一種所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法，S1：通過設(shè)置在蛋殼機(jī)器人上的視頻攝像頭，采集蛋殼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的畫面，并且，通過設(shè)置在蛋殼機(jī)器人上的GPS定位裝置采集蛋殼機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的定位信息；S2：將上述蛋殼機(jī)器人采集到的視頻信息和定位信息接入至后臺(tái)服務(wù)器；S3：后臺(tái)處理器將處理好的視頻信號(hào)和定位信號(hào)通過信號(hào)發(fā)射模塊將信號(hào)發(fā)送至遠(yuǎn)程終端；S4：手機(jī)移動(dòng)端接收到信號(hào)后，通過運(yùn)行服務(wù)器來處理視頻信息和定位信息，并通過計(jì)算模塊來計(jì)算上述兩種信息計(jì)算出所得的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡；S5：將上述計(jì)算出的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡通過信號(hào)發(fā)送至機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪控制電路。該發(fā)明方法簡單，易于實(shí)現(xiàn)。
【專利說明】
一種所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。
[0003]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，一些智能家居機(jī)器人相繼問世，然而，傳統(tǒng)的智能機(jī)器人在使用過程中無法自動(dòng)控制其運(yùn)動(dòng)軌跡，不能達(dá)到所見即所得的控制要求，使得其智能化程度低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案:
一種所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法，其特征在于:該所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法如下:
S1:通過設(shè)置在蛋殼機(jī)器人上的視頻攝像頭，采集蛋殼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的畫面，并且，通過設(shè)置在蛋殼機(jī)器人上的GPS定位裝置采集蛋殼機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的定位信息；
S2:將上述蛋殼機(jī)器人采集到的視頻信息和定位信息接入至后臺(tái)服務(wù)器，后臺(tái)服務(wù)器處理信號(hào)信息并加以備份存儲(chǔ)；
S3:后臺(tái)處理器將處理好的視頻信號(hào)和定位信號(hào)通過信號(hào)發(fā)射模塊將信號(hào)發(fā)送至遠(yuǎn)程終端，其中遠(yuǎn)程終端為安裝有蛋殼管家APP的手機(jī)移動(dòng)端；
S4:手機(jī)移動(dòng)端接收到信號(hào)后，通過運(yùn)行服務(wù)器來處理視頻信息和定位信息，并通過計(jì)算模塊來計(jì)算上述兩種信息計(jì)算出所得的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡；
S5:將上述計(jì)算出的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡通過信號(hào)發(fā)送至機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪控制電路，從而控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0006]優(yōu)選的，所述步驟S4中的計(jì)算模塊具體為:
已知h(鏡頭到地面的距離)
縱廣角a I al/2 橫廣角a2 (xl ,yl)
則手機(jī)屏幕上的點(diǎn)對應(yīng)機(jī)器人為原點(diǎn)面，對方向?yàn)閥軸正方向，右為X軸正方向，建立的直角坐標(biāo)系上的點(diǎn)(x2，y2)
手機(jī)屏幕最下沿中點(diǎn)為原點(diǎn)，橫向向右為X軸正向，垂直向上為y軸正方向，建立直角坐標(biāo)系(xl，yl) 其中，橫軸單位以1/2屏寬為I 縱軸單位以屏高為I
由以上，總結(jié)得出:y2=h/l-yl*ctg*al/2 X2=y2*xl*tg*a2/2。
[0007]優(yōu)選的，所述步驟SI中的視頻攝像頭為360度廣角視頻攝像頭。
[0008]本發(fā)明提供的一種所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法，能夠有效的實(shí)現(xiàn)蛋殼機(jī)器人自動(dòng)控制其運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)所見即所得的運(yùn)動(dòng)方式，有效的控制蛋殼機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，使得其更具有多功能性，且該方法易于實(shí)現(xiàn)。
【具體實(shí)施方式】
[0009]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0010]實(shí)施例1
一種所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法，其特征在于:該所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法如下:
S1:通過設(shè)置在蛋殼機(jī)器人上的視頻攝像頭，采集蛋殼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的畫面，并且，通過設(shè)置在蛋殼機(jī)器人上的GPS定位裝置采集蛋殼機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的定位信息，其中視頻攝像頭為360度廣角視頻攝像頭；
S2:將上述蛋殼機(jī)器人采集到的視頻信息和定位信息接入至后臺(tái)服務(wù)器，后臺(tái)服務(wù)器處理信號(hào)信息并加以備份存儲(chǔ)；
S3:后臺(tái)處理器將處理好的視頻信號(hào)和定位信號(hào)通過信號(hào)發(fā)射模塊將信號(hào)發(fā)送至遠(yuǎn)程終端，其中遠(yuǎn)程終端為安裝有蛋殼管家APP的手機(jī)移動(dòng)端；
S4:手機(jī)移動(dòng)端接收到信號(hào)后，通過運(yùn)行服務(wù)器來處理視頻信息和定位信息，并通過計(jì)算模塊來計(jì)算上述兩種信息計(jì)算出所得的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡；
S5:將上述計(jì)算出的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡通過信號(hào)發(fā)送至機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪控制電路，從而控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0011 ] 所述步驟S4中的計(jì)算模塊具體為:
已知h(鏡頭到地面的距離)
縱廣角a I al/2 橫廣角a2 (xl ,yl)
則手機(jī)屏幕上的點(diǎn)對應(yīng)機(jī)器人為原點(diǎn)面，對方向?yàn)閥軸正方向，右為X軸正方向，建立的直角坐標(biāo)系上的點(diǎn)(x2，y2)
手機(jī)屏幕最下沿中點(diǎn)為原點(diǎn)，橫向向右為X軸正向，垂直向上為y軸正方向，建立直角坐標(biāo)系(xl，yl)
其中，橫軸單位以1/2屏寬為I 縱軸單位以屏高為I
由以上，總結(jié)得出:y2=h/l-yl*ctg*al/2 X2=y2*xl*tg*a2/2。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法，其特征在于:該所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法如下: S1:通過設(shè)置在蛋殼機(jī)器人上的視頻攝像頭，采集蛋殼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的畫面，并且，通過設(shè)置在蛋殼機(jī)器人上的GPS定位裝置采集蛋殼機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的定位信息； S2:將上述蛋殼機(jī)器人采集到的視頻信息和定位信息接入至后臺(tái)服務(wù)器，后臺(tái)服務(wù)器處理信號(hào)信息并加以備份存儲(chǔ)； S3:后臺(tái)處理器將處理好的視頻信號(hào)和定位信號(hào)通過信號(hào)發(fā)射模塊將信號(hào)發(fā)送至遠(yuǎn)程終端，其中遠(yuǎn)程終端為安裝有蛋殼管家APP的手機(jī)移動(dòng)端； S4:手機(jī)移動(dòng)端接收到信號(hào)后，通過運(yùn)行服務(wù)器來處理視頻信息和定位信息，并通過計(jì)算模塊來計(jì)算上述兩種信息計(jì)算出所得的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡； S5:將上述計(jì)算出的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡通過信號(hào)發(fā)送至機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪控制電路，從而控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種所見即所得的蛋殼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法，其特征在于:所述步驟S4中的計(jì)算模塊具體為: 已知h(鏡頭到地面的距離) 縱廣角al al/2 橫廣角a2 (xl ,yl) 則手機(jī)屏幕上的點(diǎn)對應(yīng)機(jī)器人為原點(diǎn)面，對方向?yàn)閥軸正方向，右為X軸正方向，建立的直角坐標(biāo)系上的點(diǎn)(x2，y2) 手機(jī)屏幕最下沿中點(diǎn)為原點(diǎn)，橫向向右為X軸正向，垂直向上為y軸正方向，建立直角坐標(biāo)系(xl，yl) 其中，橫軸單位以1/2屏寬為I 縱軸單位以屏高為I 由以上，總結(jié)得出:y2=h/l-yl*ctg*al/2 X2=y2*xl*tg*a2/2。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種所見即所得的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法，其特征在于:所述步驟SI中的視頻攝像頭為360度廣角視頻攝像頭。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK106003059SQ201610403787
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月12日
【發(fā)明人】王琳
【申請人】蛋殼機(jī)器人科技（天津）有限公司