一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的軸座、安裝在軸座上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動；所述腰轉(zhuǎn)部件包括殼體和大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置；大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括旋轉(zhuǎn)部件、順時針自鎖裝置和逆時針自鎖裝置；本發(fā)明通過旋轉(zhuǎn)部件、順時針自鎖裝置和逆時針自鎖裝置的相互配合，可以保證大臂旋轉(zhuǎn)的單方向性，避免大臂出現(xiàn)逆向旋轉(zhuǎn)，保證了大臂旋轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性。
【專利說明】
一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸通用機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動。上述輕型六軸通用機(jī)器人中，第二軸驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸固定連接大臂齒輪減速器的輸入軸，大臂齒輪減速器的輸出軸固定在大臂上；即，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動是通過配合使用的電機(jī)和齒輪減速器完成的。輕型六軸通用機(jī)器人中，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動由配合使用的電機(jī)和齒輪減速器完成，由于齒輪傳動無自鎖功能，因此，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動存在不穩(wěn)定性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對上述技術(shù)問題，提供一種通過具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的軸座、安裝在軸座上的小臂;所述腰轉(zhuǎn)部件包括殼體和大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置;所述大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置安裝在殼體空腔內(nèi)；大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括旋轉(zhuǎn)部件、順時針自鎖裝置和逆時針自鎖裝置；旋轉(zhuǎn)部件包括第一驅(qū)動電機(jī)、第一齒輪、第一驅(qū)動軸、第二驅(qū)動軸和第二齒輪;一對第一支撐座前后對稱固定在殼體空腔下側(cè)壁上；第一驅(qū)動軸水平縱向樞接在一對第一支撐座之間；第一驅(qū)動電機(jī)固定在第一支撐座上;第一驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與第一驅(qū)動軸固定連接;第一齒輪固定在第一驅(qū)動軸中心；第二驅(qū)動軸水平縱向樞接在在殼體空腔的前后側(cè)壁之間；第二驅(qū)動軸位于第一驅(qū)動軸的正上方;第二齒輪固定在第二驅(qū)動軸中心；第一齒輪與第二齒輪嚙合;第二驅(qū)動軸位于第二齒輪的前側(cè)固定有逆時針棘輪、后側(cè)固定有順時針棘輪；
[0005]順時針自鎖裝置位于順時針棘輪所對應(yīng)的殼體空腔的右側(cè)壁上;逆時針自鎖裝置位于逆時針棘輪所對應(yīng)的殼體空腔的左側(cè)壁上。
[0006]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，順時針自鎖裝置包括順時針中止棘爪、第一支撐板、第二支撐板、第二驅(qū)動電機(jī)、第一蝸桿、第一蝸輪和第一螺紋桿;第一支撐板和第二支撐板通過若干第一支撐桿固定為一體;殼體空腔右側(cè)壁上垂直固定有若干第一導(dǎo)桿;第一支撐板套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿上;殼體空腔右側(cè)壁上垂直固定有一對第二支撐座;第一蝸桿樞接在一對第二支撐座之間；第二驅(qū)動電機(jī)固定在第二支撐座上;第二驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與第一蝸桿固定連接;第一螺紋桿垂直樞接在空腔右側(cè)壁上;第一螺紋桿的上部通過設(shè)置在第一支撐板上的螺紋孔與第一支撐板螺接;第一螺紋桿的下部固定有第一蝸輪;第一蝸輪與第一蝸桿嚙合;順時針中止棘爪樞接在第二支撐板的左端面上。
[0007]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，順時針中止棘爪右端面與第二支撐板的左端面之間固定有第一壓簧。
[0008]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，逆時針自鎖裝置包括逆時針中止棘爪、第三支撐板、第四支撐板、第三驅(qū)動電機(jī)、第二蝸桿、第二蝸輪和第二螺紋桿;第三支撐板和第四支撐板通過若干第二支撐桿固定為一體;殼體空腔左側(cè)壁上垂直固定有若干第二導(dǎo)桿;第三支撐板套設(shè)在若干第二導(dǎo)桿上;殼體空腔左側(cè)壁上垂直固定有一對第三支撐座;第二蝸桿樞接在一對第三支撐座之間；第三驅(qū)動電機(jī)固定在第三支撐座上；第三驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與第二蝸桿固定連接;第二螺紋桿垂直樞接在空腔左側(cè)壁上;第二螺紋桿的上部通過設(shè)置在第三支撐板上的螺紋孔與第三支撐板螺接;第二螺紋桿的下部固定有第二蝸輪;第二蝸輪與第二蝸桿嚙合;逆時針中止棘爪樞接在第四支撐板的左端面上。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，逆時針中止棘爪右端面與第四支撐板的左端面之間固定有第二壓簧。
[0010]本發(fā)明的有益效果在于:通過旋轉(zhuǎn)部件、順時針自鎖裝置和逆時針自鎖裝置的相互配合，可以保證大臂旋轉(zhuǎn)的單方向性，避免大臂出現(xiàn)逆向旋轉(zhuǎn)，保證了大臂旋轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本發(fā)明的腰轉(zhuǎn)部件20的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3為本發(fā)明的腰轉(zhuǎn)部件20的正視的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為本發(fā)明的圖3中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5為本發(fā)明的圖3中B-B的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖6為本發(fā)明的順時針自鎖裝置223的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖7為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)部件221的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖中，10、底座體;20、腰轉(zhuǎn)部件;21、殼體;22、大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置;221、旋轉(zhuǎn)部件；2211、第一驅(qū)動電機(jī);2212、第一齒輪;2213、第一驅(qū)動軸;22131、第一支撐座;2214、第二驅(qū)動軸；2215、第二齒輪；222、逆時針自鎖裝置；2221、逆時針棘輪；2222、逆時針中止棘爪；22221、第二壓簧;2223、第三支撐板;22231、第二支撐桿;22232、第二導(dǎo)桿;2224、第四支撐板;2225、第二螺紋桿;22251、第二蝸輪;2226、第三驅(qū)動電機(jī);22271、第三支撐座;223、順時針自鎖裝置；2231、順時針棘輪;2232、順時針中止棘爪；22321、第一壓簧；2233、第一支撐板;22331、第一支撐桿;22332、第一導(dǎo)桿;2234、第二支撐板;2235、第一螺紋桿;22351、第一蝸輪;2236、第二驅(qū)動電機(jī);2237、第一蝸桿;22371、第二支撐座。
【具體實(shí)施方式】
[0019]如圖1?圖7所示，一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的軸座40、安裝在軸座40上的小臂50;所述腰轉(zhuǎn)部件20包括殼體21和大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置22;所述大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置22安裝在殼體21空腔內(nèi)；大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置22包括旋轉(zhuǎn)部件221、順時針自鎖裝置223和逆時針自鎖裝置222;旋轉(zhuǎn)部件221包括第一驅(qū)動電機(jī)2211、第一齒輪2212、第一驅(qū)動軸2213、第二驅(qū)動軸2214和第二齒輪2215; —對第一支撐座22131前后對稱固定在殼體21空腔下側(cè)壁上;第一驅(qū)動軸2213水平縱向樞接在一對第一支撐座22131之間；第一驅(qū)動電機(jī)2211固定在第一支撐座22131上;第一驅(qū)動電機(jī)2211的輸出軸與第一驅(qū)動軸2213固定連接；第一齒輪2212固定在第一驅(qū)動軸2213中心;第二驅(qū)動軸2214水平縱向樞接在在殼體21空腔的前后側(cè)壁之間；第二驅(qū)動軸2214位于第一驅(qū)動軸2213的正上方;第二齒輪2215固定在第二驅(qū)動軸2214中心；第一齒輪2212與第二齒輪2215嚙合;第二驅(qū)動軸2214位于第二齒輪2215的前側(cè)固定有逆時針棘輪2221、后側(cè)固定有順時針棘輪2231;如圖2?圖5所示，順時針自鎖裝置223位于順時針棘輪2231所對應(yīng)的殼體21空腔的右側(cè)壁上;逆時針自鎖裝置222位于逆時針棘輪2221所對應(yīng)的殼體21空腔的左側(cè)壁上。
[0020]如圖2?圖6所示，作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，順時針自鎖裝置223包括順時針中止棘爪2232、第一支撐板2233、第二支撐板2234、第二驅(qū)動電機(jī)2236、第一蝸桿2237、第一蝸輪22351和第一螺紋桿2235;第一支撐板2233和第二支撐板2234通過若干第一支撐桿22331固定為一體;殼體21空腔右側(cè)壁上垂直固定有若干第一導(dǎo)桿22332;第一支撐板2233套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿22332上；殼體21空腔右側(cè)壁上垂直固定有一對第二支撐座22371;第一蝸桿2237樞接在一對第二支撐座22371之間；第二驅(qū)動電機(jī)2236固定在第二支撐座22371上;第二驅(qū)動電機(jī)2236的輸出軸與第一蝸桿2237固定連接;第一螺紋桿2235垂直樞接在空腔右側(cè)壁上;第一螺紋桿2235的上部通過設(shè)置在第一支撐板2233上的螺紋孔與第一支撐板2233螺接;第一螺紋桿2235的下部固定有第一蝸輪22351;第一蝸輪22351與第一蝸桿2237嚙合;順時針中止棘爪2232樞接在第二支撐板2234的左端面上。
[0021]如圖3所示，順時針中止棘爪2232右端面與第二支撐板2234的左端面之間固定有第一壓簧22321。
[0022]如圖2?圖6所示，逆時針自鎖裝置222包括逆時針中止棘爪2222、第三支撐板2223、第四支撐板2224、第三驅(qū)動電機(jī)2226、第二蝸桿、第二蝸輪22251和第二螺紋桿2225;第三支撐板2223和第四支撐板2224通過若干第二支撐桿22231固定為一體;殼體21空腔左側(cè)壁上垂直固定有若干第二導(dǎo)桿22232;第三支撐板2233套設(shè)在若干第二導(dǎo)桿22232上;殼體21空腔左側(cè)壁上垂直固定有一對第三支撐座22271;第二蝸桿樞接在一對第三支撐座22271之間；第三驅(qū)動電機(jī)2226固定在第三支撐座22271上;第三驅(qū)動電機(jī)2226的輸出軸與第二蝸桿固定連接;第二螺紋桿2225垂直樞接在空腔左側(cè)壁上;第二螺紋桿2225的上部通過設(shè)置在第三支撐板2223上的螺紋孔與第三支撐板2223螺接;第二螺紋桿2225的下部固定有第二蝸輪22251;第二蝸輪22251與第二蝸桿嚙合;逆時針中止棘爪2222樞接在第四支撐板2224的左端面上。
[0023]如圖3所示，逆時針中止棘爪2222右端面與第四支撐板2224的左端面之間固定有第二壓簧22221。
[0024]具體操作如下:當(dāng)大臂30順時針旋轉(zhuǎn)時，第一驅(qū)動電機(jī)2211逆時針旋轉(zhuǎn)通過第一齒輪2212和第二齒輪2215帶動第二驅(qū)動軸2214轉(zhuǎn)動，這樣就帶動大臂30順時針旋轉(zhuǎn)；同時第二驅(qū)動電機(jī)2236通過第一蝸桿2237和第一蝸輪22351帶動第一螺紋桿2235旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動第二支撐板2234和第一支撐板2233向左運(yùn)動，即順時針中止棘爪2232向左運(yùn)動并抵靠在順時針棘輪2231上，這樣就能防止大臂30順時針旋轉(zhuǎn)逆向；
[0025]當(dāng)大臂30逆時針旋轉(zhuǎn)時，第一驅(qū)動電機(jī)2211順時針旋轉(zhuǎn)通過第一齒輪2212和第二齒輪2215帶動第二驅(qū)動軸2214轉(zhuǎn)動，這樣就帶動大臂30逆時針旋轉(zhuǎn)；同時第三驅(qū)動電機(jī)2226通過第二蝸桿和第二蝸輪22251帶動第二螺紋桿2225旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動第四支撐板2224和第三支撐板2223向右運(yùn)動，即逆時針中止棘爪2222向右運(yùn)動并抵靠在逆時針棘輪2221上，這樣就能防止大臂30逆針旋轉(zhuǎn)逆向；
[0026]當(dāng)大臂30順時針旋轉(zhuǎn)時，逆時針棘輪2221向左回收；當(dāng)大臂30逆時針旋轉(zhuǎn)時，順時針棘輪2231向右回收，不影響大臂30的正常轉(zhuǎn)動。
[0027]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(20)上的大臂(30)、樞接在大臂(30)上的軸座(40)、安裝在軸座(40)上的小臂(50);所述腰轉(zhuǎn)部件(20)包括殼體(21)和大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(22);所述大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(22)安裝在殼體(21)空腔內(nèi)；其特征在于:大臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(22)包括旋轉(zhuǎn)部件(221)、順時針自鎖裝置(223)和逆時針自鎖裝置(222);旋轉(zhuǎn)部件(221)包括第一驅(qū)動電機(jī)(2211)、第一齒輪(2212)、第一驅(qū)動軸(2213)、第二驅(qū)動軸(2214)和第二齒輪(2215); —對第一支撐座(22131)前后對稱固定在殼體(21)空腔下側(cè)壁上；第一驅(qū)動軸(2213)水平縱向樞接在一對第一支撐座(22131)之間；第一驅(qū)動電機(jī)(2211)固定在第一支撐座(22131)上；第一驅(qū)動電機(jī)(2211)的輸出軸與第一驅(qū)動軸(2213)固定連接;第一齒輪(2212)固定在第一驅(qū)動軸(2213)中心;第二驅(qū)動軸(2214)水平縱向樞接在在殼體(21)空腔的前后側(cè)壁之間；第二驅(qū)動軸(2214)位于第一驅(qū)動軸(2213)的正上方;第二齒輪(2215)固定在第二驅(qū)動軸(2214)中心;第一齒輪(2212)與第二齒輪(2215)嚙合;第二驅(qū)動軸(2214)位于第二齒輪(2215)的前側(cè)固定有逆時針棘輪(2221)、后側(cè)固定有順時針棘輪(2231); 順時針自鎖裝置(223)位于順時針棘輪(2231)所對應(yīng)的殼體(21)空腔的右側(cè)壁上；逆時針自鎖裝置(222)位于逆時針棘輪(2221)所對應(yīng)的殼體(21)空腔的左側(cè)壁上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:順時針自鎖裝置(223)包括順時針中止棘爪(2232)、第一支撐板(2233)、第二支撐板(2234)、第二驅(qū)動電機(jī)(2236)、第一蝸桿(2237)、第一蝸輪(22351)和第一螺紋桿(2235);第一支撐板(2233)和第二支撐板(2234)通過若干第一支撐桿(22331)固定為一體;殼體(21)空腔右側(cè)壁上垂直固定有若干第一導(dǎo)桿(22332);第一支撐板(2233)套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿(22332)上;殼體(21)空腔右側(cè)壁上垂直固定有一對第二支撐座(22371);第一蝸桿(2237)樞接在一對第二支撐座(22371)之間；第二驅(qū)動電機(jī)(2236)固定在第二支撐座(22371)上;第二驅(qū)動電機(jī)(2236)的輸出軸與第一蝸桿(2237)固定連接;第一螺紋桿(2235)垂直樞接在空腔右側(cè)壁上；第一螺紋桿(2235)的上部通過設(shè)置在第一支撐板(2233)上的螺紋孔與第一支撐板(2233)螺接;第一螺紋桿(2235)的下部固定有第一蝸輪(22351);第一蝸輪(22351)與第一蝸桿(2237)嚙合;順時針中止棘爪(2232)樞接在第二支撐板(2234)的左端面上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:順時針中止棘爪(2232)右端面與第二支撐板(2234)的左端面之間固定有第一壓簧(22321)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:逆時針自鎖裝置(222)包括逆時針中止棘爪(2222)、第三支撐板(2223)、第四支撐板(2224)、第三驅(qū)動電機(jī)(2226)、第二蝸桿、第二蝸輪(22251)和第二螺紋桿(2225);第三支撐板(2223)和第四支撐板(2224)通過若干第二支撐桿(22231)固定為一體;殼體(21)空腔左側(cè)壁上垂直固定有若干第二導(dǎo)桿(22232);第三支撐板(2233)套設(shè)在若干第二導(dǎo)桿(22232)上;殼體(21)空腔左側(cè)壁上垂直固定有一對第三支撐座(22271);第二蝸桿樞接在一對第三支撐座(22271)之間；第三驅(qū)動電機(jī)(2226)固定在第三支撐座(22271)上；第三驅(qū)動電機(jī)(2226)的輸出軸與第二蝸桿固定連接；第二螺紋桿(2225)垂直樞接在空腔左側(cè)壁上；第二螺紋桿(2225)的上部通過設(shè)置在第三支撐板(2223)上的螺紋孔與第三支撐板(2223)螺接;第二螺紋桿(2225)的下部固定有第二蝸輪(22251);第二蝸輪(22251)與第二蝸桿嚙合;逆時針中止棘爪(2222)樞接在第四支撐板(2224)的左端面上。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:逆時針中止棘爪(2222)右端面與第四支撐板(2224)的左端面之間固定有第二壓簧(22221)。
【文檔編號】B25J9/10GK106041922SQ201610571090
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司