一種拾取垃圾機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于處理危險(xiǎn)品的機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種拾取垃圾機(jī)器人，包括帶有垃圾收納腔的支撐平臺、行走機(jī)構(gòu)、擺動軸機(jī)構(gòu)、手臂機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)；所述行走機(jī)構(gòu)安裝于支撐平臺下端面，所述擺動軸機(jī)構(gòu)安裝于支撐平臺上端面并與手臂機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)連動連接；所述擺動軸機(jī)構(gòu)包括支撐架，支撐架上通過螺桿固定有轉(zhuǎn)臺支撐架，轉(zhuǎn)臺支撐架與支撐架配合形成一容腔，該容腔內(nèi)安裝有一擺動缸；所述轉(zhuǎn)臺支撐架上活動安裝有一轉(zhuǎn)柱，該轉(zhuǎn)柱與擺動缸的轉(zhuǎn)軸連接。本發(fā)明避免人員由于轉(zhuǎn)運(yùn)并處理有毒的工業(yè)垃圾時(shí)，直接或間接的與有毒垃圾接觸；降低有毒垃圾對人員的傷害。
【專利說明】
一種拾取垃圾機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于處理危險(xiǎn)品的機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種拾取垃圾機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]自動化是指機(jī)器或裝置在無人干預(yù)的情況下按預(yù)定的程序或指令自動進(jìn)行操作或控制的過程，而機(jī)械自動化就是機(jī)器或者裝置通過機(jī)械方式來實(shí)現(xiàn)自動化控制的過程。
[0003]機(jī)械自動化的實(shí)現(xiàn)將機(jī)械生產(chǎn)引領(lǐng)向了一個(gè)新的領(lǐng)域，通過自動控制系統(tǒng)，真正達(dá)到了大工業(yè)生產(chǎn)及減少勞動強(qiáng)度，提高了勞動效率，令整個(gè)世界的生產(chǎn)水平邁上了一個(gè)新的臺階，并由此延伸出了電氣自動化;而目前的各個(gè)行業(yè)都已經(jīng)離不開自動化系統(tǒng)。
[0004]當(dāng)今工業(yè)社會中，由于科技的高速發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)生活中會產(chǎn)生很多腐蝕甚至有毒的工業(yè)垃圾，需要轉(zhuǎn)運(yùn)并處理;現(xiàn)有技術(shù)中通過人工處理，會帶給工人身體甚至生命上的危害;操作人員借助簡單機(jī)械收集拾取工業(yè)有毒的垃圾，雖然能減少操作人員由于有毒垃圾對身體的危害，但是也不能完全避免，再有人工的拾取垃圾存在效率低的技術(shù)問題。本案就是針對上述技術(shù)問題而引出。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種拾取垃圾機(jī)器人，以避免人員由于轉(zhuǎn)運(yùn)并處理有毒的工業(yè)垃圾時(shí)，直接或間接的與有毒垃圾接觸;降低有毒垃圾對人員的傷害。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明具體提供的技術(shù)方案為:一種拾取垃圾機(jī)器人，包括帶有垃圾收納腔的支撐平臺、行走機(jī)構(gòu)、擺動軸機(jī)構(gòu)、手臂機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu);所述行走機(jī)構(gòu)安裝于支撐平臺下端面，所述擺動軸機(jī)構(gòu)安裝于支撐平臺上端面并與手臂機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)連動連接；
所述擺動軸機(jī)構(gòu)包括支撐架，支撐架上通過螺桿固定有轉(zhuǎn)臺支撐架，轉(zhuǎn)臺支撐架與支撐架配合形成一容腔，該容腔內(nèi)安裝有一擺動缸;所述轉(zhuǎn)臺支撐架上活動安裝有一轉(zhuǎn)柱，該轉(zhuǎn)柱與擺動缸的轉(zhuǎn)軸連接。
[0007]進(jìn)一步，所述支撐架向容腔內(nèi)延伸形成凸臺，用以固定所述擺動缸。
[0008]進(jìn)一步，所述行走機(jī)構(gòu)包括兩后輪單元，其中每一后輪單元包括固定于支撐平臺上的后輪電機(jī)，后輪電機(jī)的電機(jī)軸上固定有一小鏈輪，與后輪電機(jī)對應(yīng)位于支撐平臺下端面固定有一后支腳，后支腳上通過軸承活動安裝有一驅(qū)動軸，驅(qū)動軸與小鏈輪對應(yīng)側(cè)固定有一大鏈輪，驅(qū)動軸的另一側(cè)固定有一后輪，所述大鏈輪與小鏈輪通過皮帶連接。
[0009]進(jìn)一步，所述行走機(jī)構(gòu)還包括兩前輪單元，其中一前輪單元包括固定于支撐平臺上的前輪電機(jī)，前輪電機(jī)一端連接有第一聯(lián)軸器，第一聯(lián)軸器端依次連接有減速器、第二聯(lián)軸器和前轉(zhuǎn)向支腳，前轉(zhuǎn)向支腳通過前輪從動輪軸與前輪連接，所述兩前輪通過連動連接兩前輪從動輪軸的轉(zhuǎn)向連桿實(shí)現(xiàn)兩前輪的同步轉(zhuǎn)動;所述前轉(zhuǎn)向支腳通過兩連動連桿與支撐平臺連接。
[0010]進(jìn)一步，所述手臂機(jī)構(gòu)包括依次連動連接于轉(zhuǎn)柱上的第一連桿和第二連桿;所述第二連桿位于第一連桿的連接處設(shè)置有一連接部，該連接部與固定于第一連桿上的第二氣缸連接;所述第一連桿的斜臂上活動連接有第一氣缸，該第一氣缸的另一端活動連接于轉(zhuǎn)柱的上段部，所述第二連桿的一端連接有夾具機(jī)構(gòu)。
[0011]進(jìn)一步，所述夾具機(jī)構(gòu)包括夾爪、夾爪連桿和用于驅(qū)動夾爪的第三氣缸，第三氣缸的伸縮桿連接一連接板，連接板上固定有一氣缸連桿，所述夾爪連桿設(shè)置有長活動槽，所述夾爪通過若干夾爪連桿的長活動槽連接并匯聚于氣缸連桿上。
[0012]進(jìn)一步，所述第二連桿上設(shè)置有一支架框，該支架框上還設(shè)置有一限位框，限位框用以限制所述氣缸連桿的位置。
[0013]本發(fā)明有益效果:本發(fā)明通過機(jī)器人拾取危險(xiǎn)有毒的工業(yè)垃圾，避免人員由于轉(zhuǎn)運(yùn)并處理有毒的工業(yè)垃圾時(shí)，直接或間接的與有毒垃圾接觸;降低有毒垃圾對人員的傷害。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明俯視圖；圖3為本發(fā)明兩前輪單元結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明兩后輪單元結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明夾具機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]如圖1-5所示，本發(fā)明揭示的是一種拾取垃圾機(jī)器人，包括帶有垃圾收納腔11的支撐平臺1、行走機(jī)構(gòu)2、擺動軸機(jī)構(gòu)3、手臂機(jī)構(gòu)4和夾具機(jī)構(gòu)5;所述行走機(jī)構(gòu)2安裝于支撐平臺I下端面，所述擺動軸機(jī)構(gòu)3安裝于支撐平臺I上端面并與手臂機(jī)構(gòu)4和夾具機(jī)構(gòu)5連動連接；
所述擺動軸機(jī)構(gòu)3包括支撐架31，支撐架31上通過螺桿32固定有轉(zhuǎn)臺支撐架33，轉(zhuǎn)臺支撐架33與支撐架31配合形成一容腔34，該容腔34內(nèi)安裝有一擺動缸35;所述轉(zhuǎn)臺支撐架33上活動安裝有一轉(zhuǎn)柱36，該轉(zhuǎn)柱36與擺動缸35的轉(zhuǎn)軸連接;所述支撐架31向容腔34內(nèi)延伸形成凸臺37，用以固定所述擺動缸35。
[0016]所述行走機(jī)構(gòu)2包括兩后輪單元21，其中每一后輪單元21包括固定于支撐平臺上的后輪電機(jī)212，后輪電機(jī)212的電機(jī)軸上固定有一小鏈輪213，與后輪電機(jī)212對應(yīng)位于支撐平臺I下端面固定有一后支腳214，后支腳214上通過軸承215活動安裝有一驅(qū)動軸216，驅(qū)動軸216與小鏈輪213對應(yīng)側(cè)固定有一大鏈輪217，驅(qū)動軸216的另一側(cè)固定有一后輪211，所述大鏈輪217與小鏈輪213通過皮帶連接。
[0017]所述行走機(jī)構(gòu)還包括兩前輪單元22，其中一前輪單元22包括固定于支撐平臺I上的前輪電機(jī)221，前輪電機(jī)221—端連接有第一聯(lián)軸器222，第一聯(lián)軸器222端依次連接有減速器224、第二聯(lián)軸器225和前轉(zhuǎn)向支腳226，前轉(zhuǎn)向支腳226通過前輪從動輪軸227與前輪228連接，所述兩前輪228通過連動連接兩前輪從動輪軸227的轉(zhuǎn)向連桿229實(shí)現(xiàn)兩前輪228的同步轉(zhuǎn)動;所述前轉(zhuǎn)向支腳226通過兩連動連桿223與支撐平臺I連接。
[0018]所述手臂機(jī)構(gòu)4包括依次連動連接于轉(zhuǎn)柱36上的第一連桿41和第二連桿42;所述第二連桿42位于第一連桿41的連接處設(shè)置有一連接部43，該連接部43與固定于第一連桿41上的第二氣缸連接44;所述第一連桿41的斜臂上活動連接有第一氣缸45，該第一氣缸45的另一端活動連接于轉(zhuǎn)柱36的上段部，所述第二連桿42的一端連接有夾具機(jī)構(gòu)5。
[0019]所述夾具機(jī)構(gòu)5包括夾爪51、夾爪連桿55和用于驅(qū)動夾爪51的第三氣缸52，第三氣缸52的伸縮桿連接一連接板53，連接板53上固定有一氣缸連桿54，所述夾爪連桿55設(shè)置有長活動槽56，所述夾爪51通過若干夾爪連桿55的長活動槽56連接并匯聚于氣缸連桿54上。
[0020]所述第二連桿42上設(shè)置有一支架框61，該支架框61上還設(shè)置有一限位框62，限位框62用以限制所述氣缸連桿54的位置。
[0021]上述實(shí)施例僅用于解釋說明本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思，而非對本發(fā)明權(quán)利保護(hù)的限定，凡利用此構(gòu)思對本發(fā)明進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動，均應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于:包括帶有垃圾收納腔的支撐平臺、行走機(jī)構(gòu)、擺動軸機(jī)構(gòu)、手臂機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu);所述行走機(jī)構(gòu)安裝于支撐平臺下端面，所述擺動軸機(jī)構(gòu)安裝于支撐平臺上端面并與手臂機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)連動連接； 所述擺動軸機(jī)構(gòu)包括支撐架，支撐架上通過螺桿固定有轉(zhuǎn)臺支撐架，轉(zhuǎn)臺支撐架與支撐架配合形成一容腔，該容腔內(nèi)安裝有一擺動缸;所述轉(zhuǎn)臺支撐架上活動安裝有一轉(zhuǎn)柱，該轉(zhuǎn)柱與擺動缸的轉(zhuǎn)軸連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于:所述支撐架向容腔內(nèi)延伸形成凸臺，用以固定所述擺動缸。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于:所述行走機(jī)構(gòu)包括兩后輪單元，其中每一后輪單元包括固定于支撐平臺上的后輪電機(jī)，后輪電機(jī)的電機(jī)軸上固定有一小鏈輪，與后輪電機(jī)對應(yīng)位于支撐平臺下端面固定有一后支腳，后支腳上通過軸承活動安裝有一驅(qū)動軸，驅(qū)動軸與小鏈輪對應(yīng)側(cè)固定有一大鏈輪，驅(qū)動軸的另一側(cè)固定有一后輪，所述大鏈輪與小鏈輪通過皮帶連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于:所述行走機(jī)構(gòu)還包括兩前輪單元，其中一前輪單元包括固定于支撐平臺上的前輪電機(jī)，前輪電機(jī)一端連接有第一聯(lián)軸器，第一聯(lián)軸器端依次連接有減速器、第二聯(lián)軸器和前轉(zhuǎn)向支腳，前轉(zhuǎn)向支腳通過前輪從動輪軸與前輪連接，所述兩前輪通過連動連接兩前輪從動輪軸的轉(zhuǎn)向連桿實(shí)現(xiàn)兩前輪的同步轉(zhuǎn)動;所述前轉(zhuǎn)向支腳通過兩連動連桿與支撐平臺連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于:所述手臂機(jī)構(gòu)包括依次連動連接于轉(zhuǎn)柱上的第一連桿和第二連桿;所述第二連桿位于第一連桿的連接處設(shè)置有一連接部，該連接部與固定于第一連桿上的第二氣缸連接;所述第一連桿的斜臂上活動連接有第一氣缸，該第一氣缸的另一端活動連接于轉(zhuǎn)柱的上段部，所述第二連桿的一端連接有夾具機(jī)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于:所述夾具機(jī)構(gòu)包括夾爪、夾爪連桿和用于驅(qū)動夾爪的第三氣缸，第三氣缸的伸縮桿連接一連接板，連接板上固定有一氣缸連桿，所述夾爪連桿設(shè)置有長活動槽，所述夾爪通過若干夾爪連桿的長活動槽連接并匯聚于氣缸連桿上。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于:所述第二連桿上設(shè)置有一支架框，該支架框上還設(shè)置有一限位框，限位框用以限制所述氣缸連桿的位置。
【文檔編號】B25J11/00GK106041960SQ201610586132
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月22日 公開號201610586132.6, CN 106041960 A, CN 106041960A, CN 201610586132, CN-A-106041960, CN106041960 A, CN106041960A, CN201610586132, CN201610586132.6
【發(fā)明人】孫坤, 樓文庭, 王晉偉, 蔡新明
【申請人】浙江捷眾科技股份有限公司