具有用于移動(dòng)終端設(shè)備的適配裝置的機(jī)器人操作手持器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)器人操作手持器(15)，其具有安全基礎(chǔ)控制裝置(16)、移動(dòng)終端設(shè)備(17)和保持件，所述保持件被構(gòu)造為，使所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)固定在所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)上，其中，所述保持件具有至少一個(gè)適配裝置(18)，所述適配裝置被構(gòu)造為，使所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)與所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)機(jī)械地連接。
【專利說明】
具有用于移動(dòng)終端設(shè)備的適配裝置的機(jī)器人操作手持器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人操作手持器，其具有安全基礎(chǔ)控制裝置、移動(dòng)終端設(shè)備和保持件，所述保持件被構(gòu)造為，使移動(dòng)終端設(shè)備固定在安全基礎(chǔ)控制裝置上。
【背景技術(shù)】
[0002]專利文獻(xiàn)WO 03/088011 A2描述了一種可單手保持的移動(dòng)電子運(yùn)算單元，特別是呈所謂的個(gè)人數(shù)據(jù)助理(PDA)或掌上電腦的方式，其具有:經(jīng)軟件控制的處理器單元;至少一個(gè)與該處理器單元連接的、用于存儲(chǔ)待完成的軟件模塊和/或數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)裝置;至少一個(gè)顯示裝置，其用于信息的能可視檢測(cè)的輸出；以及具有至少一個(gè)輸入裝置，其至少用于影響運(yùn)算單元的運(yùn)行功能和/或用于輸入數(shù)據(jù)，其中，顯示裝置和輸入裝置以觸摸敏感式屏幕方式、例如以觸摸屏形式在結(jié)構(gòu)上疊加或在功能上組合;并且具有至少一個(gè)按照標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)造在運(yùn)算單元?dú)んw上的接口，該接口被設(shè)置用于與周圍的電子設(shè)備或電設(shè)備、例如個(gè)人電腦進(jìn)行連接，其中，按照標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)造的接口或獨(dú)立構(gòu)造的接口被設(shè)置用于與至少一個(gè)呈緊急斷開開關(guān)和/或確認(rèn)按鍵方式的安全切換元件進(jìn)行連接。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)器人操作手持器、特別是統(tǒng)一的機(jī)器人操作手持器，其可以被配置和/或配設(shè)有不同的、特別是在商業(yè)上常見的移動(dòng)終端設(shè)備。
[0004]本發(fā)明的目的通過一種機(jī)器人操作手持器得以解決，其具有安全基礎(chǔ)控制裝置、移動(dòng)終端設(shè)備和保持件，所述保持件被構(gòu)造為使移動(dòng)終端設(shè)備固定在安全基礎(chǔ)控制裝置上，其中，保持件具有至少一個(gè)適配裝置，該適配裝置被構(gòu)造為使移動(dòng)終端設(shè)備與安全基礎(chǔ)控制裝置機(jī)械地連接。
[0005]本發(fā)明的目的特別是通過一種機(jī)器人操作手持器得以解決，其具有安全基礎(chǔ)控制裝置、移動(dòng)終端設(shè)備和保持件，所述保持件被構(gòu)造為使移動(dòng)終端設(shè)備固定在安全基礎(chǔ)控制裝置上，其中，保持件具有至少一個(gè)適配裝置，該適配裝置被構(gòu)造為，能夠選擇性地使多個(gè)不同的可能移動(dòng)終端設(shè)備、特別是不同模型類型和/或尺寸的移動(dòng)終端設(shè)備中的一個(gè)與同一安全基礎(chǔ)控制裝置連接，并使選出的移動(dòng)終端設(shè)備在插入或附加狀態(tài)下與安全基礎(chǔ)控制裝置機(jī)械地連接。
[0006]機(jī)器人操作手持器特別可以是機(jī)器人編程手持設(shè)備。機(jī)器人操作手持器也可以是操縱器操作手持設(shè)備或者被稱為這種操縱器操作手持設(shè)備。適配裝置可以被構(gòu)造為可變、特別是可調(diào)整，以便能夠選擇性地收納多個(gè)不同的可能移動(dòng)終端設(shè)備、特別是不同模型類型和/或尺寸的移動(dòng)終端設(shè)備中的一個(gè)，其中，僅將該可變化的、特別是可調(diào)整的適配裝置與安全基礎(chǔ)控制裝置機(jī)械地連接。
[0007]替代地可以設(shè)有多個(gè)不同的適配裝置，其中，特別是可以對(duì)于每個(gè)可選擇的移動(dòng)終端設(shè)備設(shè)置獨(dú)立的、匹配對(duì)應(yīng)模型和/或其尺寸的適配裝置，并且其中，鑒于適配裝置與同一安全基礎(chǔ)控制裝置的機(jī)械地連接，所述多個(gè)不同的適配裝置中的每個(gè)均相同地構(gòu)造。
[0008]通過保持件具有至少一個(gè)被構(gòu)造為使移動(dòng)終端設(shè)備與安全基礎(chǔ)控制裝置機(jī)械地連接的適配裝置，特別是可以使用在商業(yè)上常見的移動(dòng)終端設(shè)備、例如平板電腦或智能手機(jī)來作為用于機(jī)器人操作的安全輸入設(shè)備。因此，這是特別吸引人的，因?yàn)樵谏虡I(yè)上常見的移動(dòng)終端設(shè)備中在技術(shù)上非?？焖俚剞D(zhuǎn)化了許多新的先進(jìn)操作方案。利用根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人操作手持器可以為已有的安全基礎(chǔ)控制裝置非常簡(jiǎn)單且快速地配備先進(jìn)的輸入設(shè)備或者改裝成先進(jìn)的輸入設(shè)備。
[0009]本發(fā)明的目的在于提出一種工業(yè)適用的機(jī)器人操作手持器，其可以關(guān)于控制標(biāo)準(zhǔn)和安全規(guī)定以及操作時(shí)的環(huán)境影響和/或人體工學(xué)被保持在先進(jìn)水平。通過適配裝置可以實(shí)現(xiàn)使當(dāng)前的、商業(yè)上常見的移動(dòng)終端設(shè)備與已有的安全基礎(chǔ)控制裝置連接，能夠使用非常有效的、當(dāng)前在市場(chǎng)上可以買到的移動(dòng)終端設(shè)備，以用于控制工業(yè)使用的機(jī)器人操作手持器。
[0010]借助適配裝置可以使不同構(gòu)型的移動(dòng)終端設(shè)備機(jī)械地連接特別是統(tǒng)一的安全基礎(chǔ)控制裝置。借助適配裝置，甚至可以由用戶手動(dòng)地使移動(dòng)終端設(shè)備與安全基礎(chǔ)控制裝置選擇性地分離或連接。由此可以就此使兩個(gè)設(shè)備，即統(tǒng)一的安全基礎(chǔ)控制裝置和所選擇的移動(dòng)終端設(shè)備彼此組合，或者獨(dú)立使用每個(gè)單個(gè)設(shè)備。在此，安全基礎(chǔ)控制裝置能夠就此自給自足地在安全模式中運(yùn)行并且取出的移動(dòng)終端設(shè)備也能自行運(yùn)行，即使不是在安全的技術(shù)下。因此，就此可以產(chǎn)生用于不同場(chǎng)景的三個(gè)不同的完整的操作設(shè)備。
[0011]與已知的解決方案不同地，利用本發(fā)明給予了用戶這樣的可能性:在任何時(shí)候，利用在機(jī)器人中保留的基礎(chǔ)操作設(shè)備、即單獨(dú)利用安全基礎(chǔ)控制裝置，以通常的和/或最小的基礎(chǔ)功能以手動(dòng)方式控制或停止機(jī)器人。這種簡(jiǎn)單的基礎(chǔ)操作設(shè)備、即安全基礎(chǔ)控制裝置可以通過與移動(dòng)終端設(shè)備、例如平板電腦或智能手機(jī)的機(jī)械耦合和控制技術(shù)上的耦合被擴(kuò)展為非常高價(jià)值并且多功能的操作手持設(shè)備，該操縱手持設(shè)備自身能最好地適用于復(fù)雜且耗費(fèi)的編程工作、分析工作和服務(wù)工作。在移動(dòng)終端設(shè)備、例如平板電腦的獨(dú)立運(yùn)行中，即與基礎(chǔ)操作設(shè)備分離、也就是說與安全基礎(chǔ)控制裝置分離，該移動(dòng)終端設(shè)備是便攜的且可以不受地點(diǎn)束縛地，例如在工位上、在辦公室中或在會(huì)議室中單個(gè)地或例如與外部屏幕或外部輸入設(shè)備連接地被使用，以離線地準(zhǔn)備用于機(jī)器人的工作步驟或程序、評(píng)估收集到的數(shù)據(jù)和/或通過遠(yuǎn)程維護(hù)查問一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人的狀況信息或狀態(tài)。此外，在這種情況下，移動(dòng)終端設(shè)備還可以被用作機(jī)器人操作手持器的關(guān)聯(lián)用戶的個(gè)人輸入設(shè)備。這樣的優(yōu)點(diǎn)在于，例如多人可以以不同的角色在同一機(jī)器人上工作，其中，對(duì)于對(duì)應(yīng)的人而言的例如關(guān)于軟件配備、如信息記錄程序(Cookies)、賬戶和/或共享權(quán)限那樣的用戶數(shù)據(jù)的優(yōu)化配置可以在移動(dòng)終端設(shè)備上個(gè)別地匯編或可以稍后又被找到。
[0012]因此，在適配裝置的所有對(duì)應(yīng)實(shí)施方案中，安全基礎(chǔ)控制裝置可以配屬有多個(gè)特別是結(jié)構(gòu)相同的移動(dòng)終端設(shè)備。在此，單個(gè)的適配裝置例如可以保留在安全基礎(chǔ)控制裝置上并且將多個(gè)結(jié)構(gòu)相同的移動(dòng)終端設(shè)備、例如不同人的個(gè)別終端設(shè)備選擇性地插入該適配裝置中。替代地可以為每個(gè)個(gè)別的、特別是結(jié)構(gòu)相同的終端設(shè)備配備自己的適配裝置，其中，多個(gè)結(jié)構(gòu)相同的移動(dòng)終端設(shè)備、例如不同人的個(gè)別終端設(shè)備與個(gè)別的適配裝置一起可以選擇性地與安全基礎(chǔ)控制裝置機(jī)械地連接。
[0013]在本發(fā)明的另一方面中，統(tǒng)一的安全基礎(chǔ)控制裝置可以配屬有多個(gè)不同的適配裝置，其中，用于與安全基礎(chǔ)控制裝置機(jī)械地連接的適配裝置具有相同的耦合器件或保持器件，并且這些不同的適配裝置中的單個(gè)適配裝置分別具有個(gè)別的耦合器件或保持器件，以用于固定多個(gè)不同的移動(dòng)終端設(shè)備中的確定的移動(dòng)終端設(shè)備。由此可以選擇性地以不同類型的移動(dòng)終端設(shè)備來運(yùn)行同一安全基礎(chǔ)控制裝置。
[0014]適配裝置可以具有至少一個(gè)可調(diào)整保持段，該保持段被構(gòu)造為，在可調(diào)整保持段的關(guān)閉狀態(tài)下，移動(dòng)終端設(shè)備形狀配合和/或力配合地、特別是至少在移動(dòng)終端設(shè)備的兩個(gè)在對(duì)角線上相對(duì)置的角落上與安全基礎(chǔ)控制裝置連接，并且在可調(diào)整保持段的打開狀態(tài)下，機(jī)械地釋放移動(dòng)終端設(shè)備從而使該移動(dòng)終端設(shè)備與安全基礎(chǔ)控制裝置分離。
[0015]保持段特別可以被構(gòu)造用于手動(dòng)操縱。由此，用戶、例如機(jī)器人編程人員可以手動(dòng)地在不需要工具的情況下使移動(dòng)終端設(shè)備從安全基礎(chǔ)控制裝置松脫或與其連接。
[0016]安全基礎(chǔ)控制裝置可以具有第一操作手持設(shè)備部件和至少一個(gè)關(guān)于第一操作手持設(shè)備部件可調(diào)整的第二操作手持設(shè)備部件，其中，這些操作手持設(shè)備部件以如下方式可調(diào)整地彼此耦合，即，這些操作手持設(shè)備部件在基礎(chǔ)布置方案中構(gòu)成輪廓減少的機(jī)器人操作手持器，并且在輪廓擴(kuò)展的收納布置方案中，機(jī)器人操作手持器被設(shè)計(jì)用于通過適配裝置收納移動(dòng)終端設(shè)備，在所述收納布置方案中，第二操作手持設(shè)備部件與第一操作手持設(shè)備部件被布置為從所述基礎(chǔ)布置方案中調(diào)整出來。
[0017]第一操作手持設(shè)備部件和第二操作手持設(shè)備部件可以具有對(duì)應(yīng)的構(gòu)型，這些構(gòu)型在操作手持設(shè)備部件的輪廓減少布置方案中在它們的形狀上互補(bǔ)。兩個(gè)操作手持設(shè)備部件可以以所謂拼圖件方式彼此接合并在輪廓減少布置方案中構(gòu)成新的基礎(chǔ)形狀。第一操作手持設(shè)備部件和第二操作手持設(shè)備部件特別可以具有這樣的尺寸和/或形狀:使得這些操作手持設(shè)備部件在輪廓減少布置方案中能夠以用戶的一只手抓住，特別是包圍抓取。
[0018]安全基礎(chǔ)控制裝置，特別是第一操作手持設(shè)備部件和/或第二操作手持設(shè)備部件可以具有至少一個(gè)緊急停機(jī)觸發(fā)器件、至少一個(gè)確認(rèn)裝置、至少一個(gè)運(yùn)行方式選擇器件和/或顯示器件，特別是電子顯示器。
[0019]至少所述至少一個(gè)緊急停機(jī)觸發(fā)器件、所述至少一個(gè)確認(rèn)裝置和/或所述至少一個(gè)運(yùn)行方式選擇器件可以以安全技術(shù)方式與機(jī)器人控制器在控制技術(shù)上連接、特別是通
?目O
[0020]安全基礎(chǔ)控制裝置可以被構(gòu)造和/或設(shè)計(jì)為，在基礎(chǔ)布置方案中通過所述至少一個(gè)緊急停機(jī)觸發(fā)器件、所述至少一個(gè)確認(rèn)裝置和/或所述至少一個(gè)運(yùn)行方式選擇器件被操控。
[0021]因此，在這種實(shí)施方式中，安全基礎(chǔ)控制裝置不僅被構(gòu)造和/或設(shè)計(jì)為當(dāng)移動(dòng)終端設(shè)備與安全基礎(chǔ)控制裝置機(jī)械地并在控制技術(shù)上連接時(shí)，用于操控所述機(jī)器人，而且被構(gòu)造和/或設(shè)計(jì)為當(dāng)移動(dòng)終端設(shè)備從安全基礎(chǔ)控制裝置移除、特別是被取下時(shí)，用于操控所述機(jī)器人。在這種情況下可以通過輸入器件來操控基礎(chǔ)控制功能的一定的范圍，這些輸入器件是安全基礎(chǔ)控制裝置的部件。這特別可以是已經(jīng)提到過的緊急停機(jī)觸發(fā)器件、確認(rèn)裝置和/或運(yùn)行方式選擇器件。此外，可以在安全基礎(chǔ)控制裝置上設(shè)有其他的在某些情況下非安全的輸入器件和/或顯示器件。這例如可以是一個(gè)或多個(gè)顯示器、開關(guān)、特別是用于菜單控制和用于觸發(fā)修改(Touch-up)的按鍵和/或開始/停止按鍵。
[0022]第一操作手持設(shè)備部件和/或第二操作手持設(shè)備部件可以構(gòu)成所述適配裝置，特別是第一操作手持設(shè)備部件和/或第二操作手持設(shè)備部件可以具有可調(diào)整的保持段。因此，所述至少一個(gè)第一操作手持設(shè)備部件例如可以具有第一保持段并且所述至少一個(gè)第二操作手持設(shè)備部件例如可以具有第二保持段，其中，所述至少兩個(gè)操作手持設(shè)備部件或者說所述至少兩個(gè)保持段構(gòu)造得相對(duì)于彼此可調(diào)整。在此可以設(shè)有連接這兩個(gè)操作手持設(shè)備部件或連接這兩個(gè)保持段的調(diào)整裝置。每個(gè)保持段可以被構(gòu)造為匹配特殊移動(dòng)終端設(shè)備。
[0023]適配裝置可以具有至少一個(gè)可彈性形變的元件，該元件被構(gòu)造為，在彈性預(yù)緊下使移動(dòng)終端設(shè)備與安全基礎(chǔ)控制裝置連接。
[0024]在這類彈性的變型方案中，例如可以設(shè)有由彈性材料制成的框架。這種柔順的框架可以具有匹配移動(dòng)終端設(shè)備邊緣的型材，該型材例如被裁截成與操作設(shè)備周長(zhǎng)相應(yīng)的長(zhǎng)度并例如利用弓形關(guān)閉件鎖止地繞操作設(shè)備被夾緊。在此，該型材的內(nèi)側(cè)面可以具有可退讓的、軟的凹槽，通過該凹槽可以收納任意的移動(dòng)終端設(shè)備。彈性框架的外側(cè)面可以被構(gòu)造用于裝配獨(dú)立的操作元件。為此可以使用確定的型材形式，其具有堅(jiān)硬的、但是可彎曲的芯。除了可成型的加強(qiáng)板之外，包繞所述移動(dòng)終端設(shè)備的軟框架的穩(wěn)定性尤其是通過兩個(gè)繩索來確保，這些繩索通過關(guān)閉件連接。通過在框架中的相應(yīng)部位處構(gòu)造開口，使得位于移動(dòng)終端設(shè)備上、特別是平板電腦上的操作元件和接頭由此可以達(dá)到。此外，所述型材還可以包含纜線通道。一個(gè)或多個(gè)必要時(shí)需要的通風(fēng)開口也可以在整個(gè)長(zhǎng)度上分布地設(shè)置在所述型材上。根據(jù)型材的厚度和彈性的不同，天然地也可以形成防跌落裝置。
[0025]這種解決方案的優(yōu)點(diǎn)經(jīng)常是，整個(gè)框架可以非常簡(jiǎn)單地由一個(gè)工件構(gòu)造而成。
[0026]適配裝置可以具有至少一個(gè)可更換的保持段，特別是至少一個(gè)框架狀的可更換的保持段，所述保持段形狀配合和/或力配合地圍住移動(dòng)終端設(shè)備的至少一個(gè)邊緣區(qū)段并具有至少一個(gè)固定器件，該固定器件使可更換的保持段可松脫地與安全基礎(chǔ)控制裝置連接。保持段特別可以被構(gòu)造為剛性。
[0027]在框架狀保持段的情況下，框架狀保持段可以具有內(nèi)截段，該內(nèi)截段匹配對(duì)應(yīng)的移動(dòng)終端設(shè)備的輪廓。在此，框架狀保持段的外周可以匹配安全基礎(chǔ)控制裝置，特別是能夠以匹配方式插入所述安全基礎(chǔ)控制裝置的相應(yīng)構(gòu)造的收納部中。
[0028]在一種替代的實(shí)施方式中，適配裝置可以具有多部分式框架，所述多部分式框架由單個(gè)支撐條、特別是筆直的單個(gè)支撐條和連接這些單個(gè)支撐條的角落連接件構(gòu)成。在矩形或方形的適配裝置的情況下可以設(shè)有兩個(gè)以水平間隔彼此布置的單個(gè)支撐條和兩個(gè)以豎直間隔彼此布置的單個(gè)支撐條，其中，兩個(gè)相鄰的單個(gè)支撐條的分別在一個(gè)角落交匯的端部分別借助于角落連接件機(jī)械地連接。通過適配裝置可以選擇性地由不同長(zhǎng)度的單個(gè)支撐條構(gòu)成，可以產(chǎn)生不同尺寸的適配裝置，從而使得不同類型和/或尺寸的移動(dòng)終端設(shè)備可以被保持在適配裝置中。
[0029]單個(gè)支撐條中的至少一個(gè)可以被構(gòu)造為滑軌(Schiene)，形狀配合和/或力配合地圍住移動(dòng)終端設(shè)備的邊緣區(qū)段的距離保持件沿著滑軌的縱向延伸部可調(diào)整地安裝在該滑軌上，或者單個(gè)支撐條中的至少一個(gè)可以具有多個(gè)沿著單個(gè)支撐條的縱向延伸部彼此間隔開地、特別是以相同距離彼此間隔開地布置的固定部位，其中，形狀配合和/或力配合地圍住移動(dòng)終端設(shè)備的邊緣區(qū)段的距離保持件固定在這些固定部位中的至少一個(gè)上。就此，距離保持件構(gòu)成可更換的保持段的示例性實(shí)施變型方案。此外，通過使用距離保持件，在操作設(shè)備和框架之間產(chǎn)生空間，通過該空間，盡管存在框架，但可能位于操作設(shè)備的邊緣處的操作元件、例如按鍵和接口仍然保持可達(dá)到。
[0030]替代于或補(bǔ)充于選擇不同長(zhǎng)度的單個(gè)支撐條，為了使適配裝置匹配對(duì)應(yīng)的移動(dòng)終端設(shè)備，由多個(gè)單個(gè)支撐條或滑軌和角落連接件構(gòu)成的框架可以選擇性地配設(shè)有不同的距離保持件、特別是不同大小的距離保持件，以用于能夠收納相應(yīng)較大或較小的移動(dòng)終端設(shè)備。也可以必要時(shí)針對(duì)不同的移動(dòng)終端設(shè)備使用相同的距離保持件，但是在此，這些距離保持件根據(jù)具體的移動(dòng)終端設(shè)備被固定在適配裝置的滑軌的不同固定部位上。由此例如可以針對(duì)至少大小近似相同的移動(dòng)終端設(shè)備的不同制造商的不同設(shè)備類型或者說模型使用適配裝置的尺寸，并且在此，這些距離保持件借助不同的固定部位錯(cuò)開地布置在滑軌上，以用于適配裝置例如能夠靈活地匹配存在于移動(dòng)終端設(shè)備的邊緣區(qū)域中的、不同定位的按鍵和/或開關(guān)。
[0031]安全基礎(chǔ)控制裝置可以固定、特別是可手動(dòng)取下地固定在單個(gè)支撐條、角落連接件和/或滑軌中的至少一個(gè)上。
[0032 ]安全基礎(chǔ)控制裝置可以完全地包含在單個(gè)殼體中并且該單個(gè)殼體可以固定、特別是可手動(dòng)取下地固定在單個(gè)支撐條、角落連接件和/或滑軌中的一個(gè)上。替代地，安全基礎(chǔ)控制裝置的多個(gè)構(gòu)件可以分布在多個(gè)殼體上并且所述多個(gè)殼體分別單個(gè)地固定、特別是可手動(dòng)取下地固定在單個(gè)支撐條、角落連接件和/或滑軌中的一個(gè)上。例如可以將緊急停機(jī)觸發(fā)器件安裝在一獨(dú)立的殼體中，將確認(rèn)裝置安裝在一獨(dú)立的殼體中，和/或?qū)⑦\(yùn)行方式選擇器件安裝在一獨(dú)立的殼體中。
[0033]因此，安全基礎(chǔ)控制裝置可以具有多個(gè)安裝在獨(dú)立的多個(gè)殼體中的控制構(gòu)件，特別是所述至少一個(gè)緊急停機(jī)觸發(fā)器件、所述至少一個(gè)確認(rèn)裝置、和/或所述至少一個(gè)運(yùn)行方式選擇器件可以分別安裝在獨(dú)立的殼體中，并且在此，多個(gè)殼體中的至少一個(gè)可以固定、特別是可手動(dòng)取下地固定在單個(gè)支撐條、角落連接件和/或滑軌中的至少一個(gè)上。
[0034]在所有實(shí)施方式中，移動(dòng)終端設(shè)備可以具有程序控制的電子運(yùn)算器、觸摸顯示器和存儲(chǔ)在電子運(yùn)算器上的程序，所述程序被設(shè)計(jì)為用于建立機(jī)器人程序和/或用于操控機(jī)器人，特別是用于使機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng)，并且該程序能夠通過觸摸顯示器來操作。
[0035]根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人操作手持器可以根據(jù)實(shí)施方式提供以下優(yōu)點(diǎn)中的一個(gè)或多個(gè)。
[0036]機(jī)器人操作手持器可以構(gòu)成便攜的和/或緊湊的單元，該單元可以簡(jiǎn)單地耦合并運(yùn)輸。較大的且不輕便的構(gòu)件，例如安全開關(guān)、把手和保護(hù)裝置作為所描述的安全基礎(chǔ)控制裝置保留在原位、即在機(jī)器人附近并且通常不會(huì)攜帶到別處。通過所述機(jī)器人操作手持器可以使用最新式的移動(dòng)終端設(shè)備的、例如平板電腦的工作能力、顯示品質(zhì)和/或操作友好度，以控制機(jī)器人。
[0037]在此可以設(shè)置針對(duì)不同制造商的多個(gè)平板模型和平板結(jié)構(gòu)系列的整合和耦合可能性。新的可獲取的模型也可以以很少的耗費(fèi)被快速地結(jié)合并使用?？梢酝ㄟ^對(duì)移動(dòng)終端設(shè)備個(gè)別的選擇來考慮硬件和軟件上的用戶期望和用戶需求。特別是在平板電腦和其性能下，機(jī)器人的使用者從移動(dòng)終端設(shè)備的持續(xù)發(fā)展中得到好處。新設(shè)備可以簡(jiǎn)單地結(jié)合，這可以以低耗費(fèi)和低成本來實(shí)現(xiàn)。不同的用戶可以將其不同的移動(dòng)終端設(shè)備、特別是平板電腦機(jī)械地并且在控制技術(shù)上以簡(jiǎn)單的方式選擇性地與同一機(jī)器人連接。用戶可以從移動(dòng)終端設(shè)備、例如平板電腦的大的范圍中挑選出，哪個(gè)性能類別和價(jià)格類別對(duì)其而言是最能達(dá)到目標(biāo)的。也可以進(jìn)行混合。由此可以針對(duì)維護(hù)和服務(wù)人員設(shè)置簡(jiǎn)單的移動(dòng)終端設(shè)備或平板電腦并且例如可以針對(duì)應(yīng)用開發(fā)人員或測(cè)試人員設(shè)置非常高效的移動(dòng)終端設(shè)備或平板電腦。
[0038]就此，安全基礎(chǔ)控制裝置可以構(gòu)成機(jī)器人上的基礎(chǔ)操作設(shè)備。該基礎(chǔ)操作設(shè)備可以提供機(jī)器人上的基礎(chǔ)功能性，尤其是關(guān)于安全功能性的基礎(chǔ)功能性。安全基礎(chǔ)控制裝置本身可以是成本低并且標(biāo)準(zhǔn)化構(gòu)造的。該安全基礎(chǔ)控制裝置保留在機(jī)器人上或在機(jī)器人附近。可以為每個(gè)機(jī)器人設(shè)置安全基礎(chǔ)控制裝置。該安全基礎(chǔ)控制裝置可以被設(shè)置為，僅具有簡(jiǎn)單的機(jī)械和電耦合可能性，其中，不必改變或更新所述安全基礎(chǔ)控制裝置，因?yàn)楫?dāng)應(yīng)當(dāng)設(shè)置先進(jìn)的新事物時(shí)，僅必須更換或替換所述移動(dòng)終端設(shè)備。安全基礎(chǔ)控制裝置可以被構(gòu)造得視覺上有吸引力并且構(gòu)造得就像一個(gè)完整單元，即在沒有移動(dòng)終端設(shè)備的情況下也至少在基礎(chǔ)功能上是可運(yùn)行的。安全基礎(chǔ)控制裝置可以具有用于移動(dòng)終端設(shè)備、特別是平板電腦的人體工學(xué)功能性和/或保護(hù)功能性?？梢员匾獣r(shí)改變安全基礎(chǔ)控制裝置的形狀和/或尺寸，以用于與不同的移動(dòng)終端設(shè)備、特別是平板電腦耦合。
[0039]本發(fā)明以下經(jīng)常被不同地表達(dá)、進(jìn)一步闡釋，其中，也在根據(jù)本發(fā)明的組件的意義下使用了其他概念。
[0040]通常，在基礎(chǔ)操作設(shè)備、即安全基礎(chǔ)控制裝置與移動(dòng)終端設(shè)備之間設(shè)有至少一個(gè)機(jī)械地連接。安全基礎(chǔ)控制裝置本身通常與機(jī)器人控制器在控制技術(shù)上進(jìn)行連接，以如下方式，即，通過操縱安全基礎(chǔ)控制裝置來操控機(jī)器人控制器，以用于以受操控方式使機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng)。在機(jī)器人控制器、基礎(chǔ)操作設(shè)備與移動(dòng)終端設(shè)備例如平板電腦之間的控制技術(shù)上的連接可以是電連接。在此，基礎(chǔ)操作設(shè)備可以要么無線地、要么有線地與機(jī)器人控制器安全通信。此外，移動(dòng)終端設(shè)備、例如平板電腦可以直接無線地連結(jié)到機(jī)器人控制器上或者與基礎(chǔ)操作設(shè)備電耦合并由此連帶使用了基礎(chǔ)操作設(shè)備與機(jī)器人控制器的已經(jīng)存在的通信。通過移動(dòng)終端設(shè)備、例如平板電腦被傳遞至機(jī)器人控制器上的指令或信號(hào)可以以安全的技術(shù)或者非安全的技術(shù)被傳遞。但是，基礎(chǔ)操作設(shè)備連同它的對(duì)安全性重要的操作功能性、例如應(yīng)急開關(guān)或確認(rèn)開關(guān)必須安全地連接機(jī)器人控制器。移動(dòng)終端設(shè)備、例如平板電腦的無線接口也可以在遠(yuǎn)離機(jī)器人的工作位置處被使用，以用于例如與外部的鍵盤、鼠標(biāo)和/或外部顯示器無線地通信。
[0041]因此，本發(fā)明可以根據(jù)實(shí)施方式的不同將安全的、可靠的工業(yè)控制器和先進(jìn)的、用戶友好的并且性能強(qiáng)大的消費(fèi)電子器件的兩個(gè)世界彼此連接起來進(jìn)而能夠?qū)崿F(xiàn)在有效并且簡(jiǎn)單的機(jī)器人操作和機(jī)器人控制中的新的途徑。
[0042]本發(fā)明描述了移動(dòng)終端設(shè)備臨時(shí)耦合對(duì)安全性重要的機(jī)器人特定和/或設(shè)備特定的操作基礎(chǔ)元件的基礎(chǔ)方案以及示例性實(shí)施方式，所述操作基礎(chǔ)元件固定在基礎(chǔ)操作設(shè)備、即安全基礎(chǔ)控制裝置上，特別是固定在屬于安全基礎(chǔ)控制裝置的承載系統(tǒng)上。
[0043]通過機(jī)械和控制技術(shù)上的耦合的所述技術(shù)解決方案，通過使移動(dòng)終端設(shè)備、例如平板電腦連接到機(jī)器人控制器上以控制機(jī)器人，可以相應(yīng)地實(shí)現(xiàn)兩種設(shè)備類型，這兩種設(shè)備類型可以組合成三種操作場(chǎng)景。
[0044]第一操作場(chǎng)景單獨(dú)通過基礎(chǔ)操作設(shè)備或者說單獨(dú)通過自給自足可運(yùn)轉(zhuǎn)的安全基礎(chǔ)控制裝置形成。在機(jī)器人上的標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)下，基礎(chǔ)操作設(shè)備可見地緊鄰機(jī)器人，即處在機(jī)器人機(jī)體上，從而例如能夠良好地識(shí)別并實(shí)現(xiàn)緊急斷開功能性。
[0045]第二操作場(chǎng)景設(shè)置了移動(dòng)終端設(shè)備、例如平板電腦的與機(jī)器人無關(guān)的使用。移動(dòng)終端設(shè)備可以在遠(yuǎn)離機(jī)器人的工作位置處或者在半途中使用，例如用于評(píng)估數(shù)據(jù)或者準(zhǔn)備、建立、編輯或離線測(cè)試機(jī)器人程序。在此，移動(dòng)終端設(shè)備可以要么在沒有根據(jù)本發(fā)明的適配裝置的情況下被運(yùn)用，要么當(dāng)適配裝置保持固定在移動(dòng)終端設(shè)備上時(shí)，利用根據(jù)本發(fā)明的適配裝置被運(yùn)用，盡管該移動(dòng)終端設(shè)備與安全基礎(chǔ)控制裝置分離。
[0046]第三操作場(chǎng)景設(shè)置了擴(kuò)展的機(jī)器人操作。在這種情況下，移動(dòng)終端設(shè)備機(jī)械地并且控制技術(shù)上地與基礎(chǔ)操作設(shè)備、即與安全基礎(chǔ)控制裝置連接。在這種配置中，例如可以通過具有非常大量的功能性的觸摸屏的對(duì)用戶個(gè)別的圖像表面，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行直觀控制和編程。
[0047]原則上，這兩個(gè)組件、即基礎(chǔ)操作設(shè)備和移動(dòng)終端設(shè)備可以分別被視為并開發(fā)為獨(dú)立的設(shè)備。在此，這兩者可以通過機(jī)械的并且特別還有控制技術(shù)上的和/或電的接口彼此協(xié)調(diào)。
[0048]基礎(chǔ)操作設(shè)備、即安全基礎(chǔ)控制裝置可以與機(jī)器人控制器在控制技術(shù)上保持連接并且還在物理上保留在機(jī)器人、機(jī)器人機(jī)體或機(jī)器人設(shè)備的附近?；A(chǔ)操作設(shè)備、即安全基礎(chǔ)控制裝置可以纜線連接地或無線地分別以安全技術(shù)、特別是根據(jù)EN ISO 10218-1與機(jī)器人控制器連接。如果將該基礎(chǔ)操作設(shè)備或安全基礎(chǔ)控制裝置從機(jī)器人控制器的配置環(huán)境中移除，則這會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人、機(jī)器人機(jī)體和/或機(jī)器人設(shè)備的緊急停機(jī)，除非事先通過適當(dāng)?shù)姆椒ò踩赝顺鲈撆渲铆h(huán)境。除了主要的基礎(chǔ)操作元件，如緊急斷開、確認(rèn)開關(guān)和程序開始之外，基礎(chǔ)操作設(shè)備還可以具有附加的基礎(chǔ)功能性。這可以例如是針對(duì)用于教導(dǎo)機(jī)器人的修改功能的按鍵，是用于顯示狀況信息、菜單記錄或選項(xiàng)的特別小型的顯示器，是用于轉(zhuǎn)換簡(jiǎn)單菜單的按鍵，是用于操縱例如關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中的手動(dòng)運(yùn)行的選擇的按鍵、用于操縱機(jī)器人臂的待激活關(guān)節(jié)軸的按鍵、用于程序選擇的按鍵、用于操縱開始和/或停止的按鍵。選擇也可以通過組合的轉(zhuǎn)動(dòng)-按壓按鍵來進(jìn)行。此外，還可以存在光學(xué)顯示器件，例如發(fā)光器件，如LED、光環(huán)和/或光帶，以用于顯示狀態(tài)。除了操作元件之外，也可以使傳感器，例如加速度傳感器、磁場(chǎng)傳感器或光學(xué)傳感器機(jī)械地和/或電地連接適配裝置。
[0049]在此，目的不是為基礎(chǔ)操作裝置配備盡可能大范圍的功能性，而是簡(jiǎn)約并且低成本地確保簡(jiǎn)單且直觀的基礎(chǔ)操作。但是與此相對(duì)地，當(dāng)在此例如應(yīng)當(dāng)執(zhí)行要求高的編程工作、設(shè)置工作或服務(wù)工作時(shí)，具有其個(gè)別的且可任意擴(kuò)展的功能性的移動(dòng)終端設(shè)備，例如在平板電腦情況下的操作表面具有非常高的功能性并且對(duì)于操作者具有機(jī)器人上的高臨時(shí)價(jià)值。
[0050]根據(jù)基礎(chǔ)操作設(shè)備或安全基礎(chǔ)控制裝置的實(shí)施方案的不同，并且根據(jù)對(duì)基礎(chǔ)操作設(shè)備的可適配性的不同，移動(dòng)終端設(shè)備、特別是平板電腦可以相應(yīng)地在原始狀態(tài)下直接固定在基礎(chǔ)操作設(shè)備或安全基礎(chǔ)控制裝置上，或者通過根據(jù)本發(fā)明的適配裝置機(jī)械地連接基礎(chǔ)操作設(shè)備或安全基礎(chǔ)控制裝置。該適配裝置特殊地設(shè)置用于移動(dòng)終端設(shè)備、特別是平板電腦的對(duì)應(yīng)模型。
[0051]總而言之，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器操作手持設(shè)備提供了完全新的可能性，以用于在移動(dòng)終端設(shè)備的發(fā)展中低成本并且安全地也為了機(jī)器人、特別是工業(yè)機(jī)器人的操作能夠使用飛速的技術(shù)進(jìn)步，從而實(shí)現(xiàn)編程中的新式且直觀的用法。為此，系統(tǒng)可以被設(shè)計(jì)為，其可以由最簡(jiǎn)單的元件和模塊這樣構(gòu)造而成，使其可以與移動(dòng)終端設(shè)備的單個(gè)模型無關(guān)地普遍使用，并且盡管如此還可以個(gè)別地被簡(jiǎn)單地設(shè)置用于對(duì)應(yīng)的應(yīng)用。其幾乎無限制的可變化性和可擴(kuò)展性是對(duì)于該系統(tǒng)的高靈活性和多面性的基礎(chǔ)，以用于通過安全的操作元件擴(kuò)展普遍的輸入設(shè)備。
【附圖說明】
[0052]本發(fā)明的多個(gè)具體實(shí)施例在下面的說明書中借助附圖詳細(xì)說明。這些示例性實(shí)施例的具體特征可以與它們?cè)谀膫€(gè)具體關(guān)聯(lián)中被提到無關(guān)地，必要時(shí)也單個(gè)考慮或以其他的組合方式考慮地來表示本發(fā)明的普遍特征。
[0053]其中示出:
[0054]圖1是機(jī)器人的示意圖，其具有機(jī)器人臂和機(jī)器人控制器以及根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人操作手持器，
[0055]圖2是機(jī)器人操作手持器的第一實(shí)施方式，其具有呈剛性框架形式的適配裝置，
[0056]圖3是機(jī)器人操作手持器的第二實(shí)施方式，其具有可插接的適配裝置，
[0057]圖4是機(jī)器人操作手持器的第三實(shí)施方式，其具有可拆解或可掀開的適配裝置，
[0058]圖5-11是具有適配裝置的機(jī)器人操作手持器的多個(gè)不同實(shí)施方式，該適配裝置具有兩個(gè)相對(duì)于彼此可調(diào)整的操作手持設(shè)備部件，
[0059]圖12-16是具有適配裝置的機(jī)器人操作手持器的多個(gè)不同實(shí)施方式，該適配裝置具有兩個(gè)相對(duì)于彼此可調(diào)整的、經(jīng)彈簧預(yù)緊的操作手持設(shè)備部件，
[0060]圖17-24是具有適配裝置的機(jī)器人操作手持器的多個(gè)不同實(shí)施方式，該適配裝置具有彈性組件，
[0061]圖25是具有適配裝置的機(jī)器人操作手持器的第四實(shí)施方式，該適配裝置具有支撐條，以及
[0062]圖26-30是具有適配裝置的機(jī)器人操作手持器的第五實(shí)施方式，該適配裝置具有可移位的、可調(diào)整的和/或可更換的距離保持件。
【具體實(shí)施方式】
[0063]圖1示出了機(jī)器人I，其具有機(jī)器人臂2和機(jī)器人控制器12。機(jī)器人臂2在當(dāng)前實(shí)施例的情況下包括多個(gè)相繼布置并借助關(guān)節(jié)13連接的節(jié)肢14。節(jié)肢14特別是機(jī)座3和相對(duì)于機(jī)座3可圍繞豎直延伸的軸Al轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝的轉(zhuǎn)盤4。在當(dāng)前實(shí)施例的情況下，機(jī)器人臂2的其他節(jié)肢是搖臂5、懸臂6和優(yōu)選多軸的機(jī)器人手7，所述機(jī)器人手具有實(shí)施為法蘭8的固定裝置，以用于固定未詳細(xì)示出的末端執(zhí)行器。搖臂5在下端部上、例如在未詳細(xì)示出的擺動(dòng)軸承頭上圍繞優(yōu)選水平的轉(zhuǎn)動(dòng)軸A2可樞轉(zhuǎn)地安裝在轉(zhuǎn)盤4上。在搖臂5的上端部處，又圍繞同樣優(yōu)選水平的軸A3可樞轉(zhuǎn)地安裝懸臂6。該懸臂在末端側(cè)上承載機(jī)器人手7，利用該機(jī)器人手的優(yōu)選三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸A4、A5、A6。
[0064]在當(dāng)前實(shí)施例的情況下，懸臂6具有可樞轉(zhuǎn)地安裝在搖臂5上的臂殼體9。在臂殼體9上，圍繞軸A4可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝懸臂6的手基礎(chǔ)殼體10。
[0065]機(jī)器人臂2可以借助三個(gè)電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)11沿它的三個(gè)基礎(chǔ)軸運(yùn)動(dòng)并借助另外的三個(gè)電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)11沿它的三個(gè)手軸運(yùn)動(dòng)。
[0066]機(jī)器人I的機(jī)器人控制器12被構(gòu)造或設(shè)計(jì)為執(zhí)行一種機(jī)器人程序，通過該機(jī)器人程序，機(jī)器人臂2的關(guān)節(jié)I 4可以根據(jù)機(jī)器人程序自動(dòng)化或者在手引導(dǎo)運(yùn)行(Handfahrbetrieb)中被自動(dòng)調(diào)整或轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。為此，機(jī)器人控制器12與可操控的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)11連接，該可操控的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)被構(gòu)造為調(diào)整機(jī)器人臂2的關(guān)節(jié)14。機(jī)器人控制器12在控制技術(shù)上與根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人操作手持器15連接。
[0067]圖2示出了機(jī)器人操作手持器15的第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)，該機(jī)器人操作手持器具有安全基礎(chǔ)控制裝置16、移動(dòng)終端設(shè)備17和保持件，該保持件被構(gòu)造為將移動(dòng)終端設(shè)備17固定在安全基礎(chǔ)控制裝置16上。保持件構(gòu)成適配裝置18，該適配裝置被構(gòu)造為將移動(dòng)終端設(shè)備17與安全基礎(chǔ)控制裝置16機(jī)械連接和/或電連接。此外，適配裝置18還具有確保經(jīng)限定且統(tǒng)一的電和/或機(jī)械接口的功能，該接口與平板鑄造部無關(guān)。
[0068]代替可以直接結(jié)合到安全基礎(chǔ)控制裝置16中的、較大的移動(dòng)終端設(shè)備17a，適配裝置18也能夠?qū)崿F(xiàn)將較小的移動(dòng)終端設(shè)備17整合至安全基礎(chǔ)控制裝置16中，確切地說通過如下方式，即，較小的移動(dòng)終端設(shè)備17如示出的那樣配設(shè)適配裝置18，從而使得較小的移動(dòng)終端設(shè)備17可以與適配裝置18—起配合準(zhǔn)確地被插入至安全基礎(chǔ)控制裝置16中。在這種實(shí)施方式中，移動(dòng)終端設(shè)備17、尤其是作為平板電腦以其較大的、受人歡迎的觸摸屏占優(yōu)并對(duì)于視覺印象是決定性的。然而此外可以獨(dú)立使用安全基礎(chǔ)控制裝置16。在該第一實(shí)施方式中，適配裝置18被構(gòu)造為適配框架。
[0069]在圖3中示出了兩個(gè)示例性的變型方案，其中，適配裝置18不是被構(gòu)造為適配框架，而是被構(gòu)造為桿形或拐角形的適配附加件19。在此也簡(jiǎn)示了電適配的可能性。
[0070]圖4示出了機(jī)器人操作手持器15的第三實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)。該適配裝置18具有至少一個(gè)可調(diào)整的保持段20，該保持段被構(gòu)造為在可調(diào)整的保持段20的關(guān)閉狀態(tài)中，如在圖4的下部視圖中示出的那樣圍住移動(dòng)終端設(shè)備17，從而使得該移動(dòng)終端設(shè)備與適配裝置18—起形狀配合和/或力配合地與安全基礎(chǔ)控制裝置16(圖2)連接，并且在可調(diào)整的保持段20的打開狀態(tài)中，如在圖4的上部視圖中示出的那樣，機(jī)械地釋放移動(dòng)終端設(shè)備17，以使該移動(dòng)終端設(shè)備與安全基礎(chǔ)控制裝置16(圖2)分離，從而使得該移動(dòng)終端設(shè)備能夠從適配裝置18中取出。適配裝置18可以具有相應(yīng)兼容的電插頭21。
[0071]這種中間框架或適配框架的功能是在基礎(chǔ)操作設(shè)備、也就是安全基礎(chǔ)控制裝置16與移動(dòng)終端設(shè)備17、尤其是平板電腦之間提供明確并且安全的機(jī)械接口和必要時(shí)的電接口。所基于的問題是接頭的位置可以與模型相關(guān)地是不同的。在電接口的情況下例如可以將外部平板接頭，如USB、網(wǎng)絡(luò)、能量、火線等的纜線在這種細(xì)長(zhǎng)的框架中引導(dǎo)并在唯一的專有接口中捆綁起來。機(jī)械耦合可以通過一個(gè)或者也可以通過多個(gè)接口來進(jìn)行，這些接口有利地分布在中間框架上。此外，當(dāng)適配框架例如具有吸收碰撞的、緩沖的或抗劃傷的表面或結(jié)構(gòu)元件并在危險(xiǎn)的部位上包圍移動(dòng)終端設(shè)備17時(shí)，該適配框架還可以具有保護(hù)功能性。
[0072]由于在這種實(shí)施方式中所述適配框架與移動(dòng)終端設(shè)備17固定地連接并且在使用中不會(huì)被快速移除并再次裝上，因此在這里決定性的是使用非常細(xì)長(zhǎng)且輕便的設(shè)計(jì)，該設(shè)計(jì)遵循原始的移動(dòng)終端設(shè)備17的形狀和尺寸且不明顯地改變?cè)撔螤詈统叽纭＿@保持了移動(dòng)終端設(shè)備17的便利性和移動(dòng)性以及慣常的手感。
[0073]傳統(tǒng)的移動(dòng)終端設(shè)備17、例如平板電腦關(guān)于運(yùn)用主要涉及移動(dòng)性并且很少涉及人體工學(xué)。然而，這種人體工學(xué)在對(duì)機(jī)器人較長(zhǎng)的編程和操作中對(duì)于舒適并輕松的工作而言是決定性的因素并且基本上涉及擴(kuò)展的機(jī)器人操作手持器15的抓取、承載和保持以及涉及按鍵和開關(guān)的可達(dá)到性和可操作性。由于通常的人體工學(xué)元件的、例如抓取鑄造部的尺寸，它們不能設(shè)置在細(xì)長(zhǎng)的適配框架上，而是設(shè)置在基礎(chǔ)操作設(shè)備上、即安全基礎(chǔ)控制裝置16上。
[0074]適配框架可以根據(jù)要求、耦合原理、普適性和功能性具有不同的鑄造部形狀。所有適配框架元件可以具有留空部或特殊的成形元件，以便能夠繼續(xù)使用下置的平板操作按鍵或接頭。
[0075]在根據(jù)圖2的第一實(shí)施方式中，安全基礎(chǔ)控制裝置16的許多表面和元件當(dāng)在沒有移動(dòng)終端設(shè)備17的情況下被獨(dú)立使用時(shí)不具有功能。與高價(jià)值且考慮過的基礎(chǔ)操作設(shè)備的印象相比，這些區(qū)域更容易產(chǎn)生空的框架的印象。
[0076]在根據(jù)圖5至圖8的安全基礎(chǔ)控制裝置16的示意圖中，在安全基礎(chǔ)控制裝置16的獨(dú)立運(yùn)行中，僅為了耦合所述移動(dòng)終端設(shè)備17所需要的功能元件通過調(diào)整至少兩個(gè)操作手持設(shè)備部件22a、22b被遮擋進(jìn)而這樣地改變了保留在機(jī)器人I上的安全基礎(chǔ)控制裝置16的形狀，使得該安全基礎(chǔ)控制裝置表現(xiàn)為獨(dú)立的、形狀被改變的單元，如在圖5中示出的那樣。
[0077]在該實(shí)施方式中，安全基礎(chǔ)控制裝置16具有第一操作手持設(shè)備部件22a和至少一個(gè)關(guān)于該第一操作手持設(shè)備部件22a可調(diào)整的第二操作手持設(shè)備部件22b，其中，操作手持設(shè)備部件22a、22b例如借助長(zhǎng)度可變化的耦合桿23以如下方式可調(diào)整地彼此耦合，S卩，操作手持設(shè)備部件22a、22b在根據(jù)圖5的基礎(chǔ)布置方案中構(gòu)成輪廓減少的機(jī)器人操作手持器15，并在根據(jù)圖6至圖8的輪廓擴(kuò)展的、第二操作手持設(shè)備部件22b與第一操作手持設(shè)備部件22a被布置為從根據(jù)圖5的基礎(chǔ)布置方案中調(diào)整出來的收納布置方案中，使機(jī)器人操作手持器15被設(shè)計(jì)用于通過適配裝置收納所述移動(dòng)終端設(shè)備17，所述適配裝置在該實(shí)施方式中包括兩個(gè)操作手持設(shè)備部件22a、22b和長(zhǎng)度可變化的耦合桿23。
[0078]特別是如圖5所示，安全基礎(chǔ)控制裝置16、特別是操作手持設(shè)備部件22a、22b可以具有以下的操作元件。緊急停機(jī)觸發(fā)器件31、確認(rèn)裝置32、運(yùn)行方式選擇器件33、開始按鍵34、用于菜單記錄的轉(zhuǎn)換按鍵35、簡(jiǎn)單的電子顯示器36、加減按鍵37，例如用于手動(dòng)地單軸操控。
[0079]用于使用者的手的手指的人體工學(xué)抓取凹部38既能夠在根據(jù)圖5的輪廓減少布置方案中，也能夠在根據(jù)圖6至圖8的輪廓擴(kuò)展布置方案中實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人操作手持器15的舒適且輕松的保持。
[0080]為了兩個(gè)操作手持設(shè)備部件22a、22b的簡(jiǎn)單的、部分被引導(dǎo)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)于圖9至圖11，長(zhǎng)度可變化的親合桿23可以具有推動(dòng)關(guān)節(jié)(Schubgelenk)。該推動(dòng)關(guān)節(jié)可以實(shí)施為線性引導(dǎo)件或可伸縮滑軌或者可樞轉(zhuǎn)的節(jié)肢(圖16)，它們與操作手持設(shè)備部件22a、22b連接。推動(dòng)關(guān)節(jié)可以借助彈簧裝置24以彈簧復(fù)位方式實(shí)施，從而使得移動(dòng)終端設(shè)備17在插入狀態(tài)下被保持在例如在具有彈性柔順的接觸元件40的凹槽中的兩側(cè)之間。為了簡(jiǎn)單地置入移動(dòng)終端設(shè)備17，推動(dòng)關(guān)節(jié)可以在彼此拉開的狀態(tài)下鎖上，如在圖11中可見的那樣。在該變型方案中，該閉鎖在與移動(dòng)終端設(shè)備17接觸時(shí)又自行取消，從而使得推動(dòng)關(guān)節(jié)以彈簧控制方式、經(jīng)阻尼地被拉合并在兩個(gè)角落之間安全地收納移動(dòng)終端設(shè)備17。
[0081]電的線路、特別是纜線可以在內(nèi)部在長(zhǎng)度可變化的耦合桿23中，特別是在推動(dòng)關(guān)節(jié)中被貫穿引導(dǎo)。
[0082]推動(dòng)元件的節(jié)肢可以在耦合狀態(tài)下位于移動(dòng)終端設(shè)備17的后面并且同樣可以配設(shè)有保持抓取部、吊圈或其他按鍵(未示出)，它們能夠?qū)崿F(xiàn)在人體工學(xué)上舒適地承載并操作擴(kuò)展的機(jī)器人操作手持器15。
[0083]在此示例性選擇的運(yùn)動(dòng)學(xué)能夠?qū)崿F(xiàn)安全基礎(chǔ)控制裝置16或基礎(chǔ)操作設(shè)備在移動(dòng)終端設(shè)備17的不同基礎(chǔ)尺寸和基礎(chǔ)模型上的快速可適配性。不同厚度的、特別是也可以具有不同的邊沿形狀的移動(dòng)終端設(shè)備17的收納通過可更換的、柔順的接觸元件40來實(shí)現(xiàn)。
[0084]根據(jù)使用者的偏好或操作軟件的構(gòu)建可以豎放(圖8)或橫放(圖7)取向地使用移動(dòng)終端設(shè)備17?；A(chǔ)操作設(shè)備的靈活的調(diào)整方案能夠?qū)崿F(xiàn)將保持件快速地匹配對(duì)應(yīng)的操作取向。
[0085]長(zhǎng)度可變化的耦合桿23的特殊變型方案在圖9至圖11中可見。長(zhǎng)度可變化的耦合桿23配設(shè)有彈簧裝置24，該彈簧裝置被構(gòu)造為在根據(jù)圖10的輪廓擴(kuò)展的收納布置方案中存儲(chǔ)彈簧力，從而使得所述長(zhǎng)度可變化的耦合桿23在移動(dòng)終端設(shè)備17取出時(shí)，自行返回運(yùn)動(dòng)到根據(jù)圖9的輪廓減少布置方案中。從根據(jù)圖9的輪廓減少布置方案開始，使用者于是可以借助其手25拉出所述長(zhǎng)度可變化的耦合桿23，從而使得彈簧裝置24又被拉緊。為了使得第二操作手持設(shè)備部件22b不會(huì)無意地又回彈至根據(jù)圖9的輪廓減少布置方案中，可以設(shè)有例如呈卡鎖銷形式的鎖止器件26，該卡鎖銷在根據(jù)圖10的輪廓擴(kuò)展的收納布置方案中使長(zhǎng)度可變化的耦合桿23的兩個(gè)相對(duì)于彼此可調(diào)整的桿部件23a、23b形狀配合地彼此鎖定。
[0086]如在圖12至圖14中示出的那樣，兩個(gè)操作手持設(shè)備部件22a、22b可以具有不同的構(gòu)型、尺寸和/或輪廓形狀并且可以構(gòu)造為通過耦合桿23、特別是利用彈簧裝置24相對(duì)于彼此可調(diào)整。在輪廓減少布置方案中，如在對(duì)應(yīng)的左邊視圖中示出的那樣，安全基礎(chǔ)控制裝置16可以采用不同的視覺表現(xiàn)形式并且在輪廓擴(kuò)展的收納布置方案中，如在對(duì)應(yīng)的右邊視圖中示出的那樣，在邊緣側(cè)上圍住所述移動(dòng)終端設(shè)備17。
[0087]根據(jù)圖15至圖20的其他實(shí)施方案示意性以概覽方式示出了，如何能夠原理性構(gòu)造安全基礎(chǔ)控制裝置16，以能夠借助最不同的多個(gè)適配裝置18來承載移動(dòng)終端設(shè)備17。在此，這些安全基礎(chǔ)控制裝置16的基礎(chǔ)劃分是不同的，這些安全基礎(chǔ)控制裝置可以由單個(gè)基體或多個(gè)承載節(jié)段27組成。承載節(jié)段27在此可相對(duì)于彼此移動(dòng)，其方式是，這些承載節(jié)段或者如在圖16中可見的那樣鉸接地彼此耦合或者如在圖17至圖20中可見的那樣彈性地彼此耦合。
[0088]在此，該運(yùn)動(dòng)可以轉(zhuǎn)動(dòng)式、推動(dòng)式、螺旋式、滾動(dòng)式或由這些基本運(yùn)動(dòng)結(jié)合地以一自由度被強(qiáng)制引導(dǎo)地或多維度自由地在平面中、空間中或球體中進(jìn)行。如果使用可彈性形變的元件28，則安全基礎(chǔ)控制裝置16可以被部分彈性或完全彈性地構(gòu)造。也就是說，安全基礎(chǔ)控制裝置16可以由來自彼此彈性連接的剛性/不能退讓的段/體的結(jié)合組成，或者也可以是可完全變形的，例如其方式是，安全基礎(chǔ)控制裝置16的基體具有均勻或不均勻的彈性行為。
[0089]此外，如圖21和圖22中示意性示出的那樣，該結(jié)構(gòu)可以從中央的中間節(jié)段29出發(fā)，該中間節(jié)段具有安全基礎(chǔ)控制裝置16并且該中間節(jié)段例如構(gòu)成星形布置方案的幾何形狀/機(jī)械的中心以及電子技術(shù)/控制技術(shù)的中心。此外，可以位于移動(dòng)終端設(shè)備17后面的該中央的中間節(jié)段29可以配設(shè)有抓取元件、保持元件或吊圈元件，它們能夠在重心的下方或附近實(shí)現(xiàn)機(jī)器人操作手持器15的人體工學(xué)保持。
[0090]在可彈性形變的元件28的情況下，如圖20中所示出的那樣，該元件可以具有一種環(huán)結(jié)構(gòu)30，該環(huán)結(jié)構(gòu)具有偏心的安全基礎(chǔ)控制裝置16。在該實(shí)施方式中，適配裝置18具有至少一個(gè)可彈性形變的保持段28a，該保持段被構(gòu)造為在彈性預(yù)緊的條件下，使移動(dòng)終端設(shè)備17與安全基礎(chǔ)控制裝置16連接。
[0091]在圖23的實(shí)施變型方案中，適配裝置18可以具有彈性的框架帶41。彈性的框架帶41可以是彈性體帶并且必要時(shí)配設(shè)有線材芯。該框架帶可以相應(yīng)于對(duì)應(yīng)的移動(dòng)終端設(shè)備17的幾何尺寸、即周邊被定長(zhǎng)截?cái)啵@其外邊緣鋪設(shè)并在打開的端部上進(jìn)行連接。彈性的框架帶41可以具有空心芯，以用于貫穿導(dǎo)引一個(gè)或多個(gè)纜線。
[0092]在圖24的實(shí)施變型方案中，適配裝置18可以是彈性的或部分彈性的適配框架。這種閉合的結(jié)構(gòu)框架完全或部分彈性地緊貼對(duì)應(yīng)的移動(dòng)終端設(shè)備17的輪廓。例如通過按入到合成材料框架中或通過合成材料套、特別是硅膠套的翻套。
[0093]在圖25中示出的機(jī)器人操作手持器15的第四實(shí)施方式示出了支撐條42，這些支撐條在擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)下引起基礎(chǔ)操作設(shè)備的、即安全基礎(chǔ)控制裝置16的兩個(gè)桿狀部件的穩(wěn)定性，其方式是，這些支撐條使安全基礎(chǔ)控制裝置16的這兩個(gè)桿狀部件機(jī)械地彼此連接。在獨(dú)立運(yùn)行中，即沒有移動(dòng)終端設(shè)備17的情況下，這些支撐條42可以具有另一功能，例如借助使用者的手25來攜帶、在壁保持件43上保持或懸掛。此外，安全基礎(chǔ)控制裝置16的桿狀部件和支撐條42可以構(gòu)成窗開口 44，安全基礎(chǔ)控制裝置16的電子顯示器36可以伸入該窗開口中。
[0094]在圖26至圖30中示出了具有適配裝置18的機(jī)器人操作手持器15的第五實(shí)施方式，該適配裝置具有可移位的、可調(diào)整的和/或可更換的距離保持件45。
[0095]該第五實(shí)施方式的適配裝置18具有多部分式框架，該框架由單個(gè)支撐條46、特別是筆直的單個(gè)支撐條46和連接這些單個(gè)支撐條46的角落連接件47構(gòu)造而成。
[0096]特別是如在圖27中示出的那樣，這些單個(gè)支撐條46構(gòu)造為滑軌46a，形狀配合和/或力配合地圍住移動(dòng)終端設(shè)備17的邊緣區(qū)段的距離保持件45沿著滑軌46a的縱向延伸部可調(diào)整地安裝在這些滑軌上。此外，這些單個(gè)支撐條46具有多個(gè)沿著單個(gè)支撐條46的縱向延伸部彼此間隔地、特別是以相同距離彼此間隔地布置的固定部位48，其中，形狀配合和/或力配合地圍住移動(dòng)終端設(shè)備17的邊緣區(qū)段的距離保持件45分別固定在這些固定部位48中的一個(gè)固定部位上。
[0097]安全基礎(chǔ)控制裝置16固定在這些單個(gè)支撐條46或者說滑軌46a中的至少一個(gè)上。
[0098]該第五實(shí)施方式應(yīng)當(dāng)能夠?qū)崿F(xiàn):將由消費(fèi)電子裝置、特別是平板電腦組成的移動(dòng)終端設(shè)備17用于工業(yè)應(yīng)用中的機(jī)器人操作和編程。由此應(yīng)當(dāng)省去了操作設(shè)備開發(fā)的成本，加速了對(duì)各當(dāng)前現(xiàn)有技術(shù)的匹配并且能夠?qū)崿F(xiàn)靈活的、即對(duì)機(jī)器人操作手持器15的可支配性或具體應(yīng)用進(jìn)行匹配的操作設(shè)備選擇。然而在此，目的不是能夠使用確定的設(shè)備或者確定的產(chǎn)品系列，而是利用該第五實(shí)施方式應(yīng)當(dāng)使得作為輸入設(shè)備的移動(dòng)終端設(shè)備17的跨制造商的寬的范圍可用于機(jī)器人操作和編程。
[0099]由此，幾乎任何非安全的移動(dòng)終端設(shè)備17、例如平板電腦可以被擴(kuò)展成具有呈安全基礎(chǔ)控制裝置16形式的安全操作元件的機(jī)器人操作手持器15。在這里，特別是提出多個(gè)優(yōu)選的結(jié)構(gòu)解決方案。此外，該擴(kuò)展應(yīng)當(dāng)有助于:特別是關(guān)于跌落保護(hù)和人體工學(xué)提高了機(jī)器人操作手持器15的、特別是被收納在該機(jī)器人操作手持器中的移動(dòng)終端設(shè)備17的工業(yè)適用性。
[0100]基本思想基于一種用于框架系統(tǒng)的組合部件，該框架系統(tǒng)能夠簡(jiǎn)單地并且低成本地、個(gè)別地匹配特別是矩形的任意移動(dòng)終端設(shè)備17。在此，一個(gè)重要的前提在于:確保位于例如平板電腦那樣的移動(dòng)終端設(shè)備17上的操作元件以及接頭、例如閉路器/開路器、USB端口等的可達(dá)到性。
[0101 ]具有單個(gè)支撐條46或滑軌46a和角落連接件47的圍合式框架在此不僅承擔(dān)移動(dòng)終端設(shè)備17的保護(hù)功能以及所述單個(gè)支撐條或滑軌和角落連接件的保持和運(yùn)用功能，而且還通過其結(jié)構(gòu)提供了機(jī)器人特定的硬件組件、例如緊急停機(jī)觸發(fā)器件31、確認(rèn)裝置32或運(yùn)行方式選擇器件33的連接可能性。這些單個(gè)的硬件組件、例如緊急停機(jī)觸發(fā)器件31、確認(rèn)裝置32或運(yùn)行方式選擇器件33可以被包含在獨(dú)立的多個(gè)殼體中，并且所述多個(gè)殼體共同地構(gòu)成安全基礎(chǔ)控制裝置16，在該安全基礎(chǔ)控制裝置中，這些獨(dú)立的殼體固定在單個(gè)支撐條46或者說滑軌46a和/或角落連接件47上。
[0102]能夠使用盡可能寬范圍的不同設(shè)備模型的前提通過作為這種組合部件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)被簡(jiǎn)單且經(jīng)濟(jì)有效地實(shí)現(xiàn)。為此，僅使用簡(jiǎn)單并且低成本的標(biāo)準(zhǔn)組件，這些標(biāo)準(zhǔn)組件沒有裁截成對(duì)應(yīng)的設(shè)備模型并被限制為對(duì)應(yīng)的設(shè)備模型。由此可以通過少量不同的構(gòu)件，例如單個(gè)支撐條46或滑軌46a和/或角落連接件47的組合和布置構(gòu)造出許多不同的變型方案，這些變型方案能夠被快速地配置特定用于對(duì)應(yīng)的任務(wù)和應(yīng)用。
[0103]在此，框架模塊可以通過其牢固的承載結(jié)構(gòu)滿足保護(hù)功能、保持功能和承載功能。該框架模塊至少通過單個(gè)支撐條46或滑軌46a和角落連接件47構(gòu)成。作為型材承載件，即作為單個(gè)支撐條46或滑軌46a可以例如使用低成本的、特別是普遍已知的帽式滑軌，這些帽式滑軌除了機(jī)械穩(wěn)定性之外還提供了標(biāo)準(zhǔn)化的連接接口。通過簡(jiǎn)單的交錯(cuò)推動(dòng)，單個(gè)支撐條46或滑軌46a卡鎖在四個(gè)角落連接件47中并構(gòu)成一個(gè)閉合的框架，在該框架的內(nèi)側(cè)上設(shè)有多個(gè)、特別是至少四個(gè)距離保持件45。
[0104]在此，這些距離保持件45可以具有牢固的基體，該基體確保移動(dòng)終端設(shè)備17與單個(gè)支撐條46或滑軌46a之間的經(jīng)限定的距離并在此可以傳遞保持力。分別在距離保持件45和移動(dòng)終端設(shè)備17之間可以插入接觸元件，該接觸元件由軟的彈性體材料構(gòu)成。該接觸元件在輕微按壓的情況下匹配對(duì)應(yīng)移動(dòng)終端設(shè)備17的邊沿形狀并確保相對(duì)于框架、即相對(duì)于安全基礎(chǔ)控制裝置16的經(jīng)限定的機(jī)械連接。
[0105]根據(jù)距離保持件45構(gòu)型的不同，這些距離保持件例如也可以附加地具有在掉落時(shí)吸收碰撞能量的功能或者具有操作元件或顯示元件的收納部。
[0106]由單個(gè)支撐條46或滑軌46a和角落連接件47以及距離保持件45組成的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)相應(yīng)地圍住移動(dòng)終端設(shè)備17。根據(jù)任務(wù)和應(yīng)用的不同，制造者或使用者可以個(gè)別地配置適配裝置18。操作元件例如可以外置和/或內(nèi)置地固定在單個(gè)支撐條46或滑軌46a上。為此可以使用標(biāo)準(zhǔn)化的型材滑軌或帽式滑軌的長(zhǎng)孔穿孔。除了緊急停機(jī)觸發(fā)器件31之外，還可以整合其他的按鍵和/或小型附加顯示器和/或用于狀態(tài)顯示的發(fā)光體。在插頭50處可以聚集并捆綁地向外引導(dǎo)所述機(jī)器人操作手持器15的所有信號(hào)和能量線路。
[0107]除了電操作元件之外還可以添加純機(jī)械操作元件。這些未示出的元件例如可以用于更好地運(yùn)用所述機(jī)器人操作手持器15。抓取元件、承載吊圈和/或傳統(tǒng)的抓取拱頂就此可以構(gòu)造在這種機(jī)器人操作手持器15上。
[0108]單個(gè)支撐條46或滑軌46a的自由遺留區(qū)段可以配設(shè)有型材覆蓋件49。這些型材覆蓋件49例如可以低成本地由長(zhǎng)的合成材料束狀型材配合準(zhǔn)確地裁截。這些型材覆蓋件49例如可以簡(jiǎn)單地從上方推到單個(gè)支撐條46或滑軌46a上和/或卡鎖到所述單個(gè)支撐條或滑軌中。型材覆蓋件49可以由可退讓的合成材料制成，該合成材料一方面能夠?qū)崿F(xiàn)框架在手25中的人體工學(xué)上舒適保持并且另一方面能夠在跌落情況下通過材料阻尼來提供碰撞吸收。出于人體工學(xué)和設(shè)計(jì)的原因，型材覆蓋件49可以過渡至角落連接件47的形狀。角落連接件47的材料或結(jié)構(gòu)可以這樣地選擇，使得其既賦予框架強(qiáng)度，也可以吸收并削減碰撞能量。
[0109]同樣地，抓取框架中的電輸入器件、例如按鍵或操作元件可以放置在型材覆蓋件49下面，所述電輸入器件可以通過對(duì)應(yīng)型材覆蓋件49的軟材料的壓合或壓入被操縱。
[0110]替代地，型材覆蓋件49可以配設(shè)有對(duì)壓力敏感的表面，利用該表面，既可以在掉落時(shí)實(shí)現(xiàn)緩沖，也可以在安全技術(shù)上實(shí)現(xiàn)對(duì)操作元件的操縱。
[0111]出于審美和觸覺的原因也可以在框架內(nèi)側(cè)中設(shè)置自由的單個(gè)支撐條46或滑軌46a的簡(jiǎn)單的覆蓋件。
[0112]組合部件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)可以如下地出現(xiàn)。為此，移動(dòng)終端設(shè)備17可以首先整合到單個(gè)支撐條46或滑軌46a和角落連接件47的框架中并通過附加元件和操作元件針對(duì)應(yīng)用特定進(jìn)行擴(kuò)展。最后，為自由的型材承載區(qū)域配設(shè)型材覆蓋件49。
[0113]組合部件系統(tǒng)的普適性和多面性通過結(jié)構(gòu)的自由的可變換性和可匹配性來實(shí)現(xiàn)。對(duì)于基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)，由束狀材料定長(zhǎng)截?cái)喑鰡蝹€(gè)支撐條46或滑軌46a?？蚣艿闹鲙缀纬叽缤ㄟ^機(jī)器人操作手持器15的尺寸以及通過移動(dòng)終端設(shè)備17與框架之間的距離被限定。在此情況下存在如下這樣的可能性，即，通過寬的距離保持件45產(chǎn)生寬的間隙，或者通過短的距離保持件45使得框架幾乎可以貼靠在移動(dòng)終端設(shè)備17的邊緣上。距離保持件45可以必要時(shí)內(nèi)置地在框架中自由推動(dòng)并定位，從而使得這些距離保持件不會(huì)遮擋移動(dòng)終端設(shè)備17的按鍵或接頭。
[0114]按鍵通過操作者借助于其手的可操作性或可達(dá)到性可以特別是如在圖29中圖解的那樣在邊緣上通過間隙來確保，所述間隙通過距離保持件45來限定。數(shù)據(jù)接頭、例如USB接頭或火線接頭可以要么通過間隙中的角度適配器被向前引導(dǎo)，要么通過框架中的附加留空部根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)來使用。
[0115]附加的操作元件的能量線路和信號(hào)線路可以在型材承載件中并通過角落連接件47被引導(dǎo)至插頭50。該插頭捆綁接口中的纜線。同樣地，機(jī)器人操作手持器15的數(shù)據(jù)線路和能量線路、例如電流、網(wǎng)絡(luò)和屏幕纜線也可以通過該接口以捆綁方式向外引導(dǎo)。為此，適配纜線也可以在框架結(jié)構(gòu)內(nèi)部引導(dǎo)并由型材覆蓋件49和角落連接件47遮擋。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人操作手持器，其具有安全基礎(chǔ)控制裝置(16)、移動(dòng)終端設(shè)備(17)和保持件，所述保持件被構(gòu)造為，使所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)固定在所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)上，其特征在于，所述保持件具有至少一個(gè)適配裝置(18)，所述至少一個(gè)適配裝置被構(gòu)造為，使所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)與所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)機(jī)械地連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述適配裝置(18)具有至少一個(gè)能調(diào)整的保持段(20)，所述能調(diào)整的保持段被構(gòu)造為，在所述能調(diào)整的保持段(20)的關(guān)閉狀態(tài)下，使所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)形狀配合和/或力配合地、特別是至少在所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)的兩個(gè)在對(duì)角線上相對(duì)置的角落上與所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)連接，并且在所述能調(diào)整的保持段(20)的打開狀態(tài)下，機(jī)械地釋放所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)以使所述移動(dòng)終端設(shè)備與所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)分離。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)具有第一操作手持設(shè)備部件(22a)并具有至少一個(gè)關(guān)于所述第一操作手持設(shè)備部件(22a)能調(diào)整的第二操作手持設(shè)備部件(22b)，其中，這些操作手持設(shè)備部件(22a、22b)能調(diào)整地以如下方式彼此耦合，即，這些操作手持設(shè)備部件(22a、22b)在基礎(chǔ)布置方案中構(gòu)成輪廓減少的機(jī)器人操作手持器(15)，并且在輪廓擴(kuò)展的收納布置方案中，所述機(jī)器人操作手持器(15)被設(shè)計(jì)用于通過所述適配裝置(18)收納所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)，在所述輪廓擴(kuò)展的收納布置方案中，所述第二操作手持設(shè)備部件(22b)與所述第一操作手持設(shè)備部件(22a)被布置為從所述基礎(chǔ)布置方案中調(diào)整出來。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)、特別是所述第一操作手持設(shè)備部件(22a)和/或所述第二操作手持設(shè)備部件(22b)具有至少一個(gè)緊急停機(jī)觸發(fā)器件(31)、至少一個(gè)確認(rèn)裝置(32)、至少一個(gè)運(yùn)行方式選擇器件(33)和/或顯示器件、特別是電子顯示器(36)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)被構(gòu)造和/或被設(shè)置為，在所述基礎(chǔ)布置方案中，通過所述至少一個(gè)緊急停機(jī)觸發(fā)器件(31)、所述至少一個(gè)確認(rèn)裝置(32)和/或所述至少一個(gè)運(yùn)行方式選擇器件(33)進(jìn)行操控。6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述第一操作手持設(shè)備部件(22a)和/或所述第二操作手持設(shè)備部件(22b)構(gòu)成所述適配裝置(18)，特別是所述第一操作手持設(shè)備部件(22a)和/或所述第二操作手持設(shè)備部件(22b)具有能調(diào)整的保持段(20)。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述適配裝置(18)具有至少一個(gè)能彈性形變的保持段(28a)，所述能彈性形變的保持段被構(gòu)造為，在彈性預(yù)緊的條件下使所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)與所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)連接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述能彈性形變的保持段(28a)由束狀材料的、特別是彈性合成材料束狀型材的定長(zhǎng)截?cái)鄥^(qū)段制成，以用于構(gòu)成柔性框架。9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述適配裝置(18)具有至少一個(gè)能更換的保持段(45a)、特別是至少一個(gè)框架狀的能更換的保持段(45a)，所述能更換的保持段形狀配合和/或力配合地圍住所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)的至少一個(gè)邊緣區(qū)段并且所述能更換的保持段具有至少一個(gè)固定器件，所述至少一個(gè)固定器件使所述能更換的保持段(45a)能松脫地與所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)連接。10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述適配裝置(18)具有多部分式框架，所述多部分式框架由單個(gè)支撐條(46)、特別是筆直的單個(gè)支撐條(46)和連接這些單個(gè)支撐條(46)的角落連接件(47)構(gòu)造而成。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述單個(gè)支撐條(46)中的至少一個(gè)單個(gè)支撐條被構(gòu)造為滑軌(46a)，形狀配合和/或力配合地圍住所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)的邊緣區(qū)段的距離保持件(45)沿著所述滑軌(46a)的縱向延伸部被能調(diào)整地安裝在所述滑軌上，或者所述單個(gè)支撐條(46)中的一個(gè)單個(gè)支撐條具有沿著所述單個(gè)支撐條(46)的縱向延伸部彼此間隔地、特別是以相同距離彼此間隔地布置的多個(gè)固定部位(48)，并且形狀配合和/或力配合地圍住所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)的邊緣區(qū)段的距離保持件(45)被固定在所述固定部位(48)中的至少一個(gè)固定部位上。12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述安全基礎(chǔ)控制裝置(16)固定、特別是能手動(dòng)取下地固定在所述單個(gè)支撐條(46)、所述角落連接件(47)和/或所述滑軌(46a)中的至少一個(gè)上。13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述安全基礎(chǔ)控制裝置(I6)具有多個(gè)安置在獨(dú)立的多個(gè)殼體中的控制構(gòu)件，特別是所述至少一個(gè)緊急停機(jī)觸發(fā)器件(31)、所述至少一個(gè)確認(rèn)裝置(32)和/或所述至少一個(gè)運(yùn)行方式選擇器件(33)分別安置在獨(dú)立的殼體中，并且所述多個(gè)殼體中的至少一個(gè)殼體固定、特別是能手動(dòng)取下地固定在所述單個(gè)支撐條(46)、所述角落連接件(47)和/或所述滑軌(46a)中的至少一個(gè)上。14.根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人操作手持器，其中，所述移動(dòng)終端設(shè)備(17)具有程序控制的電子運(yùn)算器、觸摸顯示器和存儲(chǔ)在所述電子運(yùn)算器上的程序，所述程序被設(shè)計(jì)用于建立機(jī)器人程序和/或用于操控機(jī)器人(I)、特別是用于使機(jī)器人臂(2)運(yùn)動(dòng)，并且所述程序能夠通過所述觸摸顯示器來被操作。
【文檔編號(hào)】B25J13/06GK106041969SQ201610228523
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年4月13日 公開號(hào)201610228523.0, CN 106041969 A, CN 106041969A, CN 201610228523, CN-A-106041969, CN106041969 A, CN106041969A, CN201610228523, CN201610228523.0
【發(fā)明人】Y·庫甘, 馬丁·里德爾
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