一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，包括用于伸入管型件管腔的中空桿體，套設(shè)于中空桿體的氣囊套，內(nèi)設(shè)于中空桿體中的調(diào)節(jié)桿、供氣管和吸氣管，與調(diào)節(jié)桿相連的至少一對(duì)伸縮臂，以及安裝于伸縮臂的吸盤；調(diào)節(jié)桿的頂端延伸出中空桿體用于調(diào)節(jié)；供氣管通過(guò)開(kāi)設(shè)于中空桿體的供氣孔與氣囊套相連，用于為氣囊套供氣進(jìn)行充氣，使得充氣后的氣囊套填充于管型件的管口；吸氣管與吸盤相連，用于為吸盤提供吸力；中空桿體的軸向桿壁上開(kāi)設(shè)有用于伸縮臂擴(kuò)張出的相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽，伸縮臂通過(guò)調(diào)節(jié)桿作用可擴(kuò)張穿行過(guò)導(dǎo)向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盤接觸到管型件的管壁而吸住管型件的管壁。采用氣囊套脹緊方式和吸盤吸取方式，實(shí)現(xiàn)靈活取件。
【專利說(shuō)明】
一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種操作手臂，特別是涉及一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著機(jī)械工具的發(fā)展，隨著生產(chǎn)的需要，機(jī)械手應(yīng)用在某些機(jī)器或設(shè)備上，從而取代人工取物或置物等工作，能夠使整個(gè)生產(chǎn)線更有規(guī)律性、穩(wěn)定性、持續(xù)性，以保證恒久不變的生產(chǎn)工作狀態(tài)，不管是單關(guān)節(jié)機(jī)械手，還是多關(guān)節(jié)的機(jī)械手，他們都有各自的具體應(yīng)用場(chǎng)所。
[0003]對(duì)于管型件(比如中空管材)制造生產(chǎn)線，采用機(jī)械手對(duì)管型件進(jìn)行搬運(yùn)可大幅提高生產(chǎn)效率。然而，現(xiàn)有搬運(yùn)機(jī)械手基本都以?shī)A取的方式作用于搬運(yùn)對(duì)象的外表面，所以存在搬運(yùn)機(jī)械手的與搬運(yùn)對(duì)象直接接觸的操作端尺寸較大、占用空間大;而且對(duì)于搬運(yùn)不同尺寸產(chǎn)品時(shí)，則需要不同尺寸的搬運(yùn)操作端，因此存在通用性較差等問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的主要目的在于，克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，不僅結(jié)構(gòu)緊湊、拆裝方便、制作容易、安全可靠、實(shí)用性強(qiáng)，而且尺寸小、占用空間小，通用性強(qiáng)，極具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，包括用于伸入管型件管腔的中空桿體，套設(shè)于中空桿體的氣囊套，內(nèi)設(shè)于中空桿體中的調(diào)節(jié)桿、供氣管和吸氣管，與調(diào)節(jié)桿相連的至少一對(duì)伸縮臂，以及安裝于伸縮臂的吸盤。
[0006]其中，所述調(diào)節(jié)桿的頂端延伸出中空桿體用于調(diào)節(jié);所述供氣管通過(guò)開(kāi)設(shè)于中空桿體的供氣孔與氣囊套相連，用于為氣囊套供氣進(jìn)行充氣，使得充氣后的氣囊套填充于管型件的管口；所述吸氣管與吸盤相連，用于為吸盤提供吸力;所述中空桿體的軸向桿壁上開(kāi)設(shè)有用于伸縮臂擴(kuò)張出的相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽，所述伸縮臂通過(guò)調(diào)節(jié)桿作用可擴(kuò)張穿行過(guò)導(dǎo)向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盤接觸到管型件的管壁而吸住管型件的管壁。
[0007]本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為:所述伸縮臂包括上分支臂和下分支臂，所述上分支臂的一端與調(diào)節(jié)桿固定相連，所述下分支臂的一端固定在中空桿體內(nèi)，所述上分支臂的另一端和下分支臂的另一端相互鉸接連接，所述吸盤安裝在上分支臂和下分支臂的鉸接處。
[0008]本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為:所述調(diào)節(jié)桿位于中空桿體的中心軸線上，每對(duì)所述伸縮臂均以調(diào)節(jié)桿軸線為中心呈對(duì)稱分布。
[0009]本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為:所述中空桿體設(shè)置有縱向分布的滑軌，所述滑軌匹配安裝有滑套，所述滑套通過(guò)鎖緊件鎖緊于滑軌;所述氣囊套安裝于滑套，氣囊套與供氣孔通過(guò)伸縮軟管相連。
[0010]本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為:所述中空桿體繪制有刻度。
[0011]本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為:所述氣囊套的表面設(shè)置有突點(diǎn)。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有的有益效果是:
通過(guò)中空桿體、氣囊套、調(diào)節(jié)桿、供氣管、吸氣管、伸縮臂和吸盤的設(shè)置，其中氣囊套套設(shè)于中空桿體，吸盤安裝于伸縮臂，中空桿體的軸向桿壁上開(kāi)設(shè)有用于伸縮臂擴(kuò)張出的相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽，操作時(shí)充氣后的氣囊套填充于管型件的管口，伸縮臂通過(guò)調(diào)節(jié)桿作用可擴(kuò)張穿行過(guò)導(dǎo)向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盤接觸到管型件的管壁而吸住管型件的管壁，取消從產(chǎn)品外表面夾取的操作方式，采用從產(chǎn)品空腔中插入進(jìn)行氣囊套充氣膨脹的脹緊方式和通過(guò)調(diào)節(jié)桿調(diào)節(jié)伸出吸盤而進(jìn)行吸盤吸取方式，實(shí)現(xiàn)操作手臂的初始狀態(tài)尺寸小、占用空間小，使用時(shí)則通過(guò)調(diào)節(jié)桿的調(diào)節(jié)控制，可靈活改變操作端尺寸，適用于管腔尺寸不同的產(chǎn)品，具有結(jié)構(gòu)緊湊、拆裝方便、制作容易、安全可靠、實(shí)用性強(qiáng)、通用性強(qiáng)等諸多優(yōu)點(diǎn)。
[0013]上述內(nèi)容僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了更清楚的了解本發(fā)明的技術(shù)手段，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本發(fā)明一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0016]如圖1所示，一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，包括用于伸入管型件10管腔的中空桿體I，套設(shè)于中空桿體I的氣囊套2，內(nèi)設(shè)于中空桿體I中的調(diào)節(jié)桿3、供氣管4和吸氣管5，與調(diào)節(jié)桿3相連的至少一對(duì)伸縮臂6，以及安裝于伸縮臂6的吸盤7。
[0017]所述調(diào)節(jié)桿3的頂端延伸出中空桿體I用于調(diào)節(jié);所述供氣管4通過(guò)開(kāi)設(shè)于中空桿體I的供氣孔11與氣囊套2相連，用于為氣囊套2供氣進(jìn)行充氣，使得充氣后的氣囊套2填充于管型件10的管口；所述吸氣管5與吸盤7相連，用于為吸盤7提供吸力。
[0018]所述中空桿體I的軸向桿壁上開(kāi)設(shè)有用于伸縮臂6擴(kuò)張出的相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽8，所述伸縮臂6通過(guò)調(diào)節(jié)桿3作用可擴(kuò)張穿行過(guò)導(dǎo)向槽8延伸至管型件10的管腔、并使得吸盤7接觸到管型件1的管壁而吸住管型件1的管壁。
[0019]所述伸縮臂6包括上分支臂61和下分支臂62，所述上分支臂61的一端與調(diào)節(jié)桿3固定相連，所述下分支臂62的一端固定在中空桿體I內(nèi)，所述上分支臂61的另一端和下分支臂62的另一端相互鉸接連接，所述吸盤7安裝在上分支臂61和下分支臂62的鉸接處。
[0020]所述調(diào)節(jié)桿3位于中空桿體I的中心軸線上，每對(duì)所述伸縮臂6均以調(diào)節(jié)桿3軸線為中心呈對(duì)稱分布。
[0021]所述中空桿體I設(shè)置有縱向分布的滑軌12，所述滑軌12匹配安裝有滑套13，所述滑套13通過(guò)鎖緊件(圖中未示出)鎖緊于滑軌12;所述氣囊套2安裝于滑套13，氣囊套3與供氣孔11通過(guò)伸縮軟管9相連。
[0022]所述中空桿體I繪制有刻度(圖中未示出)，便于觀察中空桿體I伸入管型件10管腔中的長(zhǎng)度。
[0023]所述氣囊套2的表面設(shè)置有突點(diǎn)(圖中未示出)，增加氣囊套2與管型件10管腔之間的接觸摩擦，使得柔性搬運(yùn)更穩(wěn)固。
[0024]本發(fā)明的創(chuàng)新點(diǎn)在于，采用從產(chǎn)品空腔中插入進(jìn)行氣囊套充氣膨脹的脹緊方式和通過(guò)調(diào)節(jié)桿調(diào)節(jié)伸出吸盤而進(jìn)行吸盤吸取方式，實(shí)現(xiàn)操作手臂的初始狀態(tài)尺寸小、占用空間小，使用時(shí)則通過(guò)調(diào)節(jié)桿的調(diào)節(jié)控制，可靈活改變操作端尺寸，適用于管腔尺寸不同的產(chǎn)品O
[0025]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容做出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何的簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，其特征在于:包括用于伸入管型件管腔的中空桿體，套設(shè)于中空桿體的氣囊套，內(nèi)設(shè)于中空桿體中的調(diào)節(jié)桿、供氣管和吸氣管，與調(diào)節(jié)桿相連的至少一對(duì)伸縮臂，以及安裝于伸縮臂的吸盤； 所述調(diào)節(jié)桿的頂端延伸出中空桿體用于調(diào)節(jié);所述供氣管通過(guò)開(kāi)設(shè)于中空桿體的供氣孔與氣囊套相連，用于為氣囊套供氣進(jìn)行充氣，使得充氣后的氣囊套填充于管型件的管口；所述吸氣管與吸盤相連，用于為吸盤提供吸力； 所述中空桿體的軸向桿壁上開(kāi)設(shè)有用于伸縮臂擴(kuò)張出的相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽，所述伸縮臂通過(guò)調(diào)節(jié)桿作用可擴(kuò)張穿行過(guò)導(dǎo)向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盤接觸到管型件的管壁而吸住管型件的管壁。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，其特征在于:所述伸縮臂包括上分支臂和下分支臂，所述上分支臂的一端與調(diào)節(jié)桿固定相連，所述下分支臂的一端固定在中空桿體內(nèi)，所述上分支臂的另一端和下分支臂的另一端相互鉸接連接，所述吸盤安裝在上分支臂和下分支臂的鉸接處。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，其特征在于:所述調(diào)節(jié)桿位于中空桿體的中心軸線上，每對(duì)所述伸縮臂均以調(diào)節(jié)桿軸線為中心呈對(duì)稱分布。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，其特征在于:所述中空桿體設(shè)置有縱向分布的滑軌，所述滑軌匹配安裝有滑套，所述滑套通過(guò)鎖緊件鎖緊于滑軌;所述氣囊套安裝于滑套，氣囊套與供氣孔通過(guò)伸縮軟管相連。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，其特征在于:所述中空桿體繪制有刻度。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管型件搬運(yùn)機(jī)械手的操作手臂，其特征在于:所述氣囊套的表面設(shè)置有突點(diǎn)。
【文檔編號(hào)】B25J15/00GK106041996SQ201610602732
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年7月28日 公開(kāi)號(hào)201610602732.7, CN 106041996 A, CN 106041996A, CN 201610602732, CN-A-106041996, CN106041996 A, CN106041996A, CN201610602732, CN201610602732.7
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