于不同的目標(biāo)用戶所設(shè)置的判斷危險(xiǎn)情況發(fā)生的危險(xiǎn)區(qū)域可以有所不同。同時(shí)，對(duì)于每個(gè)目標(biāo)用戶所設(shè)置的判斷危險(xiǎn)情況發(fā)生的危險(xiǎn)區(qū)域也可以為多個(gè)。例如，家中有兩個(gè)兒童，根據(jù)每個(gè)兒童的生活習(xí)慣和興趣父母可以針對(duì)性的為他們分別設(shè)置相應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域，兒童A喜歡植物，而家中植物有很多都放在陽(yáng)臺(tái)，兒童A常跑去陽(yáng)臺(tái)看植物，為了防止父母不在家中時(shí)兒童A在陽(yáng)臺(tái)發(fā)生意外，父母可將陽(yáng)臺(tái)設(shè)置為兒童A的危險(xiǎn)區(qū)域。兒童B喜歡玩媽媽的化妝品，時(shí)常去媽媽的梳妝臺(tái)玩耍，為了防止父母不在身邊看護(hù)時(shí)，兒童B誤食或誤用化妝品發(fā)生危害，父母可將梳妝臺(tái)設(shè)置為兒童B的危險(xiǎn)區(qū)域。而兒童A對(duì)于化妝品以及兒童B對(duì)于植物都沒(méi)有太大的興趣，雙方在對(duì)方的危險(xiǎn)區(qū)域停留往往不會(huì)有過(guò)久的停留，發(fā)生意外的可能性很小。
[0058]又如，目標(biāo)用戶可以為家中的老人和兒童，在家中老人容易發(fā)生危險(xiǎn)的地方與兒童必然有一定的區(qū)別。因此有針對(duì)性的為不同的目標(biāo)用戶設(shè)置不同的危險(xiǎn)區(qū)域，可以大大提高預(yù)警的有效性，減少過(guò)度預(yù)警的情況發(fā)生。
[0059]在本發(fā)明實(shí)施例中，機(jī)器人對(duì)于危險(xiǎn)區(qū)域的識(shí)別是通過(guò)圖像分割技術(shù)實(shí)現(xiàn)的，機(jī)器人可根據(jù)采集的圖像信息中的色彩、結(jié)構(gòu)等其他特征從圖像信息中區(qū)分出危險(xiǎn)區(qū)域和運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)用戶，從而確定危險(xiǎn)區(qū)域和目標(biāo)用戶的位置。
[0060]例如，當(dāng)將梳妝臺(tái)設(shè)置為危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，梳妝臺(tái)為木質(zhì)顏色，其周圍環(huán)境為白色墻紙，則機(jī)器人可根據(jù)圖像中的顏色區(qū)別確定梳妝臺(tái)的位置，從而確定目標(biāo)用戶是否靠近梳妝臺(tái)。
[0061]又如，當(dāng)將家中的廚房設(shè)置為危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，該開(kāi)放式廚房具有一深色石制的拱門(mén)，即使周圍環(huán)境中存在具有相同顏色的其他物件，機(jī)器人也可根據(jù)其拱門(mén)的特定結(jié)構(gòu)形狀確定危險(xiǎn)區(qū)域廚房的入口位置，從而確定目標(biāo)用戶是否靠近廚房的入口。
[0062]當(dāng)然，在很多情況下，所設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域自身并沒(méi)有可以與其周邊環(huán)境相區(qū)分的特征。在這種情況下，用戶可自行為需要監(jiān)視的危險(xiǎn)區(qū)域設(shè)置識(shí)別特征，對(duì)危險(xiǎn)區(qū)域進(jìn)行亮度/顏色與周圍環(huán)境不同的裝飾和標(biāo)記。
[0063]例如，當(dāng)梳妝臺(tái)的顏色和結(jié)構(gòu)難以與臥室內(nèi)的其他物件進(jìn)行區(qū)分時(shí)，用戶可在梳妝臺(tái)周圍布置一些閃光點(diǎn)將梳妝臺(tái)圍起來(lái)，機(jī)器人根據(jù)閃光點(diǎn)的亮度/顏色從采集的圖像信息中區(qū)分出該梳妝臺(tái)危險(xiǎn)區(qū)域。
[0064]又如，當(dāng)廚房入口難以與周圍其他物件進(jìn)行區(qū)分時(shí)，用戶在廚房入口使用亮度/顏色和周圍環(huán)境不同的點(diǎn)/線將廚房入口圈出來(lái)，機(jī)器人根據(jù)點(diǎn)/線的亮度/顏色從采集的圖像信息中區(qū)分出廚房入口。
[0065]進(jìn)一步的，本步驟中，在判斷危險(xiǎn)情況是否發(fā)生的一種實(shí)施方式為根據(jù)多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)物體，若目標(biāo)用戶靠近設(shè)定的危險(xiǎn)物體，則判斷發(fā)生危險(xiǎn)情況。這種實(shí)施方式同樣適用于兒童機(jī)器人，即設(shè)置目標(biāo)用戶為兒童用戶。
[0066]與基于靠近危險(xiǎn)區(qū)域判斷危險(xiǎn)情況的初衷相同，為了防止特定對(duì)象以錯(cuò)誤的方式使用危險(xiǎn)物品從而造成意外傷害，所以需要對(duì)特定用戶接觸危險(xiǎn)物品的行為進(jìn)行預(yù)警。即在本實(shí)施方式中，目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)物品時(shí)就認(rèn)為發(fā)生了危險(xiǎn)情況。其中對(duì)于目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)物品的具體認(rèn)定方式與上文中的實(shí)施方式中靠近危險(xiǎn)區(qū)域的的認(rèn)定方式大體相同，在此不再贅述。
[0067]在一種實(shí)施方式中，機(jī)器人對(duì)于目標(biāo)物體的識(shí)別是通過(guò)物體識(shí)別技術(shù)實(shí)現(xiàn)的，機(jī)器人通過(guò)對(duì)常規(guī)危險(xiǎn)物體的數(shù)據(jù)訓(xùn)練可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于常規(guī)危險(xiǎn)物體的識(shí)別，從采集的圖像信息中區(qū)分出相應(yīng)的危險(xiǎn)物體。例如，電源插座、開(kāi)水瓶等。在應(yīng)用過(guò)程中，機(jī)器人還可根據(jù)用戶的特定需求設(shè)置以及通過(guò)機(jī)器人的數(shù)據(jù)獲取方式(如互聯(lián)網(wǎng))獲取更多的危險(xiǎn)物品數(shù)據(jù)對(duì)自身危險(xiǎn)物體識(shí)別系統(tǒng)進(jìn)行訓(xùn)練，對(duì)危險(xiǎn)物體識(shí)別的深度和廣度進(jìn)行不斷的擴(kuò)展。
[0068]同時(shí)，對(duì)于危險(xiǎn)物品的識(shí)別還可以通過(guò)圖像分割技術(shù)實(shí)現(xiàn)。對(duì)于用戶需要特別標(biāo)定的危險(xiǎn)物體，可以為該物體賦以特定的圖像區(qū)別特征，如色彩和形狀。例如，用戶可以對(duì)插座或者插座附近以較為鮮明的顏色進(jìn)行裝飾以與周圍環(huán)境進(jìn)行區(qū)分，機(jī)器人即可根據(jù)插座或插座附近的亮度/顏色從采集的圖像信息中區(qū)分出該插座危險(xiǎn)物體。
[0069]進(jìn)一步的，本步驟中，在判斷危險(xiǎn)情況是否發(fā)生的一種實(shí)施方式為根據(jù)多模態(tài)輸入信息檢測(cè)設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)是否存在人形，若目標(biāo)設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)存在人形，則判斷發(fā)生危險(xiǎn)情況。由于在上述針對(duì)目標(biāo)用戶靠近危險(xiǎn)區(qū)域和危險(xiǎn)物體的兩種實(shí)施方式中，需要對(duì)用戶的身份進(jìn)行識(shí)別，以確定靠近危險(xiǎn)區(qū)域或危險(xiǎn)物體的用戶的身份為監(jiān)管對(duì)象。而在識(shí)別用戶身份的過(guò)程需要先識(shí)別出人形，然后進(jìn)一步進(jìn)行人臉識(shí)別，機(jī)器人處理這個(gè)過(guò)程往往需要一定的計(jì)算時(shí)間，而在危險(xiǎn)預(yù)警的應(yīng)用環(huán)境下時(shí)間是尤為寶貴的，因此當(dāng)機(jī)器人通過(guò)采集的圖像信息識(shí)別到危險(xiǎn)區(qū)域中已經(jīng)出現(xiàn)了人形，或者當(dāng)機(jī)器人通過(guò)采集的圖像信息識(shí)別到有人形已經(jīng)接觸到危險(xiǎn)物品，則第一時(shí)間判斷發(fā)生了危險(xiǎn)情況，進(jìn)行相應(yīng)的預(yù)警。也就說(shuō)機(jī)器人通過(guò)對(duì)人形的識(shí)別得知在危險(xiǎn)區(qū)域中已經(jīng)出現(xiàn)了人形或有人形已經(jīng)接觸到危險(xiǎn)物品的時(shí)候，不再進(jìn)行進(jìn)一步的人臉識(shí)別，以節(jié)省危險(xiǎn)情況發(fā)生判斷的時(shí)間，最快速度的進(jìn)行預(yù)警，以期最大可能的避免意外損害的發(fā)生。
[0070]步驟102中監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況的判斷并不局限與上述三種具體的判斷方法，且上述三種具體的判斷方法可以根據(jù)用戶的需求以及對(duì)于具體危險(xiǎn)的危險(xiǎn)等級(jí)相互結(jié)合應(yīng)用，也可以與其他相關(guān)的危險(xiǎn)情況判斷方法相結(jié)合應(yīng)用。
[0071]在步驟103中，在有危險(xiǎn)情況時(shí)，生成相應(yīng)的危險(xiǎn)預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出，以告知監(jiān)管用戶。在步驟102中確定監(jiān)管環(huán)境內(nèi)由危險(xiǎn)情況發(fā)生后，在本步驟中結(jié)合具體的危險(xiǎn)情況生成預(yù)警的多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出。監(jiān)管用戶即對(duì)監(jiān)管環(huán)境進(jìn)行監(jiān)管、有監(jiān)管需求的用戶。生成并輸出預(yù)警的多模態(tài)數(shù)據(jù)的目的即為將發(fā)生的危險(xiǎn)情況告知監(jiān)管用戶，使監(jiān)管用戶及時(shí)得知可能即將發(fā)生的意外損害，以達(dá)到預(yù)警的作用。
[0072]將危險(xiǎn)情況告知監(jiān)管用戶的方式例如;若監(jiān)管環(huán)境為家庭環(huán)境，監(jiān)管用戶也在家中，家中失火時(shí)可能監(jiān)管用戶與失火地點(diǎn)并不處于一室，監(jiān)管用戶不能夠第一時(shí)間得知失火情況，此時(shí)，機(jī)器人通過(guò)傳感器識(shí)別到家中有失火的危險(xiǎn)情況，則其可以生成響警笛并同時(shí)大聲呼救的多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出，以及時(shí)提醒監(jiān)管用戶，同時(shí)基于相應(yīng)的設(shè)置機(jī)器人也可以直接幫監(jiān)管用戶撥通火警電話，并提供相應(yīng)的火災(zāi)救援常識(shí)，以期最大可能的減小火災(zāi)可能造成的損害。
[0073]在更多的情況下，監(jiān)管對(duì)象往往與監(jiān)管環(huán)境距離較遠(yuǎn)，此種情況下機(jī)器人則可以通過(guò)向監(jiān)管用戶撥打電話、視頻電話或發(fā)短信將危險(xiǎn)情況告知監(jiān)管用戶。監(jiān)管用戶看到機(jī)器人所撥出的電話時(shí)，以該電話接通作為指令，觸發(fā)機(jī)器人的視覺(jué)功能，將監(jiān)管環(huán)境的監(jiān)視畫(huà)面實(shí)時(shí)傳輸給監(jiān)管用戶，以使監(jiān)管用戶了解監(jiān)管環(huán)境內(nèi)發(fā)生的危險(xiǎn)情況的具體狀態(tài)。
[0074]如上述失火的例子，當(dāng)監(jiān)管用戶不在家中時(shí)，機(jī)器人生成向用戶撥打電話并向監(jiān)管用戶通信設(shè)備傳輸家中監(jiān)視畫(huà)面的多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出。監(jiān)管用戶接通監(jiān)視畫(huà)面后即可第一時(shí)間了解到家中火情的具體狀況。機(jī)器人也可以同時(shí)直接撥打火警電話，并將家中的火情監(jiān)視畫(huà)面?zhèn)鬏數(shù)较鄳?yīng)的火警通信平臺(tái)，以使監(jiān)管用戶以及救援人員能夠確定最佳的救援方案，以期最大程度的減少火災(zāi)的損失。
[0075]而對(duì)于步驟102中所提及的兒童安防的危險(xiǎn)情況，機(jī)器人則可以將兒童靠近或接觸危險(xiǎn)區(qū)域、危險(xiǎn)物體的實(shí)時(shí)畫(huà)面?zhèn)鬏斀o監(jiān)管用戶通信設(shè)備，讓監(jiān)管用戶了解兒童的當(dāng)前的具體狀態(tài)，意外損害是否已經(jīng)發(fā)生，使監(jiān)管用戶可以有針對(duì)性的進(jìn)行相應(yīng)的提醒或?qū)嵤┚仍胧?。例如，?dāng)兒童靠近媽媽的梳妝臺(tái)時(shí)，機(jī)器人確認(rèn)該危險(xiǎn)情況，并撥打兒童父母的電話，并將該場(chǎng)景畫(huà)面?zhèn)鬏斀o父母的通信設(shè)備，父母看到該監(jiān)視畫(huà)面后，則可確定兒童的具體狀態(tài)。若兒童此時(shí)進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域還未接觸到危險(xiǎn)物品，則父母即可通過(guò)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)與兒童的視頻通話，提醒兒童不要玩耍危險(xiǎn)物品。若此時(shí)兒童已經(jīng)接觸的危險(xiǎn)物品，比如指甲油，并已經(jīng)把指甲油放入了嘴中，即意外損害已經(jīng)發(fā)生，則父母在進(jìn)行提醒的同時(shí)可立即實(shí)時(shí)救援措施。
[0076]在機(jī)器人生成相應(yīng)的預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出的過(guò)程中，可以針對(duì)所識(shí)別的危險(xiǎn)情況的具體危險(xiǎn)等級(jí)，在預(yù)警的多模態(tài)數(shù)據(jù)中進(jìn)行標(biāo)識(shí)說(shuō)明，使監(jiān)管用戶在了解具體的危險(xiǎn)情況前直觀的先了解其危險(xiǎn)等級(jí)。使監(jiān)管用戶在危險(xiǎn)等級(jí)較低的情況下可以先處理重要性更高的事情，以減少過(guò)度預(yù)警給監(jiān)管用戶帶來(lái)的打擾。
[0077]本發(fā)明還提供一種面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警裝置，如圖3所示，該裝置包括:采集單元1、危險(xiǎn)判斷單元2和輸出單元3。其中，采集單元用于采集監(jiān)管環(huán)境的多模態(tài)輸入信息。危險(xiǎn)判斷單元用于根據(jù)多模態(tài)輸入信息檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況。輸出單元用于在有危險(xiǎn)情況時(shí)，生成相應(yīng)的危險(xiǎn)預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出，以告知監(jiān)管用戶。
[0078]如圖4所示，危險(xiǎn)判斷單元2中包括第一判斷模塊，第一判斷模塊用于根據(jù)多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域。
[0079]危險(xiǎn)判斷單元2中包括第二判斷模塊，第二判斷模塊用于根據(jù)多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)物體。
[0080]危險(xiǎn)判斷單元2中包括第三判斷模塊，第三判斷模塊用于根據(jù)多模態(tài)輸入信息檢測(cè)設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)是否存在人形。
[0081]輸出單元中包括通信模塊，通信模塊用于通過(guò)向監(jiān)管用戶撥打電話、視頻電話或發(fā)短信將危險(xiǎn)情況告知監(jiān)管用戶。
[0082]本發(fā)明實(shí)施例提供的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法和裝置，智能機(jī)器人通過(guò)通過(guò)視覺(jué)、聲覺(jué)等多模態(tài)信息的綜合識(shí)別處理對(duì)實(shí)時(shí)采集的多模態(tài)輸入信息進(jìn)行監(jiān)管環(huán)境中是否有危險(xiǎn)情況發(fā)生的判斷，在發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)生成危險(xiǎn)預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)告知監(jiān)管用戶，實(shí)現(xiàn)通過(guò)智能機(jī)器人對(duì)于監(jiān)管環(huán)境的監(jiān)視和危險(xiǎn)預(yù)警，其應(yīng)用場(chǎng)景廣泛，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于生活中常見(jiàn)危險(xiǎn)情況的預(yù)警，其中尤其適用兒童機(jī)器人對(duì)于家中兒童安全的監(jiān)視和危險(xiǎn)預(yù)警。并且在本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】中提供了適用于兒童危險(xiǎn)預(yù)警的幾種預(yù)警檢測(cè)判斷方法，針對(duì)兒童在日常生活中可能由于接觸危險(xiǎn)物品造成的意外損害情況的預(yù)警做了具體詳細(xì)的設(shè)計(jì)。并且在檢測(cè)到危險(xiǎn)情況時(shí)，可以通過(guò)多方面的手段來(lái)向用戶通知進(jìn)行預(yù)警，從而可以實(shí)現(xiàn)管家般的家庭安全全面監(jiān)控，對(duì)兒童的家庭活動(dòng)進(jìn)行協(xié)助看護(hù)。使父母不必時(shí)刻盯著自己的小孩，可以騰出時(shí)間放心地做其他事情。
[0083]雖然本發(fā)明所公開(kāi)的實(shí)施方式如上，但所述的內(nèi)容只是為了便于理解本發(fā)明而采用的實(shí)施方式，并非用以限定本發(fā)明。任何本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明所公開(kāi)的精神和范圍的前提下，可以在實(shí)施的形式上及細(xì)節(jié)上作任何的修改與變化，但本發(fā)明的專利保護(hù)范圍，仍須以所附的權(quán)利要求書(shū)所界定的范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法，其特征在于，包括: 采集監(jiān)管環(huán)境的多模態(tài)輸入信息； 根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況； 在有危險(xiǎn)情況時(shí)，生成相應(yīng)的危險(xiǎn)預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出，以告知監(jiān)管用戶。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法，其特征在于，在所述檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況的步驟中包括: 根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法，其特征在于，在所述檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況的步驟中包括: 根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)物體。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法，其特征在于，在所述檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況的步驟中包括: 根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)是否存在人形。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警方法，其特征在于，在所述生成相應(yīng)的危險(xiǎn)預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出的步驟中，還包括: 通過(guò)向監(jiān)管用戶撥打電話、視頻電話或發(fā)短信將所述危險(xiǎn)情況告知監(jiān)管用戶。6.一種面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警裝置，其特征在于，包括: 采集單元，其用于采集監(jiān)管環(huán)境的多模態(tài)輸入信息； 危險(xiǎn)判斷單元，其用于根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)監(jiān)管環(huán)境內(nèi)是否有危險(xiǎn)情況； 輸出單元，其用于在有危險(xiǎn)情況時(shí)，生成相應(yīng)的危險(xiǎn)預(yù)警多模態(tài)數(shù)據(jù)并輸出，以告知監(jiān)管用戶。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警裝置，其特征在于，所述危險(xiǎn)判斷單元包括: 第一判斷模塊，其用于根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警裝置，其特征在于，所述危險(xiǎn)判斷單元包括: 第二判斷模塊，其用于根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)目標(biāo)用戶是否靠近設(shè)定的危險(xiǎn)物體。9.根據(jù)權(quán)利要求6-8任一項(xiàng)所述的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警裝置，其特征在于，所述危險(xiǎn)判斷單元包括: 第三判斷模塊，其用于根據(jù)所述多模態(tài)輸入信息檢測(cè)設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)是否存在人形。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的面向智能機(jī)器人的危險(xiǎn)預(yù)警裝置，其特征在于，所述輸出單元包括: 通信模塊，其用于通過(guò)向監(jiān)管用戶撥打電話、視頻電話或發(fā)短信將所述危險(xiǎn)情況告知監(jiān)管用戶。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK106003047SQ201610486211
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月28日
【發(fā)明人】孫永超
【申請(qǐng)人】北京光年無(wú)限科技有限公司