一種柔性單元及柔性手腕的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種柔性單元，包括長條狀的柔性本體，該柔性本體內(nèi)具有沿柔性本體長度方向間隔層疊的一頭限位件、多個中限位件和一尾限位件；靠近頭限位件的中限位件的一側(cè)內(nèi)凹形成第一盲孔，靠近尾限位件的中限位件的另一側(cè)凸起形成的第一限位部；相鄰兩個中限位件中的其中一個中限位件的第一限位部伸入另外一個中限位件的第一盲孔內(nèi)；靠近中限位件的頭限位件的側(cè)部凸起形成第二限位部，該第二限位部伸入與頭限位件相鄰的中限位件的第一盲孔內(nèi)；靠近中限位件的尾限位件的側(cè)部內(nèi)凹形成第二盲孔，與尾限位件相鄰的中限位件的第一限位部伸入第二盲孔內(nèi)，該柔性單元可以集柔性和自限位功能為一體。本發(fā)明還公開了一種采用上述柔性單元的柔性手腕。
【專利說明】
一種柔性單元及柔性手腕
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機械手腕，尤其涉及一種柔性單元及柔性手腕。
【背景技術(shù)】
[0002]在機器人自動化裝配作業(yè)中，由于機器人和物料運送系統(tǒng)的可重復(fù)定位精度誤差、工裝夾具公差和零部件加工公差等，待裝配的零部件之間會有裝配誤差(包括水平方向和角度方向)，而一般待裝配的零部件之間的裝配精度要求較高，特別是在3C(計算機、通訊和消費類電子設(shè)備)等要求精密裝配的領(lǐng)域，從而導(dǎo)致機器人無法完成裝配任務(wù)。因此，機器人自動化精密裝配系統(tǒng)必須包含消除裝配誤差的裝置。此裝配誤差可通過提高機器人、物料運送系統(tǒng)、工裝夾具、零部件等的運動和加工精度的方式來消除，但此方法必將大幅提高機器人精密裝配系統(tǒng)的成本，不適合大規(guī)模低成本的工業(yè)應(yīng)用。目前已有的解決方法有兩種:一是采用視覺伺服或力反饋等主動消除的方式，但此方式需要視覺傳感器或力傳感器、控制器等構(gòu)成的伺服控制回路以及相關(guān)的軟件系統(tǒng)，將會導(dǎo)致機器人裝配系統(tǒng)成本的上升；另一種方法是采用機器人用柔性手腕被動地來消除裝配誤差，該種解決方法無需使用傳感器和控制器等，當(dāng)待裝配零部件間接觸時，柔性手腕可通過自身柔性部分的彈性變形來快速補償裝配誤差，是一種簡單低成本的裝配誤差補償裝置。
[0003]傳統(tǒng)的剛性機器人手腕通常由球齒輪、錐齒輪組合等剛性傳動機構(gòu)連接構(gòu)成，可在多個驅(qū)動器的驅(qū)動下，調(diào)整空間位置和姿態(tài)。但受機械結(jié)構(gòu)限制，運動靈活性較差，自由度數(shù)也較少，不能適用于精密裝配作業(yè)，僅可完成搬運、上下料等作業(yè)。
[0004]機器人用柔性手腕是連接機器人手臂與機械手或夾具等末端執(zhí)行器的部件，其可利用自身柔性結(jié)構(gòu)的彈性變形來改變末端執(zhí)行器的空間姿態(tài)和位置以消除各個方向上的裝配誤差，完成機器人裝配任務(wù)。機器人用柔性手腕具有一個位于其裝置之外的遠(yuǎn)程柔性中心，而此柔性中心正設(shè)計位于待裝配零部件間發(fā)生接觸處。以軸孔裝配為例，此柔性中心被設(shè)計在待裝配桿件末端。在此柔性中心處，施加水平力僅可產(chǎn)生在該水平方向上的水平位移而不產(chǎn)生其它方向上的位移;施加扭矩僅會產(chǎn)生在該扭矩方向上的角度位移而不產(chǎn)生其它方向上的位移。因此，采用柔性手腕的機器人在消除某一方向上的裝配誤差的過程中不會引入其它方向上的新的裝配誤差。
[0005]最早的機器人用柔性手腕通常有兩種柔性單元組成。其中一種柔性單元用來提供水平方向上的裝配誤差補償，另一種用來提供角度方向上的裝配誤差補償(如公開號為US4098001和US4155169的專利文獻(xiàn))。此種由兩種柔性單元構(gòu)成的設(shè)計，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。此夕卜，柔性單元的結(jié)構(gòu)形式通常為在末端有柔性鉸鏈的圓桿，此種結(jié)構(gòu)應(yīng)力較為集中，導(dǎo)致柔性手腕裝置疲勞表現(xiàn)較差。因此，此種設(shè)計沒有在工業(yè)上大規(guī)模應(yīng)用。
[0006]后來，有柔性手腕采用封閉的一體化柔性單元(如公開號為US7421799的專利文獻(xiàn))，但封閉的一體化柔性剛度較大，在固定插入力下能夠補償?shù)难b配誤差有限，而且相比較離散的柔性單元可更換部分柔性單元，一體化的柔性單元將只能全部更換。
[0007]還有部分柔性手腕設(shè)計采用離散分布的單種柔性單元，可同時提供在水平和角度方向上的裝配誤差補償(如公開號為US4414750的專利文獻(xiàn))。此單種柔性單元通常采用標(biāo)準(zhǔn)化的螺旋彈簧或一種金屬和橡膠的復(fù)合結(jié)構(gòu)構(gòu)成。然而由螺旋彈簧設(shè)計成的機器人用柔性手腕有以下不足:由于螺旋彈簧結(jié)構(gòu)形式固定，用其所構(gòu)成的柔性手腕裝置的柔性中心位置有限，另外水平和角度誤差補償能力也非常有限，因此，難以在工業(yè)上大規(guī)模應(yīng)用。部分采用螺旋彈簧的設(shè)計僅可實現(xiàn)三個自由度方向上的位置和姿態(tài)調(diào)整，僅可補償三個自由度方向上的裝配誤差(如公開號為CN101863035A、CN101863035B、CN201824359U的專利文獻(xiàn))?，F(xiàn)在工業(yè)上應(yīng)用的設(shè)計是采用以一層金屬和一層橡膠交錯疊加而成的復(fù)合結(jié)構(gòu)構(gòu)成的柔性單元設(shè)計而成。然而金屬和橡膠的復(fù)合機構(gòu)仍有以下不足:該結(jié)構(gòu)缺乏自限位裝置；該結(jié)構(gòu)具有一定的柔性，但在較大負(fù)載下，由于變形較大，可能會引起橡膠層的撕裂和破壞。在實際使用中，比如利用柔性單元構(gòu)造而成的柔性手腕裝置，該柔性手腕裝置(如公開號為US 2004/0128850 Al的專利文獻(xiàn))需要附加限位桿和相對應(yīng)的限位孔來實現(xiàn)裝置的限位功能以保護柔性單元不會產(chǎn)生可導(dǎo)致破壞的大變形。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的之一在于提供一種集柔性和自限位功能為一體的柔性單元。
[0009]本發(fā)明的目的之二在于提供一種具有自限位功能的柔性手腕。
[0010]本發(fā)明的目的之一采用以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0011 ] 一種柔性單元，包括長條狀的柔性本體，該柔性本體內(nèi)具有沿柔性本體長度方向間隔層疊且均具有剛性的一頭限位件、多個中限位件和一尾限位件，頭限位件和尾限位件分設(shè)于柔性本體兩端;靠近頭限位件的中限位件的一側(cè)內(nèi)凹形成第一盲孔，靠近尾限位件的中限位件的另一側(cè)凸起形成的第一限位部;相鄰兩個中限位件中的其中一個中限位件的第一限位部伸入另外一個中限位件的第一盲孔內(nèi)，且用于與第一盲孔孔壁抵接配合;靠近中限位件的頭限位件的側(cè)部凸起形成第二限位部，該第二限位部伸入與頭限位件相鄰的中限位件的第一盲孔內(nèi)，且用于與第一盲孔孔壁抵接配合;靠近中限位件的尾限位件的側(cè)部內(nèi)凹形成第二盲孔，與尾限位件相鄰的中限位件的第一限位部伸入第二盲孔內(nèi)，且用于與第二盲孔孔壁抵接配合;頭限位件、中限位件和尾限位件之間均通過柔性層連接。
[0012]優(yōu)選的，上述的一種柔性單元的第一盲孔和第二盲孔的橫截面均為圓形。
[0013]優(yōu)選的，上述的一種柔性單元的第一盲孔和第二盲孔孔壁頂端均設(shè)有環(huán)形凸緣，各第一限位部由環(huán)形凸緣環(huán)口分別伸入第一盲孔和第二盲孔內(nèi)，且伸入第一盲孔和第二盲孔內(nèi)的各第一限位部的端部外壁均設(shè)有環(huán)形卡接部，第一限位部的環(huán)形卡接部用于與環(huán)形凸緣朝向盲孔內(nèi)的側(cè)壁抵接配合;第二限位部由環(huán)形凸緣環(huán)口伸入第一盲孔內(nèi)，且第二限位部伸入第一盲孔的端部外壁設(shè)有環(huán)形卡接部，第二限位部的環(huán)形卡接部用于與環(huán)形凸緣朝向盲孔內(nèi)的側(cè)壁抵接配合。
[0014]優(yōu)選的，上述的一種柔性單元的第一限位部和第二限位部均為圓柱體。
[0015]優(yōu)選的，上述的一種柔性單元的柔性層為橡膠層，頭限位件、中限位件和尾限位件均由金屬材料制成。
[0016]優(yōu)選的，上述的一種柔性單元的柔性本體為圓柱體。
[0017]優(yōu)選的，上述的一種柔性單元的中限位件的兩側(cè)分別設(shè)有第一凸部和第二凸部，靠近中限位件的頭限位件和尾限位件的側(cè)部分別設(shè)有第三凸部和第四凸部，在柔性本體沿其軸向旋轉(zhuǎn)時，相鄰兩個中限位件中的其中一個中限位件的第一凸部用于與另外一個中限位件的第二凸部抵接配合，與頭限位件相鄰的中限位件的第一凸部用于與頭限位件的第三凸部抵接配合，與尾限位件相鄰的中限位件的第二凸部用于與尾限位件的第三凸部抵接配入口 O
[0018]優(yōu)選的，上述的一種柔性單元的第一凸部、第二凸部、第三凸部和第四凸部的數(shù)量均對應(yīng)且不止一個。
[0019]本發(fā)明的目的之二采用以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0020]柔性手腕，包括主動板、從動板和至少二個所述柔性單元，主動板和從動板相互平行且相互間隔，柔性單元的兩端分別以可拆卸的方式固接于主動板和從動板，各柔性單元關(guān)于主動板的中心軸線軸對稱分布。
[0021]優(yōu)選的，上述的柔性手腕的主動板和從動板分別開有多個呈圓周陣列分布的安裝孔，安裝孔內(nèi)設(shè)有安裝平臺，柔性單元的兩端分別插裝于安裝孔內(nèi)并分別通過螺釘鎖緊于安裝平臺。
[0022]相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于:
[0023]1、通過使柔性本體內(nèi)柔性本體長度方向間隔層疊且均具有剛性的一頭限位件、多個中限位件和一尾限位件，頭限位件、中限位件和尾限位件之間均通過柔性層連接，且頭限位件的第二限位部可與相鄰中限位件的第一盲孔孔壁抵接配合，相鄰中限位件的第一限位部可與對應(yīng)的第一盲孔孔壁抵接配合，而與尾限位件相鄰的中限位件的第一限位部可與尾限位件的第二盲孔孔壁抵接配合，如此可使柔性本體自身可以在X軸、Y軸和Z軸三個水平方向位移實現(xiàn)自限位功能，從而不僅使柔性單元集柔性和自限位功能為一體，而且還提高了柔性單元在較大負(fù)荷或撞擊沖擊等工況下的穩(wěn)定性，并避免柔性單元的損壞；
[0024]2、通過在第一盲孔和第二盲孔孔壁頂端均設(shè)有環(huán)形凸緣，且使伸入第一盲孔和第二盲孔內(nèi)的各第一限位部的端部外壁均設(shè)有環(huán)形卡接部，第二限位部伸入第一盲孔的端部外壁設(shè)有環(huán)形卡接部;如此，在第一限位部的環(huán)形卡接部與環(huán)形凸緣朝向盲孔內(nèi)的側(cè)壁抵接配合，以及第二限位部的環(huán)形卡接部與環(huán)形凸緣朝向盲孔內(nèi)的側(cè)壁抵接配合下，可，使柔性單元不僅可以實現(xiàn)三個水平方向位移的自限位功能，還可以實現(xiàn)沿X軸和Y軸兩個方向的角度位移，以滿足不同工況要求；
[0025]3、通過在中限位件的兩側(cè)分別設(shè)置第一凸部和第二凸部，靠近中限位件的頭限位件和尾限位件的側(cè)部分別設(shè)置第三凸部和第四凸部，因此，在柔性本體沿其軸向旋轉(zhuǎn)時，相鄰兩個中限位件中的其中一個中限位件的第一凸部可與另外一個中限位件的第二凸部抵接配合，而與頭限位件相鄰的中限位件的第一凸部可與頭限位件的第三凸部抵接配合，與尾限位件相鄰的中限位件的第二凸部可與尾限位件的第三凸部抵接配合，從而使柔性單元柔性單元還可以實現(xiàn)沿Z軸方向的角度位移的自限位功能；
[0026]4、采用上述柔性單元的柔性手腕則無需增加限位裝置，一方面可以實現(xiàn)多個水平位移和角度位移的自限位，從而有效保護本柔性手腕，并大大降低成本，另一方面在簡化柔性手腕的同時可以提供額外物理空間以對柔性手腕進行其他設(shè)計，比如超高速裝配情況下需要在柔性手上安裝氣動控制組件等。
【附圖說明】
[0027]圖1為本發(fā)明實施例一中的柔性單元的剖視圖；
[0028]圖2為本發(fā)明實施例二中的柔性單元的剖視圖；
[0029]圖3為本發(fā)明實施例三中的柔性單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖4為采用實施例一中的柔性單元的柔性手腕結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖中:10、柔性本體;11、頭限位件；111、第二限位部；112、第三凸部；12、中限位件；121、第一限位部；122、第一盲孔；123、第一凸部；124、第二凸部；13、尾限位件；131、第二盲孔；132、第四凸部；14、柔性層；15、環(huán)形凸緣；16、環(huán)形卡接部;20、柔性單元;21、主動板;22、從動板;23、安裝孔。
【具體實施方式】
[0032 ]下面，結(jié)合附圖以及【具體實施方式】，對本發(fā)明做進一步描述:
[0033]實施例一:
[0034]如圖1所示的一種柔性單元20，包括長條狀的柔性本體10，該柔性本體10內(nèi)具有沿柔性本體10長度方向間隔層疊且均具有剛性的一頭限位件11、多個中限位件12和一尾限位件13，頭限位件11和尾限位件13分設(shè)于柔性本體10兩端;靠近頭限位件11的中限位件12的一側(cè)內(nèi)凹形成第一盲孔122，靠近尾限位件13的中限位件12的另一側(cè)凸起形成的第一限位部121;相鄰兩個中限位件12中的其中一個中限位件12的第一限位部121伸入另外一個中限位件12的第一盲孔122內(nèi)，且用于與第一盲孔122孔壁抵接配合;靠近中限位件12的頭限位件11的側(cè)部凸起形成第二限位部111，該第二限位部111伸入與頭限位件11相鄰的中限位件12的第一盲孔122內(nèi)，且用于與第一盲孔122孔壁抵接配合;靠近中限位件12的尾限位件13的側(cè)部內(nèi)凹形成第二盲孔131，與尾限位件13相鄰的中限位件12的第一限位部121伸入第二盲孔131內(nèi)，且用于與第二盲孔131孔壁抵接配合;頭限位件11、中限位件12和尾限位件13之間均通過柔性層14連接。如果將柔性本體10的長度方向定為Z軸方向，則設(shè)于頭限位件11、中限位件12和尾限位件13之間的柔性層14將可以對柔性本體10在Z軸方向上的平動位移進行限制；由于相鄰兩個中限位件12中的其中一個中限位件12的第一限位部121伸入另外一個中限位件12的第一盲孔122內(nèi)，頭限位件11的第二限位部111伸入與頭限位件11相鄰的中限位件12的第一盲孔122內(nèi)，與尾限位件13相鄰的中限位件12的第一限位部121伸入第二盲孔131內(nèi)，且頭限位件11、中限位件12和尾限位件13均具有剛性，因此柔性本體10在沿遠(yuǎn)離Z軸的方向彎曲時，頭限位件11的第二限位部111將會與相鄰中限位件12的第一盲孔122孔壁抵接配合，相鄰中限位件12的第一限位部121將會與對應(yīng)的第一盲孔122孔壁抵接配合，而與尾限位件13相鄰的中限位件12的第一限位部121將會與尾限位件13的第二盲孔131孔壁抵接配合，從而對柔性本體10在與Z軸垂直的X軸和Y軸方向上的平動位移進行很好的限制，以使柔性單元20可以對X軸、Y軸和Z軸三個水平方向位移進行自限位，從而不僅使柔性單元20集柔性和自限位功能為一體，而且還提高了柔性單元20在較大負(fù)荷或撞擊沖擊等工況下的穩(wěn)定性，并避免柔性單元20的損壞。
[0035]如圖4所示，本實施例中的柔性手腕包括主動板21、從動板22和至少二個上述的柔性單元20，且主動板21和從動板22相互平行且相互間隔，柔性單元20的兩端分別以可拆卸的方式固接于主動板21和從動板22，各柔性單元20關(guān)于主動板21的中心軸線軸對稱分布。其中，主動板21用于固定在工業(yè)機器人的機械手臂，提供主動驅(qū)動能力。在進行精密裝配前，從動板22用于固定在工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器，通過主動板21、柔性單元20的帶動下移動或旋轉(zhuǎn)。在進行精密裝配時，由于待裝配零部件之間會相接觸，導(dǎo)致待裝配桿件的運動，帶動末端執(zhí)行器的運動，進而帶動從動板22的運動并聯(lián)動柔性單元20形變。而由于本實施例中的柔性單元20集柔性和自限位功能為一體，因此采用該柔性單元20的柔性手腕則無需再增加限位裝置，一方面可以實現(xiàn)裝配誤差的自補償，從而有效保護本柔性手腕，并大大降低成本，另一方面在簡化柔性手腕結(jié)構(gòu)的同時可以提供額外物理空間以對柔性手腕進行其他設(shè)計，比如超高速裝配情況下需要在柔性手上安裝氣動控制組件等。
[0036]為方便柔性單元20與主動板21和從動板22的安裝，以利于更換維護，如圖4所示，主動板21和從動板22分別開有多個呈圓周陣列分布的安裝孔23，安裝孔23內(nèi)設(shè)有安裝平臺，柔性單元20的兩端分別插裝于安裝孔23內(nèi)并分別通過螺釘鎖緊于安裝平臺，對應(yīng)地，可在柔性單元20兩端設(shè)置螺紋孔以供螺釘鎖入。
[0037]此外，為了使第一限位部121和第二限位部111在水平方向上受力均衡，本實施例中將第一盲孔122和第二盲孔131的橫截面均設(shè)置為圓形，進一步的，還可以將第一限位部121和第二限位部111均設(shè)置為圓柱體而為了方便加工并均衡柔性本體10，可將柔性本體10設(shè)置為圓柱體。此外，為了節(jié)省成本并增強限位件與柔性層14的連接穩(wěn)定性，本實施例中的柔性層14為橡膠層，而頭限位件11、中限位件12和尾限位件13均由金屬材料制成。當(dāng)然根據(jù)實際需要，可以對上述柔性本體10各部件的形狀及材質(zhì)進行調(diào)整，而不限于本實施例中的方式。
[0038]實施例二:
[0039]如圖2所示，本實施例二與實施例一的不同處在于，本實施例中的第一盲孔122和第二盲孔131孔壁頂端均設(shè)有環(huán)形凸緣15，各第一限位部121由環(huán)形凸緣15環(huán)口分別伸入第一盲孔122和第二盲孔131內(nèi)，且伸入第一盲孔122和第二盲孔131內(nèi)的各第一限位部121的端部外壁均設(shè)有環(huán)形卡接部16;第二限位部111由環(huán)形凸緣15環(huán)口伸入第一盲孔122內(nèi)，且第二限位部111伸入第一盲孔122的端部外壁設(shè)有環(huán)形卡接部16;由于第一限位部121的環(huán)形卡接部16可與環(huán)形凸緣15朝向盲孔內(nèi)的側(cè)壁抵接配合，且第二限位部111的環(huán)形卡接部16可與環(huán)形凸緣15朝向盲孔內(nèi)的側(cè)壁抵接配合，因此，在實施例一中柔性單元20可實現(xiàn)三個水平方向位移的自限位功能外，還可以實現(xiàn)沿X軸和Y軸兩個方向的角度位移的自限位功能，以進一步增強柔性單元20的自限位功能，并且使采用該柔性單元20內(nèi)的柔性手腕的自限位功能增強，以滿足不同工況需求。
[0040]實施例三:
[0041 ]如圖3所示，本實施例三與實施例二的不同處在于，本實施例中的中限位件12的兩側(cè)分別設(shè)有第一凸部123和第二凸部124，靠近中限位件12的頭限位件11和尾限位件13的側(cè)部分別設(shè)有第三凸部112和第四凸部132，因此，在柔性本體10沿其軸向旋轉(zhuǎn)時，相鄰兩個中限位件12中的其中一個中限位件12的第一凸部123可與另外一個中限位件12的第二凸部124抵接配合，而與頭限位件11相鄰的中限位件12的第一凸部123可與頭限位件11的第三凸部112抵接配合，與尾限位件13相鄰的中限位件12的第二凸部124可與尾限位件13的第三凸部112抵接配合，從而使得本實施例中的柔性單元20不僅可以實現(xiàn)三個水平方向位移以及沿X軸和Y軸兩個方向的角度位移的自限位功能，還可以實現(xiàn)沿Z軸方向的角度位移的自限位功能，以進一步增強柔性單元20的自限位功能，并且使采用該柔性單元20內(nèi)的柔性手腕的自限位功能增強，以滿足不同工況需求。進一步的還可以通過設(shè)置一個以上且數(shù)量對應(yīng)的第一凸部123、第二凸部124、第三凸部112及第四凸部132，以增強柔性單元20沿Z軸方向的角度位移。
[0042]對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種柔性單元，其特征在于，包括長條狀的柔性本體，該柔性本體內(nèi)具有沿柔性本體長度方向間隔層疊且均具有剛性的一頭限位件、多個中限位件和一尾限位件，頭限位件和尾限位件分設(shè)于柔性本體兩端;靠近頭限位件的中限位件的一側(cè)內(nèi)凹形成第一盲孔，靠近尾限位件的中限位件的另一側(cè)凸起形成的第一限位部;相鄰兩個中限位件中的其中一個中限位件的第一限位部伸入另外一個中限位件的第一盲孔內(nèi)，且用于與第一盲孔孔壁抵接配合;靠近中限位件的頭限位件的側(cè)部凸起形成第二限位部，該第二限位部伸入與頭限位件相鄰的中限位件的第一盲孔內(nèi)，且用于與第一盲孔孔壁抵接配合;靠近中限位件的尾限位件的側(cè)部內(nèi)凹形成第二盲孔，與尾限位件相鄰的中限位件的第一限位部伸入第二盲孔內(nèi)，且用于與第二盲孔孔壁抵接配合;頭限位件、中限位件和尾限位件之間均通過柔性層連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性單元，其特征在于，第一盲孔和第二盲孔的橫截面均為圓形。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性單元，其特征在于，第一盲孔和第二盲孔孔壁頂端均設(shè)有環(huán)形凸緣，各第一限位部由環(huán)形凸緣環(huán)口分別伸入第一盲孔和第二盲孔內(nèi)，且伸入第一盲孔和第二盲孔內(nèi)的各第一限位部的端部外壁均設(shè)有環(huán)形卡接部，第一限位部的環(huán)形卡接部用于與環(huán)形凸緣朝向盲孔內(nèi)的側(cè)壁抵接配合;第二限位部由環(huán)形凸緣環(huán)口伸入第一盲孔內(nèi)，且第二限位部伸入第一盲孔的端部外壁設(shè)有環(huán)形卡接部，第二限位部的環(huán)形卡接部用于與環(huán)形凸緣朝向盲孔內(nèi)的側(cè)壁抵接配合。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種柔性單元，其特征在于，第一限位部和第二限位部均為圓柱體。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性單元，其特征在于，柔性層為橡膠層，頭限位件、中限位件和尾限位件均由金屬材料制成。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性單元，其特征在于，柔性本體為圓柱體。7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的一種柔性單元，其特征在于，中限位件的兩側(cè)分別設(shè)有第一凸部和第二凸部，靠近中限位件的頭限位件和尾限位件的側(cè)部分別設(shè)有第三凸部和第四凸部，在柔性本體沿其軸向旋轉(zhuǎn)時，相鄰兩個中限位件中的其中一個中限位件的第一凸部用于與另外一個中限位件的第二凸部抵接配合，與頭限位件相鄰的中限位件的第一凸部用于與頭限位件的第三凸部抵接配合，與尾限位件相鄰的中限位件的第二凸部用于與尾限位件的第三凸部抵接配合。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種柔性單元，其特征在于，第一凸部、第二凸部、第三凸部和第四凸部的數(shù)量均對應(yīng)且不止一個。9.采用權(quán)利要求1-8任一項所述柔性單元的柔性手腕，其特征在于，包括主動板、從動板和至少二個所述柔性單元，主動板和從動板相互平行且相互間隔，柔性單元的兩端分別以可拆卸的方式固接于主動板和從動板，各柔性單元關(guān)于主動板的中心軸線軸對稱分布。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的柔性手腕，其特征在于，主動板和從動板分別開有多個呈圓周陣列分布的安裝孔，安裝孔內(nèi)設(shè)有安裝平臺，柔性單元的兩端分別插裝于安裝孔內(nèi)并分別通過螺釘鎖緊于安裝平臺。
【文檔編號】B25J17/02GK106003140SQ201610616461
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月29日
【發(fā)明人】劉陽
【申請人】深圳果力智能科技有限公司